Kopterit.net
Tekniikka => Ilmakuvaus => Aiheen aloitti: Koippa - 17 Kesäkuu, 2015, 09:58:23
-
Nyt on tilattuna controlleri ja osia harjattomaan gimbaaliin. Kysyisin kokemuksia Frame IMU:n sijoitukseen. Kannattaako laittaa YAW-moottorin ylä- vai alapuolelle? Kumpi on parempi vakautuksien suhteen. Ohjeissa varoitetaan vakauden kärsimisestä pitkässä käytössä jos anturi YAW-moottorin yläpuolella. Onko käytännön kokemuksia miten toimii?
-
Joskus koitin yläpuolella, siinä oli vaan niin paljon kaiken näköistä ongelmaa että olen sen jälkeen käyttänyt alapuolella, ja kun käyttää encodereita, niin ei tarvitse frame IMUa olenkaan, eikä se ihan välttämätön ole muissakaan setupeissa. Kannattaa siis koittaa myös ilman ja koittaa myös estimate angles from motors ja jokatapauksessa muistaa suorittaa follow offset calibration, paitsi encodereiden kanssa, joiden kanssa parempi pitää tämä nollassa.