Kopterit.net
Tekniikka => Protopaja => Aiheen aloitti: Trnquill - 16 Elokuu, 2011, 19:33:45
-
Tässä kun muut projektit alkavat jo hieman tylsistyttää ajattelin toteuttaa pitkäaikaisen haaveeni ja rakentaa quadin. Käyttötarkoitus quadille on ilmakuvaus, joten sillä mielellä pitäisi vehjes suunnitella ja rakentaa. Muutama kriteeri, jotka pitäisi täyttää:
1) Kyytiin tulee Panasonic GH2 ja 14-42mm objektiivi, painoa 442 g + 165 g = 607 g
2) Lentoajan pitäisi olla noin 10 minuuttia
3) Laitteen pitäisi olla mahdollisimman vakaa ja luotettava
Alunperin suunnittelin rakentavani vehkeen Quadrinon (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1438619) ympärille, mutta sittemmin myös ArduCopter (http://store.diydrones.com/ArduPilot_Mega_kit_p/kt-apm-01.htm) on alkanut kiinnostaa. Suurin ero joka noista näin amatöörin silmiin paistaa on se, että ArduCopterissa on GPS mukana, Quadrinoon sitä ei saa (vielä) vaikka haluaisi. Quadrino on (reilusti) halvempi, mutta ei satasella tässä touhussa niin väliä ole.
Valinta 1: Quadrino vai AdruCopter, kumpi valita ja miksi? Minimivaatimuksena minulla on hyvä stabiilius ja kameratelineen vakautus (tilt + roll).
Kopterin mitoitus tehon puolesta on minulle vähän hämärän peitossa, mutta ainakin noin 350W moottoreilla pitäisi mainitsemani kameran nousta. Vai pitäisikö? Tuossa kokoluokassa moottoreita on jonkin verran tarjolla, kun haluan että kV-arvo on jossakin 700-800 tuntumassa. Pitkän tutkailun jälkeen nousi esiin yksi, joka on kerännyt lähes pelkästään kehuja, Avroto 2814 Short Shaft (http://montorc.com/M2814Shaft.aspx). 770kV, 350W, vain 100g ja sietää 3-5 kennoisia LiPoja. Näitä ei kuitenkaan ole toimittajalla hyllyssä, eikä ole vielä ainakaan kuukauteen. Samalta toimittajalta löytyy myös tällaisia moottoreita (http://montorc.com/A353611.aspx) jotka speksiensä puolesta ovat Avroton kanssa vastaavia, mutta tiedä sitten laadusta... Kolmantena vaihtoehtona olen tutkinut Pulso -merkkisiä motteja, mutta en ole vielä sen tarkemmin päätynyt mihinkään malliin. Akkuna ajattelin käyttää sopivan kokoista 4S-pakkaa.
Valinta 2: Mitkä moottorit? Avroto tuntuu hyvältä valinnalta speksiensä puolesta, mutta sitä ei aivan tähän hätään saa. Minua tosin kalvaa vielä kysymys siitä, mikä on riittävä moottori haluamalleni kuormalle. Löytyykö tähän vinkkejä?
Moottorit tarvitsevat kaverikseen tietysti myös noparit. HobbyKingin Plush-sarja on ilmeisesti hyväksi havaittu, eikö? Ajattelin tilata 40A -versiot (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__2165__TURNIGY_Plush_40amp_Speed_Controller.html) ja mennä niillä. Myös ehdotuksia varmasti toimivista ja quad-käyttöön sopivista nopareista otetaan vastaan!
Rungon suunnittelen itse. Pari levyä hiilarista tms. Varret joko hiilikuidusta tai alumiinista, jonkun kopterin peräputket, riippuen siitä minkä vehkeen peräputkiblokit ja putket ovat hinnaltaan ja kooltaan sopivimmat. Kun laite lentää, rakennan alle kameratelineen.
-
Ehkä hölmö kysymys, mutta onko Quadin kohdalla mahdollista että katselet jonkun olemassaolevan kitin joka spekseiltään sopisi omiin vaatimuksiisi ja sitten vaan kylmästi kopioit niin tarkkaan kuin mahdollista?
Luulis ainakin moottoreiden, potkureiden, nopareiden ja koko vehkeen mitoituksen suhteen olevan apua jos sellainen sopivan kokoinen on kittinä saatavissa.
-
Ehkä hölmö kysymys, mutta onko Quadin kohdalla mahdollista että katselet jonkun olemassaolevan kitin joka spekseiltään sopisi omiin vaatimuksiisi ja sitten vaan kylmästi kopioit niin tarkkaan kuin mahdollista?
Hyvä idea, mutta minulle ei ole tullut vastaan yhtään valmiina myytävää kittiä, joka jaksaisi noistaa tuon kuorman. Kaikki tuntuvat olevan näitä GoPro:lle tarkoitettuja vermeitä.
Koitan tällä hetkellä kahlata foorumeita ja blogeja, josko joku vastaavan kopterin rakentanut olisi jakanut designinsa yksityiskohtia.
-
Onkos nämä osunut silmiin http://www.draganfly.com/industrial/products.php (http://www.draganfly.com/industrial/products.php)
On kyllä professional vehkeitä mutta voihan noistakin jotain osviittaa saada :)
-
Kummassakin quadissa on maksimikuorma 250g, eli eipä paljoa lämmitä. :)
-
ja x6'sen hinta oli aika lämmittävä muistaakseni, lähemmäs 20k ja sillä nousee jo puoli kiloa...
Industrial-mainita on vähän sama kuin vene-sana osien hintojen suhteen.
Esimerkiksi joku päävirtakatkaisija maksaa autoon muutaman euron, sama palikka veneeseen maksaa kymmenkertaisen hinnan :D
-
Näinpä. Samaten vaikka köydet kustantavat veneilykättöön monin verroin, vaikka ovat samaa tavaraa (toki myös ihan erikoisesti veneilyyn tehtyjäkin köysiä on).
Löysin tällaisen kalkulaattorin ja olen sitä hieman näppäillyt löytääkseni sopivan moottorin: http://www.ecalc.ch/xcoptercalc_e.htm?ecalc (http://www.ecalc.ch/xcoptercalc_e.htm?ecalc) Eri moottorimalleja läpi käymällä onnistuin löytämään aika liudan potentiaalisia motteja, aivan kaikkea 150W AXi:sta 1500W Hyperioniin... Jännä että vaikkapa juuri edellä mainituilla moottoreilla lentoaika on melkein sama, vaikka paino- ja tehoeroa on aika tuntuvasti. Ei huipputehoilla tietysti väliä ole jos jo 150 watilla pysytään ilmassa, mutta tuntuu hyötysuhdekin olevan moottorin koosta riippumatta aika vastaava, vaikka toista ajetaan todella rajulla vajaateholla. Tuon laskimen räpläyksen tuloksena Pulsolta löytyi monta potentiaalista mallia, niitä ei vain tunnu oikein löytyvän mistään. Esimerkiksi Pulso X2820/14, Pulso X2826/12 ja Pulso 2217/20 vaikuttivat kiinnostavilta. Pitää vielä kaivaa noista paremmat speksit ja hinnat, pelkät mallimerkinnät ja tuotekuvat eivät paljoa kerro.
-
Lennokkipuolelta löytyy näitä potkuri/moottori/nopari -yhdistelmien suorituskykylaskimia muutamiakin, ilmaisiakin. Quadrokäytössä kannattaa tietysti maksimoida staattinen vetovoima, se saadaan mahdollisimman suurella potkurilla. Kannattaa harkita alennusvaihteidenkin käyttöä, jos sopivat löytyy eivätkä paina liikaa.
Turha varmaan sanoa että moottorin hyötysuhteen ja kestävyyden kannalta moottorit kannattaa mitoittaa pyörimään varsin korkeilla kierroksilla. Suurimman tehonhan moottoreista saa "keskikierroksilla", mutta suunnilleen saman verran tehoa menee tällöin häviöihin, joka näkyy moottorin ja noparien kuumenemisena ja mahdollisesti tuhoutumisena.
Tässä pari:
http://brantuas.com/ezcalc/dma1.asp (http://brantuas.com/ezcalc/dma1.asp)
http://www.verticalhobby.com/kauppa/dualsky-moottorilaskin-a-10.html (http://www.verticalhobby.com/kauppa/dualsky-moottorilaskin-a-10.html)
http://www.motocalc.com/ (http://www.motocalc.com/)
jne.
[edit] Ja noiden antamiin tuloksiin kannattaa sitten käyttää reiluja varmuuksia, tuppaavat joskus olemaan aika optimistisia [/edit]
-
Quadrossa ei kannata "liian" korkeaksi vetää kierroksia.. tai ainakaan liian lähelle maksimikierroksia kun ohjailu yms tapahtuu kieroksia nostamalla jne, voi tulla raja vastaan nopeissa kaarroksissa jne kun ei reservi riitä, mutta tietenkin jos rauhallista kemran kyytittämistä tekee niin sitten varmasti riittää pienempikin reservi.. kova tuulikin tarvitsee enemmän kierroksia että pysyy paikallaan..yllätys..
-
Vinkkinä runkoa / kameratelinettä jne ajatellen, jos ei halua itse leikata tai maksaa maltaita, niin tämmönen uudehko paikka on kans olemassa.
http://www.coptersky.com/ (http://www.coptersky.com/)
aikas edulliseen hintaan ihan OK laatua, ja joitain hyviä innovaatioita. Hinnat on tosi edulliset jos vertaa vaikka droidworksiin. Toi pulju on yhtäkuin pari venäläistä ukkelia Latvian pääkaupungissa, olen heitä käynyt tapaamassakin ja kamat tulee nopeasti ja luotettavasti vaikka saattaa näyttää hieman puuhastelutouhulle :)
-
Moi,
Kuusi moottoria nostaa enempi kuin neljä moottoria. Hifistely kannattaa unohtaa , 10x10mm alumiinista tikut ristiin ja lisätuki, jalat 8mm aluputkesta.
Moottoreiksi joku 300W, riittää nostamaan 800g kevyesti, tuossahan on silloin 1.8kW. Lentoaikaa 5000:lla tulee noin 6-7min vähintään.
Jos tekee jäykän, niin landareissa pitää löytää joustoa tai iskunvaimennusta. Vikassa kuvassa mun hexa hiilikuiturunkona, kun putos puolesta metristä, niin oli ihan säpäleinä.
P.S. Vain yhden säätimen BECistä sähköt elektroniikalle. Irrota muiden säätimien servoliittimistä keskinapa.
/Kimi
-
Asiasta kukkaruukkuun, osaako joku sanoa miten paljon on järkevää nostaa Gauin tulevalla 500X:llä? Ottaen huomioon että kyydissä olis sellaset akut että lentoaika saataisiin maksimoitua (5000?)
-
Asiasta kukkaruukkuun, osaako joku sanoa miten paljon on järkevää nostaa Gauin tulevalla 500X:llä? Ottaen huomioon että kyydissä olis sellaset akut että lentoaika saataisiin maksimoitua (5000?)
330X -osastolla ainakin vehje kyllä nostaa sen painon minkä lupaakin, mutta silloin mennään aivan limiitillä. Homma toimii vielä tyynellä kelillä, mutta esim. kaikenlainen liikehtiminen kannattaa silloinkin minimoida ja painopiste säätää mahdollisimman keskelle nostovoimakeskiötä, ettei ohjaintehot lopu kesken. Nyrkkisääntönä voisi olla rajoittaa kokonaislentopainoksi vaikka 75% maksimikuormasta, mielellään alemmaksikin. Tästä kun otat pois vehkeen tyhjäpainon ja hyötykuorman, niin loput kantokyvystä voisi sitten sijoittaa akkujen lennätykseen.
-
Asiasta kukkaruukkuun, osaako joku sanoa miten paljon on järkevää nostaa Gauin tulevalla 500X:llä? Ottaen huomioon että kyydissä olis sellaset akut että lentoaika saataisiin maksimoitua (5000?)
Eikös siinä ole samat sähköt kun 330X, on vain päivitys runko? Omallani 600g oli kyllä aika maksimi. Piti jo lentää tosi varovasti.
-
Isommilla moottoreilla ja säätimillä nostaa kuulma yli kilon. Sitähän saa pelkkänä runkona ja ostaa sitten sähköt itse. Ihan siistin näköinen peli/runko
-
Pistin neljä DualSky:n mottia tilaukseen, tämmöiset: http://www.verticalhobby.com/kauppa/dualsky-xm4240ca-12t-350500-w-p-90.html (http://www.verticalhobby.com/kauppa/dualsky-xm4240ca-12t-350500-w-p-90.html)
Seuraavaksi pitäisi pähkäillä se kontrollielektroniikka ja noparit... Mahtaako Turnigy Plushit olla yhä hyvää kamaa näihin multikoptereihin? Luin jostain että niissä ei ole enää nykyään nopeita prosessoreita ja "virkistystaajuus" on siksi liian hidas multikoptereille. Tiedä sitten pitääkö paikkansa?
-
Kyllä nuo tuntuu ainaki multiwiissä käyttävän noita, itse kokeilin super simppeleitä.. muuten voisi saada toimimaan muttei voi ohjelmoida just kyseisiä malleja jotka ostin, joitakin voi.. jotku on näitäki saanu ohjelmoitua liekö eri erästä.
Plushit ois tarkotus laittaa seuraavaksi..
-
.. Mahtaako Turnigy Plushit olla yhä hyvää kamaa näihin multikoptereihin? Luin jostain että niissä ei ole enää nykyään nopeita prosessoreita ja "virkistystaajuus" on siksi liian hidas multikoptereille. Tiedä sitten pitääkö paikkansa?
Nyt menee vähän mutupuolelle, mutta luulisi hitaammassakin noparissa elektroniikan toimivan selvästi nopeammin kuin ison moottorin kiihdyttely/hidastelu potkureineen. Kumpikin aiheuttaa ohjaukseen viivettä, joka on stabiloinnin kannalta aina huono juttu. Jos koelennoilla huomaa vehkeen alkavan heilahdella tästä syystä, voi esim. yrittää lisätä laitteen pyörimisinertiaa jollakin tavalla (hätätilassa vaikka painot moottorivarsien päihin). Tällöinhän kopterin vasteet ohjauksiin ja puuskiin hidastuvat ja ohjaus pysyy "paremmin perässä" viiveestä huolimatta. Jos potkureita pääsee valitsemaan, niin mieluummin kevyempiä.
Hurjana ajatuksena voisi vaikka laittaa jokaiselle moottorille oman pienemmät akkunsa painoksi moottorivarteen, tietysti miinusnavat keskenään maadoittaen. heksa- ja oktokopterilla tästä saataisiin samalla lisää redundanssia yksittäisen akun lennolla menettämisen suhteen. Quadro/trikopterillahan tätä etua ei ole.
-
Moi,
Noissa on Atmega8, jonka minimitaajuus on 8MHz, ja niitä ajetaan 16 MHz:lla, uusissa on jätetty ulkoinen kide pois, ja siksi jotkut luulee että niissä on alempi taajuus, sisäinen oscillaattori pystyy ajamaan 16Mhz, eli riittää kevyesti. Tällä hetkellä nopeimmat vastarit päivittää outputtia noin 10ms välein (100hz). Servojen standardi on 20ms (50Hz).
Arducopterin IMU päivittää säätimiä 300Hz ja servoja 50Hz. Yhtään valitusta en ole nähnyt,että säädin kyykkäis.
Inerttia pitää saada pieneksi kuin mahdollista, jotta gyrojen antama vaste vaikuttaa nopesti. Isoissa moottoreissa on enempi massaa = inerttiaa.
Siirtämällä painopistettä alas potkureiden tasosta, niin siitä tulee vakaampi. Eli sama idea kuin laskuvarjossa. Siirrä painopiste kuvun yläpuolelle, niin huonosti käy.
Kokeilin siten että kiinnitin moottorit yläpäästä, jolloin sain paremman kiinnityksen ja vähempi värinää. Painopiste siirtyi 3 cm lähemmäksi potkurilinjaa, ja meni tosi epävakaaksi. Kun saan homman lopulliseen kuosiin, aion käyttää kahta 2200mAh/4S, nyt on 3S.
Sähkö ja mekaniikka on helppo nakki, mutta tää voimien, mekaniikan mittasuhteiden soveltaminen ja aerodynamiikka on mun kokemuksella ihan hukassa. Menee ihan periaatteella try and buy.
/Kimi
-
Ookkei, eiköhän sitä sitten Plusheilla mennä! Pitää vaan tilata riittävän suuret, että on pelivaraa. Virran elektroniikalle ajattelin ottaa erillisestä BECistä, voi sitten tarvittaessa käyttää laitteessa sähköjä ilman että moottorit ovat vaarassa lähteä rullaamaan.
Elvis taisi tarkoittaa laitteen rungon inertiaa, Mattski puolestaan viittasi ainakin aluksi moottoreiden + potkureiden inertiaan. Jälkimmäinen pitää olla ehdottoman pieni, jotta reagointinopeus olisi mahdollisimman suuri.
Elvis, en halua nopeaa noparia siksi että moottorin kierrosnopeus muuttuisi nopeammin. Tämä on mahdottomuus. Syy on se johon Mattski viittasi, eli ArduCopter ohjaa nopareita 300MHz taajuudella, jonka ajattelin olevan ongelma joidenkin nopareiden kohdalla. Jos ja kun näin ei ole, homma on sillä selvä. :)
-
Turnigyn Plusheja on nykyään myös SIL F334 prossulla! Tuolla SIL prossulla "nopeus" on ainakin kysymysmerkki minulle. On eri asia, että säädin hyväksyy suuremman päivitystaajuuden kuin, että sitä käytetään hyväksi. Atmegan chipillä varustettuja on ajettu yli 400Hz onnistuneesti. Mulla alkukesästä tilatut 25A plushit ja en oo varma kummat prossut niissä on, pitänee aukoo kutistesukat jossain välissä ja kurkata.
Tuolla I2C modaus viestiketjussa on loppupuolella juttua noista säätimistä ja versioiden muuttumisesta:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=766589&page=80 (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=766589&page=80)
Tuon taajuuden vaikutuksesta moottorin toimintaan voi katsoa vaikka seuraavan videon, jossa tosin I2C väylälle modattu Plush:
http://aeroquad.com/entry.php?29-Testing-my-new-I2C-ESC-s (http://aeroquad.com/entry.php?29-Testing-my-new-I2C-ESC-s)
Pienenä korjauksena ainakin mulla Arducopterin mosaohjaus toimii vakiona n. 200Hz nopeudella AC2.xx koodilla, joka tsekattiin myös skoopilla. Ardupilot koodista ei ole tietoa, josko siellä olisi tuo 300Hz.
Ajattelin koodata testisoftan arduinolla, joka mittaa kierrosluvun muuttumiseen kuluvan ajan kun ohjaustaajuutta muutetaan. Oon vaan niin surkee koodari, että pitää kattoo saako tuota aikaiseksi loppuviikon aikana;D
-Jani-
-
Moi,
Irrota plus johto muista kuin yhdestä säätimestä, niin et tarvitse erillistä BECiä. Arducopterissa on ihan sika hyvä ja toimiva Motor Unarmed systeemi.
Tikku alas ja oikealle, niin menee moottoriohjaus päälle, ja alas vasemmalle, niin pois.
Mulla Ardupirates käytössä, ja se ei tue I2C säätimiä.
/Kimi
-
Voihan nuo neljän säätimen becit laittaa rinnankin, tarkistaa ensin että jännitteet on samoissa. Saa enemmän virtaa sitten ulos niistä jos tarttee...
Kun samasta akusta kaikki ottavat virrat.
-
Moi,
En suosittele kahden virransyötön yhteen liittämistä koskaan, niitä ei ole sitä varten suunniteltu.
Arduino Mega kuluttaa sellanen 80mA ja Arducopter IMU noin 120mA kun kaikki anturit on siinä kiinni, eli GPS+kompassi.
Ei tarvitse ottaa huomioon kuin mahdollisten kameran stabilointiservojen kulutus.
/Kimi
-
Moi,
En suosittele kahden virransyötön yhteen liittämistä koskaan, niitä ei ole sitä varten suunniteltu.
Arduino Mega kuluttaa sellanen 80mA ja Arducopter IMU noin 120mA kun kaikki anturit on siinä kiinni, eli GPS+kompassi.
Ei tarvitse ottaa huomioon kuin mahdollisten kameran stabilointiservojen kulutus.
/Kimi
mikään ei estä ottamasta muulle elektroniikalle yhdestä noparista ja kameran servoille toisesta!
pitää katkoa ja kytkeä uudestaan niitä punasia karvoja ja muistaa että mustat (gnd) pitää olla yhdessä eli samassa potentiaalissa ;)
sillon ei servojen sähkönkulutus tee mitään piikkejä/kuoppia muulle elektroniikalle :)
-
No juu, toki virrat voi ottaa yhdestä noparistakin. Tein näin trikopterissa, jonka muinoin rakensin. En vain ole järin luottavainen kiinanopareiden sisäisten BECien suhteen. Toisaalta ajattelemani ulkoinen BEC olisi myös Kiinasta, joten... :) Noh, tämä on murheista ja yksityiskohdista ehkä se pienin.
Yksi vaihtoehto olisi varta vasten multikopterikäyttöön tehty nopari: http://www.1hoch4.net/shop/product_info.php?cPath=22&products_id=35 (http://www.1hoch4.net/shop/product_info.php?cPath=22&products_id=35) Hinta vain on vähän suolainen, kun noita tarvitsee sen neljä. Ja virrankestoa voisi olla vähän enemmän, vaikka uskon kyllä että tämän säätimen "30A" on oikeasti myös 30A ja kestää myös kovempaa menoa hetkellisesti. En ole vielä perehtynyt tuohon sen tarkemmin, eli en tiedä esimerkiksi voiko noparia ohjata vain I2C:llä vai myös tavallisella signaalilla.
-
Pistin HobbyCitystä Plushit tulemaan, kun niitä porukka tuntuu yleensä käyttävän ja suosittelevan. Otin reilusti 60A mallit, ettei lopu heti kesken... http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=2166 (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=2166)
Kun tilaa-sormi oli jo sopivasti vetreänä, heitin myös ArduPilot Megan tilaukseen: http://h9z6z.kmn9z.servertrust.com/ArduPilot_Mega_kit_p/kt-apm-01.htm (http://h9z6z.kmn9z.servertrust.com/ArduPilot_Mega_kit_p/kt-apm-01.htm)
-
Kai tilasit myös kompassin?
-
Kai tilasit myös kompassin?
Tilasin. Etäisyysanturin jätin kauppaan, en keksinyt sille aivan heti käyttöä. Nyt osat tilattuani alkoi myös se langaton telemetria kiinnostaa, mutta taidan tilata XBeetä halvemman kloonilinkin joskus myöhemmin.
-
Lähteestä http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1286011 (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1286011) tämmöstä:
"When you plug in the USB make sure you don't have your ESCs and motors connected.
Otherwise you will blow your outputs!
References:
http://aeroquad.com/showthread.php?698-A-note-of-warning-about-the-ArduPilot-and-Oilpan (http://aeroquad.com/showthread.php?698-A-note-of-warning-about-the-ArduPilot-and-Oilpan)
http://diydrones.com/forum/topics/did-i-blow-my-outputs (http://diydrones.com/forum/topics/did-i-blow-my-outputs)
There are two methods to prevent blowing your outputs:
1. Disconnect all power lines coming from the ESCs before you plug in the USB
2. Connect lipo first before you plug in the USB - and make sure to unplug the USB fisrt before you disconnect the lipo"
Tuo vois olla yksi syy hankkia se telemetria jo nyt niin ei oo mahdollista syntyä mitään ikäviä lenkkejä USBin kautta virittelyvaiheessa.
Vai onko tuo MUXin kärähtäminen menneen talven lumia uusissa raudoissa? Omasta Ardupilot Megasta katkaisin input/output pinnien välisen yhteisen plussafolion ja tilalle laitoin jumpperijohdon. Näin sain USB-virittelyä varten USBin ja nopareiden powerit irti toisistaan kunnes sain Zigbeet.
-
No niinpä tietysti, olisi pitänyt heti ostaa... :) Onko vinkkiä mistä Xbee-setin saisi edukkaasti? Lueskelin vähän noista halvoista klooneista enkä taida sittenkään lähteä siihen touhuun, vaan hankit aidot Xbeet.
EDIT: Tilattu...
-
Mulla erillinen becci ja säätimien becit kytketty pois käytöstä. Olen pitänyt säätimien piuhat kiinni APM:ssä usb yhteyden aikana kytkemällä seuraavassa järjestyksessä:
1. Erillinen 2S pikkuakku säätöjen ajaksi kiinni becciin, joka syöttää jännitteen APM:lle ja muille vermeille
2. sen jälkeen usb piuha kiinni
3. Säätimien signaalipiuhat on koko ajan kiinni ja säätimille menee silloin myös signaalitieto
-Eli säätimien päävirtaa en kytke missään vaiheessa sisällä potkureiden ollessa kiinni. Becci antaa 5.2 - 5.3V ulos riippuen kuormasta, joten tuon varassa pitäisi kuorma olla eikä usbin.
Onko tuo menetelmä ok ja onko säätimille menevästä signaalista mitään haittaa kuten asetusten nollautumista tai vakavampaa ilman päävirtojen kytkemistä?
Usbia joutuu edelleen käyttämään, jos haluaa käyttää CLI:tä (AC2 koodilla) tai ladata login. Ne kun ei mun nähdäkseni onnistu vielä flight-tilassa Mavlink protokollan kautta. Kovasti odottelen ainakin tuota lokiin käsiksi pääsemistä xbeellä niin ei tarvisi piuhojen kanssa pelailla.
-Jani-
-
ArduPilot ja Xbee saapuivat tänään. Seuraavaksi pitäisi alkaa suunnittelemaan quadin runkoa. Ehkä toisaalta odottelen jahka motit ja noparit saapuvat, jotta saan mitat kerralla oikein... Iltapuuhteena saakin juotella ArduPilotin ja Xbeet kasaan.
-
Mulla ei oo mennyt projekti ihan niin nappiin. 75% osista puuttuu vieläkin, vaikka tilasin ne ajat sitten. Ardupilot yms. tuli maanantaina, sen olivat kolhineet kasatessa, yksi pintaliitos kondensaattori oli irti >:( Neuvottelin myyjän kanssa, pistäs lähettää se 65$ osa takas. En ruvennut vielä lähettämään, sain osan tinattua takasin kiinni. Noparit, runko, xbeet, moottorit, ardustation, akut, kaapeleita, antennit puuttuu. Potkurit tuli, rungon sain lainaan.
Tältä se näyttää.
-
Itse maalasin uusiksi oman rungon sen jälkee ku jäykistelin, suosittelen sullekki jäykistään nuo "kädet" kokeilet kiertää niin on melko löysät, ylä ja alapuolelle 1.5mm balsa"kannet" niin jäykistyy kivasti.
-
ArduPilot Mega sekä XBeet on nyt juotettu ja APM myös ainakin alustavasti toimivaksi todettu. Illalla kokeilen XBeetä ja sitten se onkin siinä mitä tähän hätään voi tehdä. Oli muuten sen verran pinnejä juotettavana tuossa APM:ssa, että meinasi silmissä jo vilistää ja päässä pyöriä. :) Ei ole tullut juoteltua mitään pitkiin aikoihin, eikä ihan heti taaskaan tee mieli. Onneksi olivat helppoja juotoksia ja onnistuivat mielestäni mainiosti.
(http://fotoni.org/ilmasta/quad/ardupilotmega.jpg)
-
Meinasi käydä pieni työtapaturma XBeeiden kanssa; olin unohtanut tehdä niihin tarvittavat konffit ennen kuin kiinnitin moduulit sovitinlevyihinsä. Moduulithan toki ovat irroitettavissa - ainakin periaatteessa... olin suvereenisti juottanut toisen moduulin jaloistaan liittimeen kiinni. Ohjelmointia varten kumpikin moduuli pitää vuorollaan kytkeä USB-sovittimeen, joten ennen ohjelmointia pääsin käyttämään huolella tinaimuria. Lopulta kuitenkin kumpaankin moduuliin oli ohjelmoitu sama ID (jonka avulla moduulit tunnistavat toisensa) ja tehdasasetuksia nopeampi liikennöimisnopeus.
Koko pakan testaus sujui odotetusti. Telemetria välittyy nyt langattomasti PC:lle. Pääsin myös kokeilemaan GPS:n toimivuutta, kun pystyin roudaamaan ArduPilotin pihalle itse kököttäessäni PC:n ääressä sisällä. Pitää jossain välissä ihmetellä miten tuohon FlightPlanner-softaan saa syötettyä omia karttoja. GoogleMapsin ilmakuvat eivät ole kovin kaksisia Turun seudulta, mutta hyvinkin tarkkoja ilmakuvia olisi tarjolla muista lähteistä.
Tässä vielä muutama kuva levyistä: http://fotoni.org/ilmasta/quad/ardupilotmega/ (http://fotoni.org/ilmasta/quad/ardupilotmega/)
-
Juu noiden Xbee moduleitten kanssa meni tosiaan hetki ihmetellessä viimetalvena toisen projektin parissa. Firmiksen päivitys noihin moduleihin oli myös lievästi sanottuna mielenkiintoinen taistelu, en suosittele ellei ole pakko. Nyt niihin tosin onneksi löytyy jo kunnon ohjeistustakin ongelmatilanteissa.
Planneriin saat kartat kun jaksat askarrella globalmapperin kanssa. Mulla oli sama tilanne noiden epätarkkojen karttojen kanssa ja nyt pyörii lähialueelta karttapaikan tarkoista ja tuoreista ilmakuvista tehdyt palat googlesatelliten kartan päällä plannerissa. Kovotilaa saa sitten olla runsaasti, jos isompaa aluetta meinaa liitellä ilmakuvina. Hiukan purkkaviritys tuo Custom map on vielä, Michael kirjoittanee sen uusiksi jossain välissä.
Tuolta ohjeet:
http://diydrones.com/forum/topics/geo-referenced-backround-on?commentId=705844%3AComment%3A473871 (http://diydrones.com/forum/topics/geo-referenced-backround-on?commentId=705844%3AComment%3A473871)
-Jani-
-
Kiitoksia linkistä! Globalmapper onkin minulle vieras softa mutta jotain sen tyylistä on tullut käytettyä.
Aloitin quadin rungon mallintamisen, ensimmäinen versio näyttää tältä (http://fotoni.org/ilmasta/quad/quad_0_2.jpg). Punaiset on noparit, keltaiset muut sähköosat (APM, GPS, XBee, vastari), sininen on akku. Päälimmäinen runkolevy on mallissa läpinäkyvä, jotta sisuskalut näkyisivät. Valmiissa tuotteessa se tehdään ihan umpilevystä eikä pleksistä. Tuo on siis vielä kesken ja paljon osia puuttuu (esim. kasan päälimmäisenä olevat sähköosat eivät tule lopullisessa versiossa leijumaan ilmassa...:) ) mutta ajatusta siitä jo vähän saa. Saatan siirtää noparit vielä rungon alle, tai sitten siirrän sinne kameratelineen ripustuslevyn (vihreä lätkä rungon sisällä), saa nähdä.
Sähköosahyllyn lisäksi suurista osista puuttuu vielä jonkinmoiset jalakset ja kamerateline.
-
Loput sähköosat eli motit, noparit ja akku saapui tänään. Lisäksi postikusti kantoi potkureita nipun. Nyt siis on koossa kaikki muu paitsi runko. Ajattelin jo heittäväni pari harjanvartta ristiin ja kokeilevani sähköjä silleen "proof of concept" -tyylisesti ennen varsinaisen rungon tekemistä, mutta saa nähdä jaksanko nähdä vaivan... Pitää kuitenkin juottaa noparit ja moottori kasaan ja taas purkaa ennen lopulliseen runkoon siirtämistä.
http://fotoni.org/ilmasta/quad/sahkot/ (http://fotoni.org/ilmasta/quad/sahkot/)
-
Koska varsinaisen rungon suunnittelu on vielä kesken, kyhäsin nopsaan 1"x1" rimasta ja vanerista väliaikaisen rungon. Moottorit puuruuveilla rimojen päähän, APM-lauta hiluineen kuminauhalla rungon sisään, noparit teipillä varsiin ja akku runsaalla teipillä rungon keskelle. Kalibroin nopareiden signaalirajat ja lähdin takapihalle koittamaan. Leijuihan se! Lentopainoa testiviritykselle kertyi noin 2,6kg, koko on suurin piirtein 80cm moottorista moottoriin ristikkäin. Kolmen ja puolen minuutin lennolla mehua kului 1600mAh, joka on reilut 30% akun kapasiteetista. Tällä painolla odotettavissa olisi siis noin reilun kahdeksan minuutin maksimilentoaika.
Kun kopterille antoi kunnolla jengaa, alkoivat roottorit päristä oudosti. Todella voimakas ääni, kuulosti resonanssilta. Leijunnassa mitään outoja ääniä ei kuulunut. Ajattelin että syynä on joko liian lepsut 12x4.7 -potkurit tai sitten epäaerodynaamisen malliset ja aika isot varret aiheuttivat turbulenssia.
Kävin kokeilemassa kopukkaa vähän laajemmalla kentällä myöhemmin. Sama pärinä oli yhä läsnä laajempia ohjausliikkeitä antaessa, mutta muuten kopteri lensi "ihan ok". Kumimaisesti ja laiskasti, mutta tämä oli odotettavissa sillä lensin yhä ArduCopterin vakioasetuksilla. Puolessa välissä lentoa kopteri heitti yllättäen voltin ilmassa päätyen kerien noin viidestä metristä maahan niin että mäjähti. Yllätyksekseni mitään ei hajonnut, vaan lennätys jatkui niiltä samoilta sijoilta pienen ihmettelyn jälkeen. :) Veikkaan syynä olleen joko pätkivän moottorin liittimen tai sitten resonoivan potkurin.
Vaihdoin lepsujen potkureiden tilalle selvästi jäykemmät APC:n 12x3.8 slow flyer -ropellit ja lähdin taas kokeilemaan. Muuten ihan jees, mutta kopteri nojasi todella voimakkaasti etuoikealle. Luulin tämän johtuvan väärästä vaakatason kalibroinnista joten yritin uudelleenkalibroida sitä muutamaan otteeseen, mutta turhaan. Lopulta tyydyin trimmaamaan ohjausta reilulla kädellä takavasemmalle ja sain kopterin leijumaan mukavasti paikoillaan tuulesta riippumatta. Tällä kertaa säädin myös ArduCopterin vakautusasetuksia, käytännössä vain "cyclic"-säätöjen P-arvoja. Oletuksena arvot olivat muistaakseni 3,5, päädyin lopulta lukuun 5,5. Kotona sitten huomasin, että tuo etuoikealla viettävä niiaus johtui väärin päin olevasta potkurista... :) Potkurihan toki toimii myös ylösalaisin ollessaan ja puhaltaa oikeaan suuntaan, mutta johtuen potkurin kaarevasta profiilista teho on aivan toista luokkaa asennussuunnan ollessa oikea.
Seuraavalla testilennolla pitää tarkistaa P-arvot uudelleen, minulla on pieni kutina että tuo väärin päin ollut potkuri vaikutti säätöihin. ;) Lisäksi pitää haalia vielä paljon lisää tietämystä PID-säätämisestä. Etenkin nuo P_rate -muuttujat askarruttavat.
-
Millos Suomen porukat alkaa tekemään variable pitch quadroja? :)
-
Lavat näyttä beltin puulavoilta :D
-
Ei vaan align pilipali muovi/kuitu lavoilta :D
-
Moi,
Eks tuon voisi toteuttaa siten että yhdistää neljä kopteria "peräpuikosta" toisiinsa.
/Kimi
-
Moi,
Eks tuon voisi toteuttaa siten että yhdistää neljä kopteria "peräpuikosta" toisiinsa.
Voisi, mutta koptereita pitäisi modailla swashin osalta jonkin verran, jollei haluaisi uhrata projektiin 4 x 3 = 12 servoa. :) Käytännössähän cyclic-kontrollia ei tuossa sovelluksessa tarvittaisi, joten yksi servo ja jäykkä swash ajaisi asiansa hienosti. Tai sitten vain riittävän suuren kopterin peräblokki, jossa "jäykkä swash" on valmiiksi toteutettuna.
Suuri kysymysmerkki näissä muuttuvalapakulmaisissa multikoptereissa on aina se, miten kopteria käännellään vaakasuunnassa, eli rudderin suuntaan. Tavallisestihan se hoituu sopivasti eri suuntaan pyörivien roottoreiden kierroslukua muuttamalla siten, että kokonaisnoste ei muutu, mutta runkoon kohdistuva kiertovoima eroaa nollasta. Sama toimii periaatteessa toki myös muuttuvilla lapakulmilla, mutta yhtälöön pitää todennäköisesti ottaa mukaan myös lapakulmat kierrosluvun muuttamisen lisäksi.
Foorumilla onkin jo pyörinyt vanha video moisesta toteutuksesta, jossa muistaakseni Gaui 425:sia on lyöty peristään yhteen. En valitettavasti löytänyt sitä tähän hätään...
-
Moi,
Ei kuullosta helpolta, ymmärtääkseni näiden elektroniikkahärpättimie n tarkoitus on siirtää peukalo keskeltä kämmentä omalle paikalleen.
/Kimi
-
Lisää testi- ja säätölentoa alla. Yritin toipua vähän railakkaasta korkeudenmenetyksestä ja onnistuin räpläämään lentomoodeja siten, että noin parin metrin korkeudessa vehje veti lähes täyden kaasun päälle. 12x3.8 -potkurit sakkasi ja quad flippasi peltoon. Yksi potkuri poikki. Vaihdoin tilalle 12x4.7:t ja lisäsin vähän kuormaa (maallaamaan kameran painoa). Vehje lentää aivan siinä rajoilla, hiukankin kun repii johonkin suuntaan kuuluu potkureista sakkauksen ääntä eli kovaa pörinää. Sain kuin sainkin laitteen flippaamaan lähellä maata, kun hetken yritin. Lentopaino nyt 3,1kg.
Mulla on tilauksesa 14x4.7:t, saa nähdä jos niillä pysyttäisi ilmassa sakkaamatta...
-
Lentopaino nyt 3,1km.
Mikä olikaan yksikkö...? :P
-
Lainaan tätä ketjua ja kyselen, että onko ihmisillä kokemuksia näistä HK:n VPP&M-seteistä (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6295)? Näyttäis löytyvän 7-10" lavoilla, mutta kuulemma pienien koptereiden lapojakin vois käyttää. HK:n kommentit ja keskustelut seilaa aika laidasta laitaan. Onko tuommonen 1600kV-motti kuinka passeli quadi käyttöön?
(http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/catalog/OR025-01904.jpg)
Ei varmaankaan tarvis kauheasti koodia muuttaa, jotta pystyy lapakulmilla ohjaamaan quadia. Käsittääkseni tarvii vain yhden ESC-signaalin, jolla saadaan kaikkiin moottoreihin samat kierrokset. Mielessä kävi, että pitääköhän "Rudder-liike" hoitaa muuttamalla moottoriparien kierroksia (=2 ESC-signaalia), mutta onnistuu ilmeisesti ihan vaan lapakulmia muuttamalla?
-
En ole perehtynyt lainkaan noihin eli tämä tulee nyt täysin kuulopuheiden perusteella, mutta olen lukenut, että useimmiten noiden muuttuvalapakulmaisten moottoreiden teho ei ole riittävä quad-käyttöön.
Korjasin lentopainonkin kilometreistä kilogrammoiksi edelliseen viestiin, tänks Crys. :)
-
Näköjään variable pitch quadrocopter haulla alkaa nykyään youtubesta löytyä muitakin kuin pelkkiä simulaatioita ja maakoekuvia:
http://www.youtube.com/watch?v=esNJGRC3GJY#ws (http://www.youtube.com/watch?v=esNJGRC3GJY#ws)
Näyttää tuo pelaavan ainakin tässä videossa rauhallisessa leijutuksessa.
Siihen saa varautua, että normaalin quadin ohjausboxi/logiikka ei välttämättä toimi sellaisenaan säätöpotkurivehkeellä, viimeistään siinä vaiheessa kun jossain potkurissa mennään negatiivisille kulmille nimenomaan tuon rudder-käyttäytymisen suhteen. Muutenkin systeemissä taitaa olla enemmän ja toisentyyppistä epälineaarisuutta kuin kiinteälapaisissa quadroissa. Säätöpotkurien mekanismeista kannattaa ainakin poistaa kaikki klapit. Jonkin verran asiaa voisi helpottaa sekin, jos jokaiselle motille järjestää omat governorit.
-
Näköjään variable pitch quadrocopter haulla alkaa nykyään youtubesta löytyä muitakin kuin pelkkiä simulaatioita ja maakoekuvia:
http://www.youtube.com/watch?v=esNJGRC3GJY#ws (http://www.youtube.com/watch?v=esNJGRC3GJY#ws)
Näyttää tuo pelaavan ainakin tässä videossa rauhallisessa leijutuksessa.
Siihen saa varautua, että normaalin quadin ohjausboxi/logiikka ei välttämättä toimi sellaisenaan säätöpotkurivehkeellä, viimeistään siinä vaiheessa kun jossain potkurissa mennään negatiivisille kulmille nimenomaan tuon rudder-käyttäytymisen suhteen. Muutenkin systeemissä taitaa olla enemmän ja toisentyyppistä epälineaarisuutta kuin kiinteälapaisissa quadroissa. Säätöpotkurien mekanismeista kannattaa ainakin poistaa kaikki klapit. Jonkin verran asiaa voisi helpottaa sekin, jos jokaiselle motille järjestää omat governorit.
ääni olis ollu kiva kuulla vaan nykyajan trendin mukaan kaikki videot pitää pilata jollain musalla! >:(
-
ääni olis ollu kiva kuulla vaan nykyajan trendin mukaan kaikki videot pitää pilata jollain musalla! >:(
[spoiler]Kyllä ainakin gopro videoihin olis suotavaa musiikki laittaa, sitä ääntä ei kuuntele savon supersankaritkaan.[/spoiler]
-
Tänään tuli uudet APC potkurit postissa, heitin kiinni Quadiin. Testasin nopeesti niitä uudella firmiksellä takapihalla ennen viikonlopun reissuun lähtöä. No ilmassa pysy. Pitsiä pomputellessa kuulu outoa pärinää, en välittänyt siitä. Hetken päästä Hobbykingin Qaud runko hajosi ilmassa! Yksi moottori repeyty irti ja muu runko lensi eri suuntaa päätyen ylösalasin nurmikolle. En tiedä oliko runko jo vauriutunut syysleirillä vai mitä sille oikeen tapahtui. Täytyy korjata ja tutkia että on varmasti ehjä.
-
Mä olen nyt testaillut eri potkureita oikein urakalla ja tulokset ovat seuraavanlaiset:
-APC on kingi
-Monissa kaupoissa myytävät mustat tai iloisen väriset 12x4.7:t ovat todella taipuisaa ämpärimuovia, eli eivät ole parhaat mahdolliset kuorman nostamiseen. Myös keskihubi on säälittävän pieni.
-APC:n 12x3.8 slowfly toimii, on edellämainittuja jäykempi ja lapa leveämpi
-APC:n 14x4.7 slowfly toimii myös, mutta ainakin minun quadissa (eli noilla moottoreilla & kuormalla) nostetta on kierroksiin nähden vähän liikaa.
-APC:n 15x4 on rakenteeltaan aivan jotain muuta kuin kaikki edellä mainitut, koska ei ole slowfly. Hubi on järisyttävän suuri, rakenne ällistyttävän tukeva ja painoa melkoisen paljon. Vielä on testaamatta miten nämä lentää. Palaan asiaan myöhemmin.
EDIT: 15" olivat surkeat multikopterikäytössä, kuten arvata saattoi. Inertiaa on aivan tolkuton määrä, joten mistään kovinkaan hienovaraisesta vakautuksesta ei voi puhua. Hyvin kopteri toki ilmassa pysyi ja ääni oli hienmpi kuin lerpuilla slowflyer-potkureilla. Pitää pistää uusia 12x3.8:a tilaukseen, ne taitavat olla kokeilemistani parhaat.
Olen saanut yhden APC 12x3.8:n poikki ja kaikki neljä 14x4.7:aa aivan hirveille koloille ja naarmuille, kun olen yrittänyt debuggailla quadiani vaivaavaa ongelmaa; kesken lennon flippailua. Kopteri siis heittää silloin tällöin kesken lennon voltin ja päätyy maahan hallitsemattomasti. Syy tälle selvisi tuossa viikolla, kun koitin piruuttani antaa vehkeelle kunnolla kaasua pitäen sitä samalla jalalla maassa. Kaikki oli OK ja moottorit kävivät hienosti aina siihen asti, että nostin tikkua suurin piirtein 3/4 kohdalle. Tästä ylöspäin alkoi kaamea rääkynä ja moottorit pysähtyivät. Moottorit siis tippuivat pois synkasta ja pyörimisen sijaan nopareilta tuleva signaali yksinkertaisesti vain värisytti niitä edestakaisin. Tästä syystä kopteri siis on heittänyt kukkerpallin aina, kun olen antanut vähän railakkaammin kaasua. Tämä selittää myös oudot kirskunaäänet muutaman flipin yhteydessä.
Säädin edellispäivänä nopareiden asetuksia. Ajoitus oli ohjeista poiketen "low" eikä "medium", joten kokeilin ensin sitä. Vähän apua, mutta ei tarpeeksi. Nostin ajoituksen asetukseen "high", ja johan pyöri motit myös täydellä kaasulla (myös hirviömäisillä 14x4.7 -huiskilla)!
Ajoituksen muuttaminen nosti nopareiden ja moottoreiden lämpötilaa käsikopeloarviolla muutamia asteita. Kun "low"-timingilla elektroneja hävisi akusta 6 minuutin lennolla 3000mAh:n edestä, "high"-timingilla niitä paloi samassa ajassa 3300mAh:n verran.
Tänään olisi tarkoitus jatkaa säätölentoja ja kokeilla ehkä jossain välissä myös uutta 2.0.42 softaversiota. Kovin kehuvat valtavan hyväksi.
Tässä vielä pieni ajantappovideo tulevan rungon solidworks-mallista: http://www.youtube.com/watch?v=dv1fE8_b6Xo#ws (http://www.youtube.com/watch?v=dv1fE8_b6Xo#ws)
-
Joo-op, nyt on 2.0.42 sisällä ja öbaut kahdeksan akkua sillä lentoa takana. Ja jälleen potkurit säpäleinä. Yritin todella pitkään viilata alt holdin parametreja mutta en saanut sitä millään toimimaan. Kopteri seilaa ylös alas ilman minkäänlaista lentokorkeusvakautusta. Yritin säätää kaikkia alt holdin parametreja todella laajoissa rajoissa (P 0-3, I 0.1-3, IMAX 100-600) mutta millään kombinaatiolla en saanut vehjettä pysymään edes suurin piirtein samassa lentokorkeudessa. Ainoastaan käytös siinä matkalla kohti maata taikka korkeuksia muuttui. Korkeilla P-arvoilla moottorit käyvät rajusti pulsseittain, pienellä P-arvolla kierrosnopeus ei juurikaan muutu vaikka laite tulee kuin kivi alaspäin. Paras mihin pystyin säädöilläni oli pari sekuntia samassa lentokorkeudessa, sitten pikkuhiljaa maahan asti alas, tämän jälkeen aika haipakkaa noin kymmeneen metriin takaisin ylös. Jossain vaiheessa säätämistä kopteri sitten heitti kuperkeikan erään vauhdikkaan korkeudenmenetyksen jälkeen hyvin lähellä maata ja romua tuli kolmen potkurin verran.
Ensi viikolla minulle tulee lisää 12x3.8" potkureita, jotka ovat tähänastisista toimineet parhaiten. Kokeilen vielä niillä ja noilla 14":lla saada vehjettä käyttäytymään ennalta-arvattavasti ja ennen kaikkea flippailematta, sen jälkeen alan piirtää rungosta hexa-versiota... Tosin ennen sitä pitää vielä käydä kaikki moottorit ja potkurit läpi, että saan mahdollisimman paljon värinöitä pois. Myös APM pitää kiinnittää paremmin värinänvaimennusta silmälläpitäen. Kopterini värinät tekevät varmasti todella paljon hallaa APM:n sensoreille tällä hetkellä ja käytös on siksi silloin tällöin vähän hermostunutta.
-
Tänään on loistava testauskeli, lähdettiin kahden Ardun voimin testaamaan. Sain RTL ja WP toimimaan. Puoli tuntia testilentoja ja sitten runko hajosi taas ilmassa! Nyt lopetan noiden lelu runkojen käytön ja ostan paremman :(
-
Oli kyllä loistava keli säätää! Lennätin tänään jälleen 14x4.7" potkureilla, ja ne on kokonsa puolesta vallan mainiot tolle mun quadille. Nostokykyä riittää hienosti. Mukana on nyt painona pari 3S-akkua, lentopaino henkilövaa'an mukaan 3,3kg. Ainut juttu joka noissa potkureissa on on se, että nostetta tulee liikaa liian alhaisilla kierroksilla. Pitäisi siis olla joko matalampi nousu (vaikka 3.8 ) tai matalamman Kv:n moottorit (vaikka 700). Nyt leijutus tapahtuu öbaut 40% kaasulla ja alaspäin tultaessa saa olla todella tarkkana ettei vedä kaasutikkua liian alas (moottorit pysähtyy).
Akut ovat vielä latauksessa, mutta käsikopelolla tunnustellen nämä APC 14x4.7:t tuntuvat kuluttavan merkittävästi vähemmän virtaa, kuin "tavalliset" kapeammat 12x4.7:t. Eilen lennellessä akut olivat selkeästi lämpimät jo 5,5 minuutin lennon jälkeen. Nyt saman ajan kuluttua akut olivat käytännössä ympäristön lämpöiset. Eilen tuon alle kuuden minuutin lennon jälkeen akkuihin meni jopa 4400mAh sisään, saa nähdä mitä nyt menee suuremmilla potkureilla.
EDIT: 2800mAh meni nyt akkuihin sisään, eli aivan käsittämättömän paljon vähemmän!
Tässä muuten vielä video "alt hold" -toiminnosta, joka ei toimi minulla ei sitten lainkaan! Olen säädellyt arvoja ties mihin, mutta tämä on paras mihin tuolla nykyisellä softalla pääsen:
http://www.youtube.com/watch?v=EOOkp_HOmKk#ws (http://www.youtube.com/watch?v=EOOkp_HOmKk#ws)
Edellisellä softalla (2.0.3x jotain) sain alt holdin toimimaan ihan mukavasti, mutta tällä uudella (2.0.42) en lainkaan.
-
Mistäs tuollaisen XBeen saa nopeiten ja halvimmalla? Pitääkö se ostaa osina vai tuleeko valmiina? Eikös siitä oo 2.4 ja 900MHz versiot. 900 luulis olevan parempi kun ei satu radion kanssa päällekäin, miten on?
http://www.electronicarc.com/catalogo/product_info.php?cPath=43_66&products_id=616&osCsid=c5094e2eda753d9b0b69feaa99ead393 (http://www.electronicarc.com/catalogo/product_info.php?cPath=43_66&products_id=616&osCsid=c5094e2eda753d9b0b69feaa99ead393)
Oisko tossa hyvä paketti?
-
Ysisatasta ei voi käyttää suomessa.
Suosittelen Pro Series 1
Pari tollasta: http://www.sparkfun.com/products/8742 (http://www.sparkfun.com/products/8742) tai http://www.sparkfun.com/products/8710 (http://www.sparkfun.com/products/8710) johon tarvii antenni adapterin http://www.sparkfun.com/products/662 (http://www.sparkfun.com/products/662) . Voivat olla myös erilaisia kunhan molemmat ovat series 1.
Lisäksi tarvit FDTI ja/tai USB adapterit kortit riippuen siitä mitä ja mihin olet kytkemässä. Tinaamista ei tarvi tehdä. Toimivat ongelmitta 2.4 gigasten radioden kanssa. Kantama noilla noin kilometri.
-
Tässä muuten vielä video "alt hold" -toiminnosta, joka ei toimi minulla ei sitten lainkaan! Olen säädellyt arvoja ties mihin, mutta tämä on paras mihin tuolla nykyisellä softalla pääsen:
Edellisellä softalla (2.0.3x jotain) sain alt holdin toimimaan ihan mukavasti, mutta tällä uudella (2.0.42) en lainkaan.
Minulla tuo .42 alt hold toimi taas käsittämättömän hyvin ultraäänisensorin kanssa. Jos lukitsen sen vaikka 45cm korkeuteen niin se pysyy siinä 10cm tarkkuudella eikä laitetta pystynyt torppaamaan mitenkään vaikka tikkuja väänteli summittaisesti laidoista laitaan.
-
Ysisatasta ei voi käyttää suomessa.
Laitoin vai? Onko mahdollista hakea lupaa?
Minulla tuo .42 alt hold toimi taas käsittämättömän hyvin ultraäänisensorin kanssa.
Lisäsitkö sen sensorin leirin jälkeen? Mihin korkeuteen asti sillä saa pitoa? Jos menee korkeemmalle, niin alkaako taas nytkyttää kaasua?
Edit: Ilmeisesti tämä on se USB adapteri?
http://www.sparkfun.com/products/8687 (http://www.sparkfun.com/products/8687)
Kannattaa varmaan ottaa tollanen herkempi RP-SMA antenni?
http://www.sparkfun.com/products/558 (http://www.sparkfun.com/products/558)
Häviääkö chip antenni kantamassa wire antennille?
Mikäs toi vasemmalla kuvassa näkyvä sininen plätty on? FDTI adapteri? En sellasta löytänyt tuolta kaupasta.
(http://electronicarc.com/~s0350672/catalogo/images/KT-Telemetry-Xbee-2.jpg)
-
Oisinkohan mä tilannu omani tuolta: http://www.buildyourowndrone.co.uk/ArduPilot-Xbee-Telemetry-kit-2-4-GHz-p/tel-kit.htm (http://www.buildyourowndrone.co.uk/ArduPilot-Xbee-Telemetry-kit-2-4-GHz-p/tel-kit.htm) Otin ronskisti vaan tollasen valmiin paketin, kun en ollut ihan varma mistä osista se pitäisi koota. Modulien jalakset piti juottaa sovitinkortteihin.
Olen sonaria miettinyt moneen kertaan, mutta en ole kuitenkaan tilannut. Olen vähän skeptinen sen suhteen, kuinka paljon tulisi tarvetta alt holdille noin alle viidessä metrissä. Ei se toisaalta kallis lisäpalikka olisi... Mutta jos nyt tehdään tämä quadi valmiiksi ensin, mietitään sitten. :)
-
Kävin eilen säätelemässä jälleen. Nyt sain Loiter-moodin toimimaan sen verran hyvin, että kevyessä iltatuulessa pysyttiin noin 5-10 metrin sätellä. Melko kännisen näköistä meno tosin oli, quad teki ilmassa sellaista kahdeksikkoa, ovallia tai rinkulaa. Parantamista siis vielä on, mutta suunta on oikea. Alt hold toimii tällä hetkellä niin hyvin, että pääsääntöisesti ollaan metrin haarukassa, aina silloin tällöin notkahdetaan pari kolme metriä tästä alaspäin. En ole vielä kehdannut kokeilla waypoint-lentoa, mutta eiköhän sitäkin joskus tässä pidä testailla (kun on tyyni ilta)...
-
Nyt on käsissä quadin kaikki osat (kiitoksia pohjoiseen suuresti!) ja kasaus on alkanut. Muutama kuva tyhjästä rungosta, jota "kuivasovitin" kokoon tänään: http://fotoni.org/ilmasta/quad/runko/ (http://fotoni.org/ilmasta/quad/runko/)
(http://fotoni.org/ilmasta/quad/runko/image.php/08_IMG_2711-copy.jpg?width=650&height=650&image=/ilmasta/quad/runko/08_IMG_2711-copy.jpg) (http://fotoni.org/ilmasta/quad/runko/)
-
Rakentelu edistyy. Sain jyrsittyä quadin "keskushermoston", eli virtoja jakavan piirilevyn. Hommaa siitä oli aivan kohtuuttoman paljon, koska kyseessä oli sekä ensimmäinen ikinä jyrisämällä valmistamani, että ensimmäinen ikinä tekemäni kaksipuoleinen piirilevy. Lähtökohdat huomioiden homma onnistui hienosti. Tosin vielä en ole kytkenyt vehkeeseen virtaa... Mutta ihan hyvältä se ainakin näyttää! ;) Kuvasarjan lopussa noparit juotttuna piirilevylle. Oikein kiva spagetti.
http://fotoni.org/ilmasta/quad/piirilevy/ (http://fotoni.org/ilmasta/quad/piirilevy/)
(http://fotoni.org/ilmasta/quad/piirilevy/image.php/01_IMG_3822-copy.jpg?width=600&height=600&image=/ilmasta/quad/piirilevy/01_IMG_3822-copy.jpg) (http://fotoni.org/ilmasta/quad/piirilevy/)
Myös quadin alle ripustettava kamerarigi on suurin piirtein valmis. Huomasin ikäväkseni, että painavaa kameraa käyttäessä kamerahylly pääsee joustamaan. Käytännössä tämä tarkoittaa sitä, että servon vääntäessä hyllyä toiseen asentoon toisesta reunasta, ei kamera eikä etenkään toisessa laidassa oleva asentopotikka ehdi aivan nopeimpiin liikkeisiin mukaan. Seurauksena on oskillointia, kun servon potikka kulkee aina jokusen asteen servon liikkeitä jäljessä. Yritän ratkaista ongelman jyrsimällä hyllyyn toisen paksumman levyn tukevoittamaan rakennetta.
http://fotoni.org/ilmasta/quad/kamerateline/ (http://fotoni.org/ilmasta/quad/kamerateline/)
(http://fotoni.org/ilmasta/quad/kamerateline/image.php/14_IMG_4542-copy.jpg?width=600&height=600&image=/ilmasta/quad/kamerateline/14_IMG_4542-copy.jpg) (http://fotoni.org/ilmasta/quad/kamerateline/)
Olen alkanut sovittaa sähköjä runkoon. Ahdasta tulee! Jotenkin suunnitellessa sitä aina unohtaa elämän pienet tosiseikat, kuten paksut jäykät ja tilaa vievät kaapelit sun muut... :)
-
Laskitko folioiden paksuuden virtoja varten että ei pala vedot?
Kohtuu leveiltä ainaki näyttää alueet johon akku tulee kiinni.
Tosi siistin näköistä työtä kyllä molempien osalta!
-
täytyy kyl sanoa et aletaan liikkua melkosen PRO tasolla! komea on kamerateline,vielä pientä tuotekehitystä jotta saat taipumiset kuriin niin HUHHUH! :)
-
Laskitko folioiden paksuuden virtoja varten että ei pala vedot?
En todellakaan laskenut. :) Vetojen päällä on jonkinmoinen kerros tinaa, kuten kuvasta näkyy, ja vedot itsessään ovat tosiaan melko leveät. Toivottavasti kestävät. Olis mulla tuossa kappala paksummallakin kuparilla olevaa piirilevyä, mutta se on mitoiltaan aivan inan liian pieni - ei sovi kiinnitysreijät kohdilleen.
Lauri P: Mun tuotekehitys on taas tässäkin kohtaa sellaista, että seuraava parannusversio on niin yliampuvan tukeva, ettei varmasti taivu mihinkään suuntaan! :D Taipumisella ei olisi stillikäytössä mitään merkitystä JOS tilt-potikka olisi servon kanssa samalla puolella. Nyt tilanne on potikan kannalta mahdollisimman huono, kun se on tuolla toisella laidalla ja kaikki vääntyminen vaikuttaa suoraan tiltin toimintaan. Toisaalta hyvä näin, koska nyt on pakko eliminoida kaikki liike tuosta hyllystä, joka puolestaan auttaa tietenkin poistamaan turhaa heilahtelua kamerastakin videokäyttöä ajatellen. Jollain pokkarilla mitään taipumista ei huomaisi, mutta GH2 optiikalla painaa melko paljon noin pienelle telineelle.
-
Helevatan hieno kamerateline, hihna on varmasti ihan hyvä ratkaisu välityksiin. Tuossa meiän telineessä on pushpullit. Ei oo vielä saatu testattua ilmassa.
-
Miten tuo kamerahyllyn kytkentä toimii? Potikka ja servo on vaan kytketty toisiinsa? Auttaisko oskillointiin jos laittaisi väliin vaikka jonkun pienen Arduino älyn suodattamaan/tunnistamaan oskillointiin johtavat tilanteet? Arduinossahan on suoraan A/D-muunnin ja servoakin saa varsin kivuttomasti ohjattua.
-
Miten tuo kamerahyllyn kytkentä toimii? Potikka ja servo on vaan kytketty toisiinsa? Auttaisko oskillointiin jos laittaisi väliin vaikka jonkun pienen Arduino älyn suodattamaan/tunnistamaan oskillointiin johtavat tilanteet? Arduinossahan on suoraan A/D-muunnin ja servoakin saa varsin kivuttomasti ohjattua.
Varmaan auttaisi, mutta liikkeen suodatus ei ole todellakaan sitä mitä kaivataan. Se ei korjaa ongelmaa, vaan peittää sen. Samalla suorituskyky heikkenee huomattavasti, kun potikan tuottamaa tietoa tasoitellaan. Vasteen pitäisi olla ns. salamannopea, jotta telineen vakautus toimisi halutulla tavalla.
Kytkentä on siis juurikin sellainen kuin kuvailit. Servon sisäinen potikka on korvattu ulkoisella, joka on hyllyn akselin jatkona. Käytännössä siis hyllyn liike mallaa servon liikettä kun servon fyysinen liike puolestaan välitetään alennusvaihteella hyllyyn/potikalle. Nyt ongelma oli se, että mekaaninen kytkentä servon ja potikan välillä jousti.
Ratkaisin ongelman kahdella keinolla: jäykistin hyllyä (jotta kamera ei heilu, tämä siis potikasta riippumatta) + siirsin potikan servon kanssa samalle puolelle. Nyt hylly toimii nykimättä hienosti. Jouduin käyttämään liian laajalla liikealueella olevaa servoa, joten hyllyn liikerata on jonkin verran yli 90 astetta, joka olisi tässä käytössä varsin riittävä.
-
Vehje kasassa ja todistetusti lentää. :)
http://www.youtube.com/watch?v=vgd8csFsRFw#ws (http://www.youtube.com/watch?v=vgd8csFsRFw#ws)
Tuossa jokunen kuva vielä valmiista tekeleestä:
http://fotoni.org/ilmasta/quad/quadcopter/ (http://fotoni.org/ilmasta/quad/quadcopter/)
(http://fotoni.org/ilmasta/quad/quadcopter/image.php/15_IMG_5280-copy_orig.jpg?width=800&height=700&image=/ilmasta/quad/quadcopter/15_IMG_5280-copy_orig.jpg) (http://fotoni.org/ilmasta/quad/quadcopter/)
Vielä riittää säätämistä. Etenkin kameratelineen säädöissä on viilaamista, testilennolla mentiin oletusasetuksilla (eikä softa tietenkään voi tietää minkälainen teline ja millä välityssuhteilla jne. siellä servojohtojen päässä luuraa). Ensimmäinen askel on ArduCopter-softan päivittäminen, uusin versio tuo mukanaan kuulopuheiden perusteella aika tukun parannuksia verrattuna tuohon minulla käytössä olevaan.
-
Quadrocopterilla voi tehdä vähän yhtä ja toista.
Vaikkapa rakentaa.
http://www.youtube.com/watch?v=JnkMyfQ5YfY# (http://www.youtube.com/watch?v=JnkMyfQ5YfY#)
Tai tanssia.
http://www.youtube.com/watch?v=7r281vgfotg#ws (http://www.youtube.com/watch?v=7r281vgfotg#ws)
-
tossa on kunnon ''quad kopteri'' ;D Ei ketään oo ikinä varmaan tota koittanu rakentaa.
ja ton pallon tilalle vaikka isompi potkuri.
ja 3:25 eteenpäin
http://www.youtube.com/watch?v=7R8_gd9eaGM# (http://www.youtube.com/watch?v=7R8_gd9eaGM#)
-
tossa on kunnon ''quad kopteri'' ;D Ei ketään oo ikinä varmaan tota koittanu rakentaa.
ja ton pallon tilalle vaikka isompi potkuri.
ja 3:25 eteenpäin
http://www.youtube.com/watch?v=7R8_gd9eaGM# (http://www.youtube.com/watch?v=7R8_gd9eaGM#)
Huhu kertoo et Pinsiös olis rakenteilla ::) :o ;D ;D ;D
-
Pentakoptereita löytyy maailmalta paljon, ajatuksena siis se että keskellä iso roottori pitää ihmetyksen ilmassa, sivuilla pienet roottorit huolehtivat ohjastamisesta.
http://www.youtube.com/watch?v=0h9oYhsuMq4#ws (http://www.youtube.com/watch?v=0h9oYhsuMq4#ws)
-
Mikä on tuo quadisi kehän halkaisija, ts. paljonko mittaa on motista mottiin?
Kaksi näitä tein, mutta kumpikin lähti sittemmin maailmalle, joten aivan hatusta pitää nyt ravistaa... Muistelisin että 85cm motista mottiin, nurkasta nurkkaan ristikkäin rungon yli.
-
On kyllä todella hieno!
-
Kappas kehveliä, joku tais tykätä mun artikkelista! :) http://www.toyrecycler.net/?p=16274 (http://www.toyrecycler.net/?p=16274) Kaveri ei kysellyt mitään lupaa tekstin, kuvien tai videon näyttämiseen, vaan veti koko hoidon suoraan RCGroupsista. En äkkiseltään löytänyt omaa nimeäni mistään muualta kuin kuvan nurkasta. Tyynesti vaan esittää omana artikkelinaan. Jopa kuva oli hotlinkattu mun nettisivulta. Noh, pistin jannulle terveiset vaihtamalla kuvan.
(http://fotoni.org/ilmasta/quad/quadcopter/tourecycler.jpg)
(jekuusin lainauksessa on sama kuva, joka vaihtui siis myös nyt, mutta se on pieni harmi jäynää tehdessä :p)
-
Pakko sanoa, tirskahdin.
-
Nää on näitä. Eipä kaveria varmaan edes kauheasti hetkauta. Domain varaukseen, bulkki wordpress pystyyn ja äkkiä jotain random kopioitua sisältöä blogiin. Täyteen mainoksia, domain myyntiin ja seuraavan "projektin" kimppuun. Kyllä nettibisnes kannattaa...
-
Matkiminen on imartelun korkein muoto ja jonkin keksinnön omiminen on suorastaan palvomista! Siitä vaan eteenpäin (ja joka digikuvaan vesileima tms jatkossa..) ;)
Nimimerkki "Kukaan ei ole varastanut puhallinkopteria" :'(
PS jaa.. no itse asiassa sekin taisi pohjimmiltaan olla lainattu idea..
-
Nostetaan vanhaa aihetta taas, kun on aihetta itsekehuun. :) Kuten edellä sanottiin, matkiminen on imartelun korkein muoto. Siihen viitaten, löytyykö yhtäläisyyksiä?
http://www.diygimbals.com/archives/184 http://www.diygimbals.com/ (http://www.diygimbals.com/) (oli näköjään jamppa poistanut linkkaamani artikkelin, kun avauduin hienovaraisesti aiheesta eräällä toisella foorumilla)
vs.
http://fotoni.org/ilmasta/quad/kamerateline/ (http://fotoni.org/ilmasta/quad/kamerateline/)
:D Piti oikein tarkkaan katsoa, että olenko vuotanut johonkin gimbaalini suunnittelufilut, sen verran paljon yhtäläisyyksiä noista löytyy. Mutta muutamissa mitoissa on kuitenkin hiukan heittoa, joten en taida kuitenkaan vielä epäillä teollisuusvakoilua. :) Suurin ja ainoa merkittävä ero on integroidut laskutelineet - jotka noudattavat samaa (tosin alalla harvinaisen yleistä) kaavaa quadini jalasten kanssa: http://fotoni.org/ilmasta/quad/quadcopter/#12 (http://fotoni.org/ilmasta/quad/quadcopter/#12)
-
Hei Markus, Kyllä oot taitava äijä! Teit mullekin niin hienon hiilaripalan että!
Ei ihme jos joku innostuu kopioimaan väsäyksiäsi (tarkoitan tuota toyrecycleriä)...
T. Patrik