Mikrokopter

[okallio]

Tämän säikeen ja parin kesän takaisten tricopter–kokeilujen innoittaman laitoin muutama viikko sitten tilaukseen Mikrokopterin perustarpeet. Katselin muutamaa muutakin opensource–quadia, mutta päädyin tähän kun tuntui softiensa osalta aika valmiilta ja elinvoimaiselta paketilta. Tähän on myös helposti lisättävissä kompassi-, GPS- ja OSD-modulit.

Aloituspaketiksi otin kalustamattomat piirilevyt yhteen Flight-Ctrl V1.3een ja neljään BLControlliin. Lisäksi samaan tilaukseen tuli

ja 3 kpl

. Piezoantureita olisi löytynyt halpisgyroista ehkä edullisemmin, mutta päädyin tähän ratkaisuun siksi, että saa varmasti kolme saman mallin kikkulaa. Gyroista olisi ehkä lisäksi saanut prossut säätimiin ym. kaupantekijäisiä. Hieman tuo piezojen käyttö arveluttaa, mutta jos tuntuu että tulee ylitsepääsemättömiä ongelmia niin tuon FCn voi upgreidata MEMS-gyroilla aika helposti. Korkeusmittauksen paineanturi löytyi jo ennestään vanhojen projektien laatikosta, samoin kuin vino pino noparien rakenteluista ylijääneitä fettejä. Loput pikkuhilut tilailin sitten Farnellilta ja Digikeyltä.

BLControlleja mietin pitkään kasaanko ne itse vai menenkö kiertoreittiä ja ostan valmiit säätimet, jotka sitten modaisi/softaisi toimimaan I2C–ohjauksella. Melkein pelkkien säätimien levyjen hinnalla olisi saanut HKsta valmiita nopareita. Tilasin kuitenkin säätimet osina, koska tavoitteena tässä projektissa on saada mahdollisimman paljon näppäiltävää.

Softauksia varten tilasin tyhjän Sercon levyn ja esikalustetun MKUSBin. Serconin olisi voinut kyllä hyvin kasata verolevylle kun sitä ei periaatteessa tarvita kuin FCn bootloaderin ja BLControllien softien lataukseen ja käytännössä nämä tehdään vain kerran. Sercon on kuitenkin pakko olla koska bootloaderin lataus ei onnistu USBtoRS232-sovittimien kautta vaan vaatii natiivin sarjaportin. Mikrokopterin ”normioperointi” eli FCn softien päivitys ja MikrokopterToolin käyttö onnistuu sitten USBin ja virtuaalisen COM-portin kautta.

Nyt vain kolvi kuumaksi…

[okallio]

Alunperin katselin http://www.cnc-modellsport.de/ ja http://www.ahm-brushless.de/ putiikeista moottoreita ihan osina. Idea oli kasata ja käämiä moottorit itse, mutta jos tämän meinaa kesäksi saada lentämään, niin on pakko himmailla. Moottoreiksi tilasin lopulta HKsta viisi KDA20-22Lää. Otin yhden valkkausvaraa, jos vaikka on sattunut kannu vinoon tms. Tänään odotti kotona iloinen yllätys kun oli paketti alle viikossa ovella. Pikkuista damagea se oli tosin koon 45 Jalaksesta matkallaan saanut. Potkureita quadi tarvii parit sekä normaalia että työntävää. Maailmalla tällä motorisoinnilla ovat eniten käyttäneet 10x4.5 APCtä. Tuo koko tuntui olevan työntävänä kiven alla (ainakin kaupoissa missä olisi kohtuulliset postikulut), joten tilasin MicronRCltä enklannista satsin APC 10x3.8ja. Postikulut oli tusinalle potkureita maltilliset 5.5£. Leikittelin vähän Motocalcilla, ja saattaa olla, että loivempi nousu on lopuiksi ihan hyvä valinta. Suunnittelen tätä kuitenkin enemmän kantoalustaksi kuin tempun vääntöön.

[Mikaelni]

Meinaat kaiketi kameran laittaa koneseen kiinni ? , ilmeisesti tuo jaksaisi "pokkarin" nostaa ilmaan (100-300g) , hieno projekti ja kiva kun olet tehnyt yksityiskohtaisen selostuksen aiheesta. Tämä innostaa varmasti muitakin ottamaan kolvin käteen.

-Mikael

[okallio]

Kyllä pokkarin painon verran kestää hyötykuormaa. Eniten tässä kiinnostaa mitä kaikkea nykyään saa tehtyä diy-pohjalta vapaisiin softiin pohjautuen. Elektroniikan rautapuoli on tuttua, mutta kun prossun pinnistä siirrytään softamaailman puolelle, niin sen kanssa olen ihan käsi. Toivon että tämmönen projekti toimis motivaattorina opiskella vähän tuotakin. Aikanaan kun puuhailin pari vuotta robotiikan ja konenäön parissa, niin siitä tälläisiin kait jäi jonkunlainen polte.

Lähtökohta on viipaloida homma siten, että ensin viritetään kopteri lentokuntoon. Siihen sitten pikkuhiljaa lisäillään OSD, GPS ja kompassi. Jotain FPVtä voisi kanssa miettiä. Tämä on sikäli mukava laite, että valmiita softia tähän on melko monenlaiseen kikkulaan.

[okallio]

Kompot etsivät aikansa paikkojaan ja ahkeran tinailun tuloksena syntyi kertalaakista toimiva FC. Oikeastaan ainoa hankala juoteltava oli

. En ole ikinä varsin fanittanut LGA-piirien kanssa turaamista oli sitten juottovehkeenä mikä tahansa. Koskaan ei voi tietää onko kaikki padit kunnolla juottuneet, kun paljaalla silmällä piirin alle ei näe. Nyt kuitenkin sattui kerralla kohdalleen. Ainoa takaisku kasaamisessa oli väärinpäin sattunut punainen chippiledi, jossa merkkitäppä olikin anodin päässä eikä katodin. Tunnin ihmettelyn jälkeen myönnyin ja luin manuaalin, käänsin ledin ja johan valkeni.

Jos raudan kasaus menikin ongelmitta, niin boottisoftan lataus meinasi tuottaa päänvaivaa. Ensimmäisellä pöytäkoneella josta ylipäätään löysin COMmin, en saanut hommaa toimimaan. KopterToolin latausplugin tunnisti kyllä Serconin kautta Atmelin prossun ihan ok, käynnisti AVRDuden scriptin ja aloitti latauksen. Kuitenkin satunnaisen prosenttiluvun kohdalla tuli aina stoppi. Aikani ihmeteltyä vaihdoin lopulta konetta ja homma hoitui kuin taikaiskusta. En ole varma olisiko KopterToolin versioilla eroja. Käytin boottisoftan lataukseen V1.63sta, josta löytyy valmis nappula BOOT softwaren lataukselle. V1.68lla en saanut boottia ladattua. Käytän kuitenkin tätä versiota FCn operointiin ok. Hmm. Noh, pääasia että jotenkin onnistui.

MKUSBin sain toimimaan, kunhan ensin siivosin ylimääräiset virtuaalicommit koneesta pois. KopterToolissa kun ei voi valita loputtoman suuria comminumeroita. Kun FC on kytkettynä MKUSBin kautta PChen,  KopterTool piirtää FCn gyrojen ja kiihtyvyysantureiden  mittaustiedot graafiseen muotoon ja lisäksi näyttää ne numeerisena. Täten on helppo tutkia ilman turhaa potkurisilppua onko FCn kasaus onnistunut ja että anturointi varmasti toimii.

MikroKopterin FCn prossu syö ohjausdatana PPM-pulssijonoa,  jossa ohjauskanavien tieto on samassa muodossa kuin lähettimen päässä. Normivastarihan purkaa tämän jonon sitten erillisiksi servokanaviksi. Modasin Futaban FP-R116F vastarista PPM-jonon ulos. Toimenpide on helppo. Katkaisin ykköskanavan folion BU4015-dekooderipiiriltä  servoliittimen pinnille. Tähän pinniin juotin hyppylangan, joka tulee dekooderipiirin pinniltä 1. Tässä pinnissä on juurikin tuo purkamaton PPM-jono. Lopulliseen versioon tulee ehkä PCM-vastari, jos vain onnistun siitä PPM-jonon saamaan ulos. Toinen vaihtoehto on ACT:n vastarit,  joissa PPM-lähtö on valmiina. Jotenkin tuntuu kokemuspohjaisesti normivastari olevan sähköympäristössä vähän heikko lenkki.

Kunhan tästä saan aikaiseksi, koitan laittaa jotain videota tms. josta selviää miten gyrotiedot ym. näkyy KopterToolissa.

[Tohtori R]

asiallisen näkönen rojekti eikä varmaan ihan helpoimmasta päästä!

jaksahan loppuun asti!

[okallio]

Noparit kasattu ja testattu. Fetteinä IRLR7843PBF ja SUD50P04-13L-E3. Pitäis kestää ainakin 20A. Kasaus meni ongelmitta, tosin ensimmäisen säätimen fetit juotin "varmuuden vuoksi" kahteen kertaan. Esitinauksessa tuli roiskittua vähän reilusti tavaraa ja kun keskimmäisen fetin suoja-alueet on aika hoikat, niin rupes kalvamaan epäilys mieltä josko tinaa kuitenkin on tullut yli sen.

Tähän väliin täytyy sanoa että ohjeet näissä tähän asti kootuissa on olleet ihan priimaa. Schemat, osaluettelot, piirilevypainatukset ja osasijottelukuvat on olleet yhdenpitäviä. Näiden puolesta vähemmänkin elektroniikan kanssa askarrellut tämän juottaa kärsivällisyyden avustamana kasaan. Tosin esim. just LIS, AD-muunnin ja gyrot on aika haasteellisia jos ei käytössä ole mikroskooppia/todella hyvää luuppilamppua sekä kunnollista juotosasemaa.

Moottoreita en vielä ole potkurien kanssa pyöräyttänyt mutta maailmalla ovat peruskompoilla olevilla säätimilläkin noilla 10x3,8eilla ajaneet joten pitäis toimia. Noissa HKn moteissa vissiin on kv-eroja ihan saman sarjan sisälläkin. Yksi noita on extraa joten pitää ehkä valkata neljä eniten samanlaista.

Viikonloppuna Rovaniemen ClasOhlsonilta tarttui mukaan runkotarpeet. Keskilevyt pitää vielä piirrellä ja syövytellä tuosta 1,6mm lasikuitupiirilevystä. Tuolla metodilla saa näppärästi jaettua virrat samoin kuin I2C-väylän nopareille, tehtyä reguille paikat ja jäähyt ja ehkä myös jonkun fettikytkimen pääkytkimeksi. Tavoite olisi siirtää FCltä pois mahdollisimman paljon ylimääräistä "tärisevää" tavaraa kuten just regut ja kytkin. Lisäksi FClle menevä johdotus pitäs saada mahdollisimman joustavaksi ja kevyeksi, jotta niistä ei tulis extravibroja gyroille yms.

Tässä samassa johdotuksen siistimisvimmassa hetken hahmottelin jo runkopuomejakin piirilevystä X-palkin muotoon. Olisi saanut näppärästi integroitua moottorien johdotuksen niihin. Mutta kuten sanottua tämä ois tarkotus saada jo tänä kesänä taivaalle, joten tyydyn piilottamaan moottorien johdotukset runkoputkien sisään.

[okallio]

Lennon aikana tapahtuvaan MKn ja KopterToolin kommunikointiin meinasin kokeilla nRF401-piiriin perustuvaa lähetin/vastaanotinparia. Bluetooth-linkki olisi varmaan helpompi ja ehkä stabiilimpi, mutta mun nykyinen langaton kameratsydeemi ei oikein perusta samoilla hoodeilla olevasta riskistä bluetoothista. Toisaalta noilla 400-800MHz alueen linkeillä on maailmalla raportoitu vaikka minkämoisia vaivoja gyrojen/kompassien kanssa. Kokeillaan nyt kuitenkin noilla kerta sattui piirit löytymään vanhoista rojekteista. Piirilevyt on kaksipuoleisia ja niiden teko meni kohdistusten ym. osalta kohtuullisen putkeen, jos ei oteta huomioon kalvon tulostuksessa tullutta parin prosentin mittaheittoa.

Runko on edistynyt sen verran, että ylempi runko/virranjakolevy on syövytettynä odottamassa sahailua. Levyn leveimpiin renkaisiin tulee akun kovat sähköt jakoon nopareille. Niiden välissä ohuemmat on nopareiden ohjauksen I2C-väylä. Sisimpään renkaaseen tulee reguloitu +5V. Lisäksi on neljä 1,27mm jaolla olevaa rasteripohjaa tarjoamassa kytkentäpintaa lisävirityksille. Kabiini vuoleskellaan DVD-purkista. Rungon edistymistä hidastaa painiminen nopareiden sijoittelun kanssa. Virranjakolevyn ylä- vai alapuolelle . Yläpuolella ne olisi kabiinin suojassa ja toisaalta ilmavirran saavuttamattomissa. Alapuolella taas jäähdytys olisi kunnossa, mutta olisivat säiden armoilla. Tämän dilemman takia noissa renkuloissa ei ole vielä täppiä/reikä johtimia varten. Tulevat sitten mihin sattuvat nopareiden löydettyä paikkansa.

[okallio]

Hieman edistystä. Runko koekasattu ja tehty pikaversio landareista/harjoitustellareista.

[okallio]

Keväinen pörriäisten tunnistusvisa jatkuu. Klikkaa linkkiä

, sulje silmäsi ja nauti kevään äänistä.

[okallio]

Ensimmäistä kertaa ulkoilemassa niin ei uskaltanut päästää köydestä ettei ota ritoloita

[Tohtori R]

hienosti skulaa ja ilmeisen hallittavissa näyttäis olevan! onnittelut!

toi vanne tossa alla on ilmeisesti tarkotettu "apupyöriksi"?

[Haikara]

Hieno projekti. Tämänlaiset DIY projektit saa ainakin minunlasen elektoriikka harrastajan innostumaan

[okallio]

Kun tämän kerta sai lentämään niin uskalsi tilata lisää moduleja. Suunnittelin aluksi että säästän ja hankin jonkin ARM9 -pohjaisen breadboardin tai vastaavan korvaamaan NaviControllin. Tälle kaveriksi vaikka Sparkfunin kompassin GPS ja kompassi. Tuossa Navilla ei kuitenkaan ole muuta kuin regut ja liittimet prossun lisäksi. Googlettelujen jälkeen kuitenkin tilasin MKn omat hilppeet kun ne sai kaikki samoilla postikuluilla yhdestä paikasta. Muissa tapauksissa olisi pitänyt haalia osa sieltä ja toinen täältä ja posteihin olisi mennyt se mitä olisi kompoissa säästänyt. Ja on varmaa että setti toimii. Tässä alkaa olla niin paljon omaa tinailua, että ainakin tämän ensimmäisen kanssa olisi kiva välttää yhteensopivuuskarikot. MK3Mag-kompassin otin kuitenkin levy/kompokittinä.

Regulle lisäsin pienen siilin. Paketti vie kuitenkin jo sen verran virtaa, että tuosta on hyötyä lähinnä mielenrauhan verran. Lämmöt on vieläkin korkeat. Täytyy ilmeisesti alkuperäisen suunnitelman mukaisesti siirtää regu pois levyltä paikkaan mihin saa isomman siilin tai sitten hankkia hakkuriregu. FCn gyrojen kansiin laitoin varmistukseksi kuumaliimatäpät. Ettei ainakaan ensimmäisestä meisselin osumasta irtoa. Kansien kiinnipysymisestä on foorumeilla monenlaisia huhuja. Luulen että ne normaalikäytön kestää mutta varuiksi.

GPSn antennin suojaksi pitää myös väsätä joku viritys. Patchiantenni/GPS-sirun inputti ei tykkää staattisista räpsäsyistä ja ne on aika tyrkyllä tuossa päällä. Ajan kuluessa tuohon kuitenkin tökkää sormensa sohvalla hinkaamisen jälkeen jos ei sitä suojaa.  

Jostain pitää myös metsästää sopiva SD-kortti Naville ja saada se formatoitua oikein. Ensimmäinen kokeilu laatikon pohjalta löytyneellä MicroSDllä ja sovittimella ei tuottanut haluttua tulosta kun Navi ei sitä tunnistanut. En sitten tiedä onko vaiva kortissa vai formatoinnissa.

[Fillarimies]

Kyllä on hieno projekti. Varmasti on saanu paljon lukea näitä juttuja ennenkö tajuaa että mistä lähteä liikkeelle
Heti aluksi ajattelin että tuossa videossa se lähtee hallitsemattomasti pyörimään, mutta ei. Hyvinhän se toimii. Mitä luulet onko tuo herkkä tuulelle?

[okallio]

Bluetooth-mokkulat korvaamaan lankayhteys PCn ja kopterin välillä kasattu. Vastari vaihtui ACTn doppelsupperhyperiin. Käytäntö näyttää miten toimii prossujen ja nopareiden kihinöiden keskellä. Liityntä tuossa on sarjamuotoisen DSLn kautta joten saadaan RSSI ja mahdolliset katkokset/radiohäröt datan kulussa lähettimeltä FClle näkyviin. Voi olla että tieto lisää tuskaa.

FC/Navi/GPS -paketti kasattu kopteriin, softat päivitetty yhteensopiviksi ja kokeiltu että leijuu. GPSn muistipatterissa jännitteet oli 2,4V eli aika kuivissa joten ei viitsinyt kokeilla mistä päin maailmaa tuo kuvittelee itsensä löytävän. Ensimmäiseen satelliittifixiin ja karttojen rakenteluun saattaa mennä foorumeiden mukaan puolisenkin tuntia ja jos patteri on tyhjä niin virran katkaisun jälkeen on edessä uusi kylmästartti odotteluineen. GPS on nyt 5V sähköissä "latauksessa" ja patterissa jännite nousemaan päin. Pitää kuitenkin varuiksi metsästää jostain uusi jos tuo vaikka sattuu olemaan finaalissa.

[okallio]

GPSn patteri latautui ok. Ensimmäiseen kylmästarttiin meni aikaa lähemmäs 20min ennenkuin 3D-fix oli valmis. Liekö syynä sen hetkinen vain kuuden satelliitin näkyvyys. Nyt paremmalla kelillä kun näkyy kahdeksan satelliittia ja pohjatyöt on tehtynä, kiinnittymiseen ei mene kuin noin 10 sekuntia.

Karttoja olen paremman puutteessa väsännyt Eniroa ja Kansalaisen Karttapaikkaa käyttäen. Ei nuo ihan 1:1 ole mutta riittävällä tarkkuudella kuitenkin, sanotaan 5 metriä tms. Ihan hyvin tuo itsensä tuosta pihalta löysi. Kompassin kalibrointikin näyttää olevan ok, ainakin sillä tarkkuudella mitä tuota pientä mustaa viivaa keltaisen pallukan sisältä saa luettua. Korkeusmittarin kalibrointi on vielä mysteeri. Pohjiksi jää aina 3 metriä.

Kävin eilen illalla ajamassa taivaalla. Kyyti oli kuin delfiinillä rajussa sivuaallokossa. Pitänee perehtyä Peehen, Iihin ja Deehen...

[elvis]

Makee projekti! Tuossa tarvitaan kaiketi jonkin verran elektroniikan osaamista. 

[okallio]

Nonniin. Paattisilla ajeltiin mitä kerittiin ja muun toiminnan sekaan uskallettiin. Tavoitteena oli leirin aikana saada hiottua korjaudenohjauksen ja GPSn säätöparametrit kohdalleen. GPSn suhteen homma onnistui jotenkuten, mutta altitude controll jäi vielä aika puutteelliseksi.

Alt controllissa on kaksi moodia. Height limitation -moodissa korkeus, jolla säätö kytketään kytkimestä päälle, tallentuu kopterin muistiin. Kun sitten lisätään kaasua kopteri ei tätä ylemmäs nouse, toisaalta jos kaasua löysää, niin kopteri voi laskea maahan asti. Kun sitten taas kaasutikun työntää ylös, palaa kopteri maksimissaan korkeuteen, missä säätö kytkettiin päälle. Toinen moodi on vario alt, jossa kaasutikku ei ohjaa moottorien kierroslukua, vaan suoraan kopterin korkeutta. Tikku keskellä kopteri leijuu samassa vakiokorkeudessa, tikku alas -> kopteri laskee nopeudella, joka on suhteessa tikun asentoon ja vastaavasti tikkua ylös, niin kopteri nousee tikun asennosta riippuvalla nousunopeudella.

Korkeussäädön kumpikin moodi pitää saada ainakin auttavasti toimimaan, ennenkuin voi kokeilla GPSää. GPS holdin ollessa kytkettynä, paikanmuutokset syövät hiljalleen kopterin korkeutta ja jos korkeusohjaus ei toimi, aikansa ajelehdittuaan kopteri on maassa. Tämä pätee etenkin tuulisella säällä.

Korkeussäätö perustuu paineanturin, kiihtyvyysanturin ja GPS-tiedon käyttöön. Näistä mittaustuloksista säädön siirtofunktio sitten laskeskelee sopivan kaasun määrän pitämään kokeuden vakiona. Jossain MK-foorumilla olen tuon rakenteen nähnyt mutta käytännön tasolla siitä ei taida olla hyötyä. Korkeussäädön kannalta kriittisimpiä kohtia on kopterin painon suhteuttaminen minimikaasuun (eli kaasun arvoon mikä minimissään on säädön aikana mahdollinen) sekä painoon myös liittyvä Z-ACC -arvo, joka määrittää kiihtyvyysanturin mittaaman pystysuoran liikenopeuden/kiihtyvyyden vaikutuksen säätöön. P- ja D-arvot liittyvät suoraan paineanturin mittaustiedon vaikutukseen säädössä, eivätkä ole ihan niin kriittisiä. Lisäksi on pari muuta arvoa, joiden vaikutus jäi vielä hämäräksi. Lopputulos on kuitenkin vielä tällä hetkellä sillisalaatti päässä, jossa jokin juoni on, mutta suoraviivainen työmalli vielä puuttuu. Jonkinlaisen "tyvenessä" toimivan säädön sain aikaan, mutta puuskissa pitää vielä himmailla kaasutikulla.

GPS-parametrointi oli helpompi. Ensin Stick Threshold nollille, jolloin kopteri loggaa paikkansa aina kun GPS moodi kytketään PositionHoldille. Toinen mahdollisuus on määrittää tähän arvo, joka määrittää maksimit tikun liikkeet, joiden alapuolella kopteri loggaa paikkaansa ja pyrkii pitämään sen. Kun tikkuja heiluttaa reilummin niin kopteri "vaihtaa paikkaansa" tikkujen mukaan ja kun ohjaus lakkaa, niin kopteri loggaa uudelleen paikkansa ja pitää sen.  Sitten määritetään maksimikallistuskulma siirtymissä halutuksi ja sitten viritetään paikkasäädön P, D ja I. Ptä lisätään kunnes kopteri tajuaa reagoida ajelehtimiseen halutulla "voimalla". Tätä pehmennetään Dllä ja sitten Illä viritetään paikan hakemisesta loppuvirhe pois.

GPSn virittely meni jotenkin normaalin oloisesti normaalin PID -virityksen normimallin mukaan, korkeussäätö olikin se varsinainen murheenkryyni.

Sekä perjantaille että sunnuntaille sain ajettua kaputinkin. Kummallakin kerralla ohjaus katkesi juuri kun oltiin muuttamassa parametrejä KopterToolin ja bluetoothin avulla. Ensimmäinen olisi mennyt mekaanisen vian piikkiinkin, mutta toinen oli selvempi tapaus. Hommaan tuli kuitenkin pikaisen tuumauksen jälkeen selvyys. Ei ole syytä mennä sorkkimaan prossun muistia kesken ohjelman suorituksen. Tämä ajatus parametrien muuttamiseen lennosta oli kyllä todellinen brain fart 

Jonkinlaista paikanpitoa saatiin kuitenkin aikaiseksi. Sunnuntain todella vienossa tuulessa kuvatussa videossa ailahtelu oli jotain 5m luokkaa. Ei mitään huippua, mutta hierotaan vielä. Ainiin ja juu. Tällä ajaa sitten akut todella kuiviin. Kun äly hoitaa kaasua ja pystyssä pysymistä, niin jännitteen hiipumista ei huomaa oikeastaan muusta kuin KopterToolin näytöstä. Ja ihan lopussa sitten katoaa "perästä" pito, kun loppuu moottoriparien keskinäisistä kierrosluvun säädöistä vara kesken ja lähdetään kiertymään (jostain syystä) myötäpäivään.

[okallio]

Uusien akkujen hankinta poisti ainakin osan ongelmista korkeudensäädön virittelyssä. Nyt pysyy auttavasti paikallaan ihan oletusparametreilla. Vanhoilla akuilla kuormituksessa (eli kun korkeus pieneni ja säätö lisäsi tehoa) laski akun jännite ilmeisesti liikaa sillä seurauksella että säätö edelleen lisäsi tehoasetusta. Sitten lopulta kun oltiin menossa ylöspäin niin moottoreissa oli niin paljon kierroksia että mentiin reilusti yli asetuskorkeudesta ennenkuin säätö vähensi tehoja. Tämä uudestaan ja värähtely oli valmis. Nyt pysyy tymäkelissä noin 20 cm vaihtelussa vakioarvoilla. Vielä on matkaa "muutamaan senttiin", jolla vehjettä kehutaan. Kuitenkin selvästi huomaa korkeuspidon rauhoittumisen kun vertaa Paattista ja tuota toista loggausta. Kummassakin sekä altitude control että GPS-pito päällä.

Purin ensimmäistä kertaa lentologit kortilta ja siirsin GPS-tiedot GoogleEarthiin. NaviControl luo SD-kortille päivämäärän mukaan nimetyn kansion ja sinne jokaiselta lennolta (=moottorien käynnistys) oman KML-tiedoston. Tätä klikkaamalla pääsee suoraan GoogleEarthista katselemaan missä on menty. Harmi, kun sekä Paattinen, että oma etupiha kuuluu alueisiin, joilla satelliittikuvien laatu ei päätä huimaa. Kuvissa on myös mukana muutama kilometri kotoa olevan suuren teollisuuslaitoksen parkkipaikka sekä Haaparannan lennokkikenttä vertailun vuoksi. Noi on niitä tarkkuuksia millä GEhen perustuvasta reitin luomisesta ihan klikkailemalla on hyötyä. Mukana myös Haaparannan kenttä siirrettynä KopterToolin karttapohjaksi. GEstä suoraan leikkaa-liimaa -metodilla karttapohja jonkin verran litistyy, mutta tuo on lähinnä kosmeettinen haitta. Pikseli/leveys/pituuspiiri -suhteeseen tuo ei kuitenkaan vaikuta.

[okallio]

Oikeat namiskat ja pyörityssuunnat on vieläkin vähän hakusessa. Moottorien matalampi kv 920 perussetin 1100 sijaan ja loivempinousuiset potkurit (3,8 vs 4,7) aiheutti aikamoisen parametrimelskauksen vaan pikkuhiljaa opitaan. Tilasin jo 10x4,7ja josko niillä tilanne helpottuisi.

Videosta käy ilmi missä ollaan menossa. GPSholdi päällä. GPS loggaa paikan kun tikut on sekunnin paikallaan. Korkeusmoodina vario control. Tikun ollessa keskellä pitää kopteri korkeutensa ja tikulla ohjataan ylös/alas eikä niinkään moottorien kierroksia. Tikut on rauhassa koko videon ajan paitsi lopun haltuunotossa. Vaatii muuten yllättävästi sinniä olla koskematta mihinkään.

Nyt kun korkeussäätö jo jotain tajuaa niin kohta ehkä uskaltaisi käydä kokeilemassa paikasta A paikkaan B ajoa ihan gepsin varassa.

PS. Ja kyllä. Ei ole suositeltavaa töniä/häiritä/mennä noin lähelle mitään lentävää missä on pyöriviä leikkaavia osia.

[okallio]

Vaihdoin potkurit 10x4.7 APC SFiin. Vaikutus käytökseen oli melkoinen. Korkeussäätö pelaa nyt ihan oletusparametreilläkin auttavasti. Ohjeessa ja perussetissä on 10x4.5 eli olisi pitänyt ehkä heti alusta uskoa suosituksia. Ja onhan noissa moottoreissakin kv hieman eri. No nyt on kokeiltuna.

Tilasin myös 12x3.8ja kokeilun vuoksi mutta en tiedä kestääkö säätimien virtashuntit. Fettien pitäisi kyllä olla ok pariinkymmeneen ampeeriin asti.

Tässä uusilla potkureilla parin akullisen hieromisen jälkeinen tulos. Hyttysiä vaan on ihan pirusti ettei oikeen täysi keskittyminen ole aina läsnä.

[illi]

No oho, ihan eri laite ku sillon Paattisilla. Tosin taitaa vain johtua siitä että minä en ole "auttamassa"

[okallio]

Nyt on sitten ensimmäinen "oikea" GPS-keikka ajettu. Vähän tulee tommosia omituisia mutkia vielä tuohon reitille lähtöön. Ei osaa sanoa onko kompassin kalibroinnissa vika vai onko Googlesta kaapatut karttapohjat vinossa pohjois/eteläsuunnassa. Kompassin mukaan tuo mun mielestä aina reitille lähtee kun eihän se liikkumattomassa tilassa gepsistä suuntatietoa saa  . Esikalustetun NaviCtrl kompassimodulin liitin mallia pintaliitos oli kyllä jo valmiiksi luokkaa asteen tai naksun ylikin vinossa joten siitä ainakin tulee virhettä. Mutta kyllä tuo lähtö kuten reittiviivasta näkee on "vähän" enemmän vinossa. Eli tuossa reitin alussa on tuommonen ketunlenkki ennen ensimmäistä käännepistettä. Sinisellä lisätty on reitti jota olisi pitänyt kulkea.

Tulipa aika karvasta videota ja kirotusvireitäkin pääsi mukaan 

[Ege]

OOtsie aika velho  aika hienosti menee ilman ohjausta käännepisteisiin, ja laskukin onnistu hienosti. Nyt ei muutaku isompaa ja videokamera mukaan.