Kopterit.net
Tekniikka => Protopaja => Aiheen aloitti: Trnquill - 14 Helmikuu, 2010, 09:58:14
-
Suuren meren takana tricoptereiden rakentaminen on saavuttanut suurta suosiota. Päätin kokeilla myös onneani. Kyseessä on siis kaikessa yksinkertaisuudessaan kolmeroottorinen helikopteri. Video kertoo enemmän kuin tuhat kuvaa joten tässä pieni näyte:
http://www.youtube.com/watch?v=aEL-0j40xrE (http://www.youtube.com/watch?v=aEL-0j40xrE)
Homman juju on siis se, että kunkin varrean päässä on moottori varustettuna lentokoneen potkurilla. Moottoria ohjataan luonnollisesti nopeudensäätimellä ja tämä on puolestaan kytketty vastaanottimeen. Kanavien miksaus suoritetaan lähettimessä tuiki-tavalliseen ns. normaaleista trexeistä jne. tuttuun CCPM-tyyliin. Käytännössä siis perinteisen kopterin nupin servot on korvattu moottoreilla, jos asiaa haluaa näin ajatella. Kun tikkua työntää eteenpäin, "kallistuu swashplate eteenpäin" eli perämoottoriin lyödään lisää pökköä, kahdesta etummaisesta lasketaan kierroksia. Ja niin edelleen. Vasemman tikun nosto eli "lapakulmien lisääminen" puolestaan "nostaa swashplatea ylöspäin vaakatasossa", eli lyö kaikkiin moottoreihin yhtä paljon lisää jengaa. Yksinkertaisen nerokasta!
Hommaan on lisätty vähän korkeaa teknologiaa rakentamalla laitteeseen köyhän miehen helicommand/v-bar/tms. Jokaisen vastaanottimelta tulevan kolmen kanavan ja näitä signaaleja vastaanottavan kolmen nopeudensäätimen välissä on gyro. Gyrot on suunnattu siten, että ne kompensoivat kukin oman vartensa/moottorinsa ei-toivottua liikettä vakauttaen laitteen lentoa kaikkiin suuntiin.
Perän ohjaus eli kopterin kääntö vaakatasossa vasemmalle ja oikealle on toteutettu takimmaista moottoria kallistamalla. Jos kopterin halutaan kääntyvän oikealle, kallistetaan takimmaista moottoria ja siihen kytkettyä roottoria vasemmalle. Perälle on vielä tavalliseen kopterityyliin oma HH-gyronsa.
Homman jujuna on suurelta osaltaan se, että laite suunnitellaan ja rakennetaan mekaanisen toteutuksen osalta omasta päästä. Valmiitakin toteutuksia toki löytyy, mutta ne ovat lähinnä leluja. Ja tosimieshän tekee aina itse! Laitoin osat tilaukseen ja runkokin on hahmottumassa mielessä hyvää vauhtia. Jännittää nähdä miten käytännössä kokonaan itse suunnittelema kopteri tulee lentämään! :)
Ostoslista:
hexTronik DT750 Brushless Outrunner 750kv (http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6247), 3x, yht. $33
Hobbyking SS Series 25-30A ESC (http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6458), 3x, yht. $26
TURNIGY 3A UBEC w/ Noise Reduction (http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4319), 1x, $7
Hobby King 401B AVCS Digital Head Lock Gyro (http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10113), 3x, yht. $42
SF E-Prop 11x4.7 / 279x119.5mm w/ Adapters Black (5pcs/bag) (http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9847), 1 säkki, $4
HK-500GT Tail Boom (http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=10162), 3x, $6
Perää pitämään vanhasta kopterista 401 ja servoksi hyllystä ylimääräinen 3010
Vastariksi AR7000
Vaneria
Alumiiniprofiilia
Ruuveja ja kiinnikkeitä
Pari neulalaakeria
-
Makee projekti!
Ite oon monesti miettiny tommosta, mutta näköjään se ei vaadikaan mikroprosessoreita sun muuta hienoa elektroniikkaa väliin vaan hoituu ihan normaalilla miksauksella. Mutta onko myös olemassa ccpm miksausta neljälle servolle? Olen nimittäin nähnyt tetrakopterin (eli neljä roottoria).
Pistähä paljon kuvia sun muuta aineistoa. :)
-
Onhan olemassa 90 asteen miksaus 4 servolla, monessa mankkarissa vain ei ole tuota ohjelmaa vakiona. Pitää ostaa kalliimpi lähetin josta ohjelma löytyy, DX7 ei ole mutta JR X9303 on.
-
Mutta onko myös olemassa ccpm miksausta neljälle servolle? Olen nimittäin nähnyt tetrakopterin (eli neljä roottoria).
Quad(ro)coptereita tosiaan löytyy, valmiina (mm. Walkeran UFOt) ja rakennussarjoina (mm. Mikrocopter). Jostain syystä noissa neljän tai useamman roottorin vehkeissä stabilointiin on käytetty nimenomaan mikroprosessoreita, asento- ja kiihtyvyysantureita, GPSsää ja ties mitä mustaa magiaa. Käytännössä nuo ovatkin usein lähes tai kokonaan itsenäisiä laitteita, eli lentävät itsestään ja seuraavat GPS:llä annettua reittiä. Toistaiseksi en ole nähnyt yhtään 4+ roottorista kopteria, joka olisi rakennettu tiukalla budjetilla, kuten tämä tri. Poislukien siis toki Walkeran yms. tekeleet, jotka ovat lähinnä leluja.
-
Tuollaisia joskus katselin Youtubesta ja tuli mieleen, että mitäs jos tekisi sen esim hk500 peräputkista ja perälaatikoista. Olisi muuttuvat lapakulmat joka nurkassa, joten voisi vetää 3d:tä ;) yhdellä moottorilla hihnavedolla...
Kopteriharrastuksen alkutaipaleella päivitin Walkera 22E:n perämoottorin harjattomaksi ja en saanut noparia tottelemaan gyroa. En tiedä mikä siinä sitten oli, ilmeisesti noparin käynnistyksen vaatima nollakaasu puuttui..
-
http://www.riemurasia.net/jylppy/media.php?id=69226&c=11 (http://www.riemurasia.net/jylppy/media.php?id=69226&c=11)
Tuossa on videota vastaavasta, 6 potkurilla :D
Lähtee aika iloseen; todella hienosti näyttää toimivan gps pidot yms.... nätti ilmakuvaukseen tuommonen, varsinki kohta jossa vetää korkeutta itsekseen hulluna :D
-
Tuollaisia joskus katselin Youtubesta ja tuli mieleen, että mitäs jos tekisi sen esim hk500 peräputkista ja perälaatikoista. Olisi muuttuvat lapakulmat joka nurkassa, joten voisi vetää 3d:tä ;) yhdellä moottorilla hihnavedolla...
Kas, minulla on täsmälleen tämä suunnitelmissa heti kun yksinkertaisempi vehje toimii. :D Mietinnässä on tosin vielä, käyttääkö hihnoja vai TT:tä. 3D:n vetäminen tuollaisella olisi periaatteessa mahdollista, mutta aina positiivisista kulmista negatiivisiin ja takaisin siirryttäessä perästä häviäisi pito täysin (ei ilmavirtaa mihinkään suuntaan) ja yksinkertainen gyropohjainen stabilisointi heittäisi härän pyllyä ylösalaisin oltaessa. Erilliset halvat gyrot pitäisi korvata Helicomman 3D:llä tai vastaavalla, jotta homma onnistuisi.
Päivitin aloitusviestiin tähänastisen ostolistani.
-
Moro,
Hiano projekti!
Itsekin tuollaista olen ajatellut, kun tuolta löytyisi nyt kolme moottoripakettia noparilla (neljättä ei enää saanut, kun loppuunmyynnissä loppui tavara), mutta tuo kontrolli pystyakselin ympäri oli jäänyt mysteeriksi. Quadrollahan homma onnistuu selkeästi vaikka laittamalla moottorit parittain kääntämään laitetta suuntaansa, mutta kolmihyrräisellä asia ei ihan noin yksinkertaisesti onnistu. Kuten mainitsetkin niin asian voi hoitaa kääntämällä koko perämoottoria (varsineen) pituusakselin ympäri, mutta tämä ei tunnu kovin kauniilta ratkaisulta. Hyrrävoimineen tarvittava servovoima lienee aika kova? Quadrollahan moottorit voivat olla kiinteästi varsiensa päässä ja kaikki kontrolli tapahtuu pelkästään moottoreiden tehoa säätämällä.
Stabiloinnin olen ajatellut hoitaa tavallisella heligyrolla, jonka ulostulo- tai syöttösignaali miksataan lennokkipuolen V-mikserin kautta asiaankuuluviin moottoreihin. Esimerkiksi kallistuksessa eteenpäin miksataan gyron elevaattorisignaali tehosignaalin kanssa. Noin periaatteessa... ::)
-
Tässä linkki jossa on noita propelleja useampia http://www.riemurasia.net/jylppy/media.php?id=69226
-
Sama linkki jonka olin ylempänä laittanut, tai no ainakin sama video... pettymys, odotin lisää moista värkkiä ;D
-
Tämän http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1038071 (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1038071) innoittamana kokeilin vastaavaa viime kesänä kolmella GWS:n harjattomalla setillä kolmella aidolla 401:llä ryyditettynä. Jäi niin protoasteelle että peräohjausta en omaani saanut aikaiseksi. Ensimmäisiin kokeiluihin istutin härrävärkin tapin nokkaan gummin varaan että sain likimain miksaukset kuntoon. Kiertyminen ja moottori/säädin-kombojen hitaus tuotti päänvaivaa alussa ja tuntui että homma on pelkkää kaatuilua. Sain sen kuitenkin auttavasti vaakatasossa leijumaan vaan tuskaa se oli. Tämän kokeilun aikana kävi taas useampaan kertaan mielessä että on varmaan syynsä miksi useimmissa vastaavissa on prossuvoimaa kyydissä.
Oletteko noissa törmänneet millaisiin ratkaisuihin tuon peräefektin aikaansaamiseksi? Neliroottorisissa ainakin taitaa olla kierroslukueroihin perustuvia systeemejä mutte miten näissä kolmitappisissa?
t. Oula
-
Muokin kiinnostaa kovasti tollasen rakennus. Lähinnä neljällä moottorilla. En kyllä vieläkään ymmärrä miten neljällä "perän" ohjaus voi toimia ilman servoa.
-
Oletteko noissa törmänneet millaisiin ratkaisuihin tuon peräefektin aikaansaamiseksi? Neliroottorisissa ainakin taitaa olla kierroslukueroihin perustuvia systeemejä mutte miten näissä kolmitappisissa?
Koko perän pyörittäminen kuulostaa aika ikävältä touhulta. Mekanismi on ainakin hankala/raskas toteuttaa asiallisesti.
Yksi vaihtoehto olisi kaapata jostakin vanhasta kopterinromusta swashplatemekanismi ja roottori/moottoripaketti, jolla nostovoimavektoria käännettäisiin sivusuunnassa. Voisi hyvin toimiakin, jos sopiva kopteri löytyy kannibalisoitavaksi.
Toinen mikä voisi toimia ja on ainakin yksinkertainen, olisi järjestää kiinteän pyrstöroottorin alle kääntyvä evä vähän pendeliperäsimen tapaan. Sopivasti aerodynaamisesti tasapainotettuna se ei tarvitsi juuri mitään servovoimaa ja sen saisi kääntymään pienellä ja/tai nopeallakin servolla. Tässä tapauksessa kun evä olisi perässä, se toimisi eteenpäinlennossa samalla jossain määrin sivuvakaajanakin. Muuta teoriassa positiivista etua aiheesta olisi sekin, että evä kääntää potkurista tulevaa pyörivää virtausta suoraan alaspäin, mikä vähentää pyrstöroottorikokonaisuu den vääntömomenttia ja lisää nostovoimaakin jonkin verran.
-
Neliroottorisessa pyrstön kierto saadaan aikaan kahden eri suuntaan pyörivän roottoriparin "vääntösovitusta ???"(tm) muuttamalla. http://en.wikipedia.org/wiki/Quadrotor (http://en.wikipedia.org/wiki/Quadrotor) Eli kun kaikki neljä (joista parit siis vastakkaisiin suuntiin pyöriviä) pyörii samalla nopeudella ei väännöstä johtuvaa kiertoefektiä tule kun väännöt kumoavat toisensa. Kun parien keskinäisiä kierroslukuja (tarkemmin aerodynaamista vääntöä aiheuttavia komponentteja :o) muutetaan kiertyy koko paketti aina siihen suuntaa mihin vääntöä on "enemmän". Kallistushan hoidetaan ohjaamalla pareissa toista korkeammalle ja toista hitaammalle kierrosluvulle. Tässä kuitenkin pidetään huoli että "kokonaisvääntö" tällä paketilla pysyy samana kuin sillä paketilla jonka roottorit pyörivät samaa nopeutta. Tällöin kopteri ei kierry pystyakselinsa ympäri. Kun kiertoa halutaan muutetaan jommankumman roottoripaketin kokonaisvääntöä ja kopteri kiertyy.
Tai jotenkin noin :P
t. Oula
Edit. Tälläisiäkin www.nada.kth.se/utbildning/grukth/exjobb/rapportlistor/2008/rapporter08/sikiric_vedran_08027.pdf (http://www.nada.kth.se/utbildning/grukth/exjobb/rapportlistor/2008/rapporter08/sikiric_vedran_08027.pdf) ja http://www.araa.asn.au/acra/acra2006/papers/paper_5_26.pdf (http://www.araa.asn.au/acra/acra2006/papers/paper_5_26.pdf) linkkivarastosta löytyi. En oo koskaan jaksanu lukea kokonaan läpi mutta laitan ehdolle.
-
Muokin kiinnostaa kovasti tollasen rakennus. Lähinnä neljällä moottorilla. En kyllä vieläkään ymmärrä miten neljällä "perän" ohjaus voi toimia ilman servoa.
Quadrocoptereissa laitetta käännetään moottoreiden kierrosnopeuksia muuttamalla. Moottoreista kaksi (vastakkaiset) kiertää vastapäivään, kaksi (myöskin - yllättäen - vastakkaiset) myötäpäivään. Nostamalla toisen parin kierroksia ja laskemalla toisen pysyy lentokorkeus vakiona, mutta potkureiden aiheuttama epätasapainoinen vääntö kääntää nokkaa kohti uusia seikkailuja. Kallistus puolestaan saadaan aikaan jomman kumman puolen (tai nokan taikka perän) kierroksia nostamalla/laskemalla. Tässä tapauksessa siis kummankin parin toisen moottorin kierrosluku kasvaa, toisen pienenee. Näin vääntövoimia ei synny.
okallio: Olen nähnyt muutamia youtube-videoita, joissa peräroottorin alla oli nimenomaan evät/siivekkeet. Noita taisi olla kaikissa videoissa jostain syystä kaksi, eli peräroottorin alla oli ikäänkuin "laatikko" ohjaamassa ilmaa. Hienosti tuntui toimivan! Olipa joku rakennellut jopa EDF-yksiköistä toimivan tricopterin (vastaavalla peräsinmekaniikalla), mutta lentoaika taisi jäädä kolmeen minuuttiin. EDF:llä työnnön muuttaminen nopeasti on lähes mahdottomuus, joten kovinkaan vakaaksi sellaista ei koskaan saa. Ja erikoisista tricoptereista puheenollen eräs jenkki on taas liikahtanut askeleen lähemmäksi suunnitelmassaan toteuttaa 800mm lapoja pyörittävä tricopteri... Nykyinen versio koostuu kolmesta 425 Gauista. :P
http://vimeo.com/9417579 (http://vimeo.com/9417579)
Minulla alkaa pikkuhiljaa olemaan runko koossa ja sovittelen jo paikkoja sähköosille. Jos hyvin menee ja postikusti polkee ajallaan, viikonloppuna koittaa jännittävä ensilennon aika! :)
-
Meniskös tollanen quadro 90asteen swassimiksillä? Tähän pitäisi kierrolle (perälle) lentävään päähän olla joku prossuhässäkkä millä kierron aiheuttavan roottoriparien epäsovituksen saisi sivarikanavan mukaisesti aikaan? Prossuun siis sisään neljä servokanavaa (2x2) sisään ja lähdöksi viidettä kanavaa (perä) seuraava e.o. kahden kanavaparin epäsovituksen aiheuttava muutos. Vai voisko tuon miksata lähtökohtaisesti radioista? Futaba12/14 ja JRjoku miehet hohoi... Tietenkin olisi näppärämpää kun tuossa olisi juurikin siellä lentävässä päässä tuo kierron miksaus noihin neljään ohjauskanavaan niin sais siihen perälle gyron mukaan.
t. Oula
-
Muutama kuva rakentelusta, kuvaa klikkaamalla sarjaan.
(http://fotoni.org/ilmasta/tricopter/gyrot.jpg) (http://fotoni.org/ilmasta/tricopter/)
Seuraavaksi nopeudensäätimet kiinni runkoon, johdot moottoreille ja vastari paikoilleen. Sen jälkeen alkaakin armoton johtojen niputtaminen ja asetusten säätö.
-
Näyttää tosi kivalta. Hauska säätää reverset ja gainit. :)
-
Mites tuollaisessa, jos yksi nopari/moottori/potkuri feilaa, ei taida olla "turvaverkkoa", ellei ole viritellyt laskuvarjoa kyytiin? Jollain muulla viritelmällä voisi ehkä selviytyä yhden osan rikkoutumisesta (jossain tapauksessa peräti huomaamatta, jos stabilointi pelaa tarpeeksi hyvin). ::)
-
Mites tuollaisessa, jos yksi nopari/moottori/potkuri feilaa, ei taida olla "turvaverkkoa", ellei ole viritellyt laskuvarjoa kyytiin? Jollain muulla viritelmällä voisi ehkä selviytyä yhden osan rikkoutumisesta (jossain tapauksessa peräti huomaamatta, jos stabilointi pelaa tarpeeksi hyvin). ::)
Jep, alas tullaan kuten kivi konsanaan. Kuusipotkurinen kuulemma jo tulee hallitusti alas vaikka yksi moottori lakoaa, kahdeksanpotkurista lentää normaalisti seitsemälläkin.
Se hyvä puoli tuossa vekottimessa on, että kalliskin torppi maksaa vain muutamia euroja. :) Todennäköisimmin rikki menee potkuri tai useampi (jokusenkymmentä settiä tsipale), moottorin akseli vääntyy (pari dollaria) ja varsi(a) menee solmuun (myöskin pari dollaria). Se hyvä puoli tuossa on, että liikkuvia osia on paljon vähemmän, kuin tavallisessa kopterissa. Varsinaisesta runko-osasta olisi myös helppo rakentaa niin kestävä, että sen voisi tiputtaa vaikka kymmenistä metreistä suoraan maahan ilman vahinkoja. Jos nyt ei asvaltin päällä sentään lennä... Minullahan on nuo gyrot ja tuleva peräservo & kamera ikään kuin ns. hollilla tuossa päällä, jos selälleen tulee tonttiin. Hiukan paksummalla rungolla ne olisi voinut piilottaa vanerilevyjen väliin.
-
Muutama kuva rakentelusta, kuvaa klikkaamalla sarjaan.
Hienolta näyttää.. Tämä konseptihan voisi myös sopia tee-se-itse miehen flybarless vakauttimeksi "normaaliin" 120 asteen ccpm kopteriin.
Ajattelitko muuten vetää joka gyrolle oman gainin vai kytkeä samaan lähtöön?
-
Hienolta näyttää.. Tämä konseptihan voisi myös sopia tee-se-itse miehen flybarless vakauttimeksi "normaaliin" 120 asteen ccpm kopteriin.
Samaa olen pohtinut. Periaatteessa tuon gyrotelineen saisi helposti tuosta irti ja vaikka 450:sen kyytiin, jotta voisi kokeilla "köyhän miehen Helicommandia".
Ajattelitko muuten vetää joka gyrolle oman gainin vai kytkeä samaan lähtöön?
Samaan kanavaan (throttle... ::)) kaikki "cyclic"-gyrot. Perägyrolle oma kanavansa normaaliin tapaan. Muuten ei riittäisi DX7:ssa kanavat. Kytkemällä gyrojen gainit throttleen saa gaineille säädettyä oman käyränsä eri lentotiloihin. Erityisesti ajatuksena on minulla se, että saan vedettyä gainit nollaan virtojen kytkemisen ajaksi. Ilmeisesti nopeudensäätimet eivät oikein tykkää virittyä, jos gyroilta tulee jotakin muuta kuin nollasignaalia bootissa. Luonnollisesti.
Ajattelin myös säätää yhden lentotiloista ns. täydelle kaasulle ja 0% gyro-gainille, jotta voin helposti kalibroida kaikki noparit kerralla. Eli ensin virrat kiinni tässä "idle-up"-tilassa -> noparit oppivat täyden kaasun, sitten holdi päälle -> noparit oppivat nollakaasun ja virittyvät. Odotettavissa on kuitenkin jonkinasteista päänsärkyä nopareiden säätämisessä, kun joutuu pelaamaan radion säätöjen lisäksi gyrojen limittien ja gainien kanssa.
-
Muutama kuva rakentelusta, kuvaa klikkaamalla sarjaan.
Hienolta näyttää.. Tämä konseptihan voisi myös sopia tee-se-itse miehen flybarless vakauttimeksi "normaaliin" 120 asteen ccpm kopteriin.
Ajattelitko muuten vetää joka gyrolle oman gainin vai kytkeä samaan lähtöön?
Mitenkähän ajattelitte, eikös ne gyrot pitäisi saada ennen ccpm-miksausta? Eli ei sitä noin voi tehdä, vaan vaatisi mekaanisen ccpm-miksauksen tai erillisen sähköisen ccpm-purkin (käytännössä esim. FBL-purkki) vastari->gyro->ccpm. Vai menikö hajatukseni aivan pieleen? ???
-
Mitenkähän ajattelitte, eikös ne gyrot pitäisi saada ennen ccpm-miksausta? Eli ei sitä noin voi tehdä, vaan vaatisi mekaanisen ccpm-miksauksen tai erillisen sähköisen ccpm-purkin (käytännössä esim. FBL-purkki) vastari->gyro->ccpm. Vai menikö hajatukseni aivan pieleen?
Ei kapasiteetti nyt riitä puhkimiettimiseen, mutta minusta rate modessa kolme cyclic servojen kanssa sopivasti asennettua gyroa voisivat nimenomaan vakauttaa. Tässä siis yksi gyro enemmän kuin ennen ccpmää olevassa normitoteutuksessa.
-
Mitenkähän ajattelitte, eikös ne gyrot pitäisi saada ennen ccpm-miksausta? Eli ei sitä noin voi tehdä, vaan vaatisi mekaanisen ccpm-miksauksen tai erillisen sähköisen ccpm-purkin (käytännössä esim. FBL-purkki) vastari->gyro->ccpm. Vai menikö hajatukseni aivan pieleen?
Ei kapasiteetti nyt riitä puhkimiettimiseen, mutta minusta rate modessa kolme cyclic servojen kanssa sopivasti asennettua gyroa voisivat nimenomaan vakauttaa. Tässä siis yksi gyro enemmän kuin ennen ccpmää olevassa normitoteutuksessa.
Naulan kantaan. Ainakin tuossa tricopterissa on yksi gyro per "CCPM-suunta", eli gyro per moottori (tai normaalissa kopterissa per servo). Gyrot sijoitetaan 120 asteen välein, kuten tuosta taannoin postaamastani kuvastakin näkee. Gyrot pidetään rate-moodissa. Jokainen gyro kompensoi liikettä vain omaan suuntaansa, eli siihen suuntaan johon moottorikin kopteria / servokin swashia kallistaa.
-
Ok... :)
Hmmm...miksei voisi sitten HH-modessa kokeilla trikopterilla, entä normaalilla kopterilla? ::)
-
miksei voisi sitten HH-modessa kokeilla trikopterilla, entä normaalilla kopterilla
HH-Modessa veikkaan, että kun lisää lapakulmaa kopteri jatkaisi taivaalle kiipeämistä vaikka pitchin himmaisikin kun mikään ei ole gyrojen mielestä muuttunut vaikka pilotti pyysikin (ei kallistu mihinkäänpäin). Rate modessa gyro "luovuttaa" ja tyytyy tilanteeseen heti kun pitchi palaa siihen missä oli.
Eli kun pitchiä laittaa ylös, jokainen kolmesta gyro/servo yhdistelmästä koittaa "kaataa" kopterin, siinä onnistumatta... kopteri nousee.
Sun pitää ajatella kuin se se gyro! :)
EDIT: luulisin että gainin pitää olla tosi pieni näissä kokeiluissa. Gain 0:han vastaa sitä että gyroa ei oikeastaan oliskaan... kai.
-
Sun pitää ajatella kuin se se gyro! :)
Ok, näinhän se menee. :) Jotenkin tuli mieleen radiotekniikka, kun kouluaikana kenttäteorian tuntien päätteeksi mentiin sähkömagneettista kenttää mukaillen "vektoreina" koulun käytäviä pitkin syömään, kun ajatukset jäivät vielä päälle. "Onneksi" ei muista enää mitään Maxwellin yhtälöistä tms. :)
Edit. Ohhoh tätä internet-aikaa, täältähän nämäkin löytyy: http://fi.wikipedia.org/wiki/Maxwellin_yht%C3%A4l%C3%B6t. Kylmä hiki nousee päälle vieläkin. ???
Edit2. Jotain koulupapereita on ihan vain sen takia säilytyksessä, että voisin niitä sitten eläkkeellä heitellä takkaan sivu kerrallaan. Tarpeeksi arvokas hävitystapa sellaisille papereille. ;D
-
Se lentää! :)
Kävin aamupäivällä testaamassa ensimmäistä kertaa ja aika räpellystä oli. Laite oli todella nokkapainoinen (tämäm tiesinkin jo ennakkoon) ja gyrojen asetuksetkin olivat aivan hukassa. Meno oli äärimmäisen kiikkerää ja "lennot" noin 10 sekunnin hyppäyksiä. Pikkuhiljaa gainia ja delay-arvoja säätelemällä alkoi lyyti kirjottaa. Piti lopettaa homma kesken, kun alkoi naama jäätymään huvittavaan irvistykseen ja sormista katosi tunto. Viimeinen niitti oli yhden moottorin jäätyminen kiinni... :) Lentelin tuolla keskellä paksua puuterilunta ja tri vietti suuren osan lentoajastaan paksun lumipilven sisällä. Ja aina välilä ihan rehellisesti siellä hangessakin. Moottorit lämpenivät pyöriessään hieman, sulattivat lumen ja lopulta jäätyivät, kun olivat hetken liian pitkään pysähdyksissä.
Tulin sisälle sulattelemaan jäätä pois ja tekemään säätöjä. Siirsin akun rungon sisältä sen alle ja lisäsin pohjaan T-Rex 500:sen landarit suojelemaan akkua. Hyppäsin uudestaan pihalle ja lykkäsin kaasua. Kaksi etumasta moottoria pyörähti eloon mutta takimmainen vain vikisi. Moottori ei tietenkään ollut ehtinyt kuivua ja veti jäähän heti kun astuin ulos viidentoista asteen pakkaseen. Noh, pieni lämmittely käsissä aukaisi liitokset sen verran että sain moottorin pyörimään. Ja siitä se sulikin sitten nopsaan.
Toisella yrittämällä oli säädöt jo hienosti siellä päin ja sain lennätettyä katkoksetta koko akullisen. Perä vaatii vielä säätöä koska on todella löysä. Vaikka eihän tällä tietysti koskaan mihinkään normaalin kopterin perän pitävyyteen päästäkään, toki.
Minulla olisi lennoista videotakin, mutta... Eilen Veikon Koneesta hakemani videokamera on täysin kuollut. Akkuun latinkia ja kameraan kiinni -> ei mitään. Töpseli seinään ja yritystä verkkolaitteen päässä -> ei mitään. Kiikutin vehkeen huoltoon ja nyt sitten odotellaan pari viikkoa. Komeaa toimintaa, etten sanoisi.
-
Kuulostaa lupaavalle! HIENOA!
-
Kuvia ja videota odotellessa... :)
-
Se lentää! :)
Minulla olisi lennoista videotakin, mutta... Eilen Veikon Koneesta hakemani videokamera on täysin kuollut. Akkuun latinkia ja kameraan kiinni -> ei mitään. Töpseli seinään ja yritystä verkkolaitteen päässä -> ei mitään. Kiikutin vehkeen huoltoon ja nyt sitten odotellaan pari viikkoa. Komeaa toimintaa, etten sanoisi.
Olisin vaatinut suoraan uuden kameran kun kerran noin uusi.
-
Olisin vaatinut suoraan uuden kameran kun kerran noin uusi.
Niin minäkin, mutta... Kyseessä on Panasonic SD9, joka on Panasonicin viimeinen 3xCCD-kennolla varustettu FullHD-kamera. Näitä ei saa uutena enää ~mistään, joten oli aivan hillitön munkki, että tuolta löytyi vielä varaston perukoilta yksi kappale. Sinäänsä liikkeen toiminnassa ei ole valittamista, että olivat jo palauttamassa rahoja ilman että edes pyysin. Mutta vaatimalla vaadin laitteen huoltoon, että saan nimenomaan tuon mallin käyttööni. Myyjän kanssa oli aikaisemminkin ollut juttua noista eri kennotekniikoista ja hän oli samalla aaltopituudella koko prosessin ajan siitä, ettei vastaavaa mallia markkinoilta löydy. Mutta olisi sitä siitä huolimatta mieluusti ottanut toimivan laitteen, kun kerran kaupasta uuden käteensä sai. Tai esittelykappalehan tuo oli... Ei ihme että oli jäänyt myymättä, kun ei edes toimi. ;)
-
Lisäsin sarjan loppuun muutaman kuvan valmiista paketista (kuvaa klikkaamalla lisäkuviin)
(http://fotoni.org/ilmasta/tricopter/tri.jpg) (http://fotoni.org/ilmasta/tricopter/)
Peräservo vaihtui pienen rattaat syövän tapaturman jälkeen Futaban 3010:iin, joka on kaikkea muuta kuin perinteinen peräservo. Mutta kaippa se siinä asiansa ajaa, kun ei kaapissa mitään muutakaan ollut. Perä tosin on vielä aika epämääräinen, liekö sitten syynä tuo hidas servo vaiko asetukset. Tai ehkä molemmat.
-
Hienoa työtä!
-
Se lentää! :)
Onneksi olkoon! Kivan näköinen härvellin!
Meinaatko esitellä yleisöllekin piakkoin ?
-
Onneksi olkoon! Kivan näköinen härvellin!
Meinaatko esitellä yleisöllekin piakkoin ?
En erityisemmin "esitellä", mutta koitetaan sattua samoille mestoille joskus, kuten oli puhetta. :) Arvasin että ensimmäiset lennot menevät ihan pelleilyksi, säätämiseksi ja lastentautien korjailuun, joten kävin vain hätäisesti tuossa pihalla häiristemässä naapureita ja ohikulkijoita ampiaisparvimaisella pörinällä.
-
Kävin pikaisesti pihalla nappaamassa pätkän vanhalla kameralla. Saa sentään jotain osviittaa, minkälainen peli on kyseessä. Perän säädöt ovat vielä täysin hukassa; käännöksen jälkeen perä heilahtaa voimakkaasti takaisinpäin ja tuntuu muutenkin toooodella pehmeältä.
http://www.youtube.com/watch?v=aEL-0j40xrE (http://www.youtube.com/watch?v=aEL-0j40xrE)
-
Hienosti pörisee toi vehjas ja näyttää pysyvän omin voimin ilmassakin.
ja pakolline oftopikki, avautui tuota videota katsellessa samalla itsellekin hieman noiden vehkeiden kiinnostavuus 8)
-
..käännöksen jälkeen perä heilahtaa voimakkaasti takaisinpäin ja tuntuu muutenkin toooodella pehmeältä.
Luultavastihan tuonkin saat säädettyä kuntoon, kun nyt jo olet saanut kopterin lentämään ihan hyvän näköisesti- ehjää ei kannata korjata.
Tuossa rakenteessa on tuo peräpuomin kiertäminen servolla edelleen vähän erikoinen juttu, enkä yhtään ihmettelisi vaikka se aiheuttaisi hiukan yllättäviä sivuvaikutuksia. Kun peräroottorin pyörintätasoa kierretään servolla, aiheuttaa tämä momentin 90 astetta kiertämistasoon nähden kohtisuorassa suunnassa (tässä tapauksessa nokka ylös/alas). Gyrot tietysti huomaavat tämän heti ja säätävät perä- ja eturoottorien tehosuhteita tämän kompensoimiseksi. Homma siis toimii näinkin, mutta vähän kömpelösti ja mutkan kautta. Luultavasti sivuohjauksen käyttö ehtii aiheuttaa pientä nöykkimistä eteen/taakse ennen kuin kompensointi toimii.. oletko huomannut tällaista? Mitä suurempi potkurin inertia on sitä suurempi efektin pitäisi olla.
Ok, no tämä ei kyllä sinänsä suoraan selitä "löysää perää".
Yksi korjausyritelmä voisi olla painopisteen siirtäminen taaksepäin. Kun vehje on nokkapainoinen, etupotkurit toimivat suhteessa suuremmalla teholla kuin peräpotkuri. Tällöin myös perän kiertäminen aiheuttaa luonnollisesti pienemmän sivuttaisvoiman perään kuin silloin, jos pyrstöpotkuri toimisi suuremmalla teholla. Toisin sanoen, kokeile aluksi vaikka painopisteen siirtämistä taaksepäin ja katso paraneeko tilanne.
-
ja pakolline oftopikki, avautui tuota videota katsellessa samalla itsellekin hieman noiden vehkeiden kiinnostavuus 8)
Jep, samaa ihmettelin. :D Mikähän noita "related"-videoita sitoo sanaan "Tricopter"? Naisia tanssimassa epäsiveissä vetimissä, ruutuvideota jostain pelistä... öh? :)
Tuossa rakenteessa on tuo peräpuomin kiertäminen servolla edelleen vähän erikoinen juttu, enkä yhtään ihmettelisi vaikka se aiheuttaisi hiukan yllättäviä sivuvaikutuksia.
Erikoinen juttu ehkä ylipäätään, mutta tricoptereiden maailmassa tuikitavallinen. Käytännössä ~kaikki näkemäni tricopterit ohjaavat peräänsä juurikin noin. Muissa ei toki käännetä koko peräputkea, vaan pelkkää moottoria sen päässä. Mutta pyöriminen tapahtuu siis saman akselin ympäri, kuin minulla.
Senhän toki tietää, että moisesta seuraa ongelmia. Pyörivä massa ja sen kautta hyrrävoimat ovat kyllä melkoiset. Ja kyllähän se kopteri nyökkii sinne tänne, kun perää heiluttelee... Mutta se ei selittäne "löysää perää". Pitää säätää oikein wanhan koulukunnan mukaan perä paikalleen rate-moodissa ja katsoa, onko sillä vaikutusta. Ainakin tavallisissa koptereissa 401 toimii kunnolla vasta sitten, kun perä on ratessa kunnolla paikallaan. Toinen syy pehmeyteen voisi hyvinkin olla perän hieman rajoittunut liikealue. Jos moottorin saisi kallistumaan reilusti enemmän puolelle ja toiselle, saisi perä lisää voimaa käännöksiin. Pitää asetella perän linkistön puominpuoleiset pallot toisella tavalla, jotta liikealuetta saa kasvatettua.
-
Mitenkäs noiden gyrojen toiminnan laita tricopterissa, pysyykö se vakaana, itse en ole saanut niitä omassa quadrocopterissa pelaamaan, jopa pienimmällä gainilla heiluminen senkuin yltyy, eikä stabiloinnista tietoakaan.
Syynä tietysti voi olla sekin että melko kaukana toisistaan sijaitsevien potkurien sijaan joka kulmassa on 54 mm EDF ja laite on kapea ja lyhyt, leveys takana 35 cm ja edessä 25 ja pituus vajaa 40 cm.
Puhaltimet ovat servoilla kallistettavissa pystyasennosta lähes vaaka-asentoon ja myös hieman taaksepäin peruuttamista varten.
jokaisella puhaltimella on tietysti oma noparinsa ja kaikki ovat kytkettynä toisiinsa ristiinrastiin neljällä elektronisella v-tail mixerillä, mutta tällä hetkellä käytössä on vain kaksi headlock gyroa (HK401B) korkeus ja kallistus ohjaukselle.
Puhaltimet reagoivat ilmeisesti niin nopeasti asennonmuutoksiin että gyrot eivät ehdi mukaan ja muutamassa sekunnissa laite heiluu kuin hullu heinämies.
Laitteen ohjaaminen hoituu lentotilasta riippuen joko puhaltimien kierroksia säätämällä tai yhteistyössä puhaltimien kallistamisen kanssa ja ne toimivat suunnitellusti.
Suurin ongelma on tosiaan tuo gyrojen toiminta, en tiedä toimisiko se paremmin jos käyttäisi jotain huippugyroja, tai sitten jos hidastaisi puhaltimien reagointia servo speed regulatorilla, jotta gyrot ehtisivät mukaan.
-
Vai jos hidastat gyrolta lähteviä komentoja delaylla?
-
Puhaltimet reagoivat ilmeisesti niin nopeasti asennonmuutoksiin että gyrot eivät ehdi mukaan ja muutamassa sekunnissa laite heiluu kuin hullu heinämies.
En noista EDF:sta mitään tiedä, mutta intternetistä lueskelemalla olen saanut sen kuvan, että suuresta kierrosnopeudestaan johtuen ne reagoivat nimenomaan liian hitaasti gyron käskyihin. Sama tulee vastaan, jos tricopterista tekee liian suuren: pyörivää massaa on niin paljon, ettei kierrosnopeutta saada muutettua merkittävästi riittävän nopeasti. Tämä siis vain arvailua ja muiden kokemuksia lukemalla tehtyä päättelyä.
Kävin tänään kokeilemassa ensimmäistä kertaa tricopterilla FPV:tä. En tykännyt. Tri:ssäni on perän säädöt vielä niin kateissa, että minkäänlaista lentonautintoa ei päässyt syntymään. Jos tikulla kääntää perää vaikka 90 astetta ja päästää tikusta irti, pomppaa perä takaisin lähtöpisteeseen. Pitänee kokeilla säätää gyron delayta, mutta ainakaan viimeksi en havainnut sen merkittävästi auttavan... Tricopterin kolme "cyclic-gyroa" aiheuttavat myös sen, että jatkuvasti tuntuu vähän siltä kuin joutuu tappelemaan gyroja vastaan. Eli heti kun oikeasta tikusta irroittaa, pomppaa kone takaisin vaateriin. Ei oikein miellytä meikäläistä. Pitänee askarrella 500:seen jonkinlainen helposti irroitettava FPV-moduli, jotta pääsen sillä hyrräämään vielä keväthangille.
http://www.youtube.com/watch?v=S96uVh8IEsk (http://www.youtube.com/watch?v=S96uVh8IEsk)
-
Puhaltimet reagoivat ilmeisesti niin nopeasti asennonmuutoksiin että gyrot eivät ehdi mukaan ja muutamassa sekunnissa laite heiluu kuin hullu heinämies.
Peesaan Trnquillia, tuntuu vähän oudolta että gyrot olisivat hitaampia kuin moottorit potkureineen. Kuvasi perusteella kopterissasi on puhaltimien keskinäinen välimatka aika pieni. Tästä seuraa kopterin rungon pieni inertia ja nopeat liikkeet. Tällöin pitäisi viiveiden olla pienet sekä gyrossa että puhallintehossa jotta stabilointi pelaisi. Jos viivettä on liikaa suhteessa inertiaan, homman stabiilius voidaan menettää ihan säätötekniikan perusteiden mukaan. Moottorit puhaltimineen eivät koskaan ole viiveettömiä, niissä on reilu pyörivä massa, jonka kiihdyttäminen ja jarruttaminen ottavat aikansa.
Veikkaan että homma helpottuisi selvästi jos saisit puhaltimet jonkinlaisen varren päähän, jolloin kopterin liikkeet hidastuisivat ja moottoritehot ehtisivät paremmin mukaan kopterin liikkeisiin. Itse asiassa kaikissa näkemissäni quadroissa yms. roottorit nimenomaan ovat kohtalaisen varren päässä.
-
Juuri noista pienistä mitoista johtuen se reagoi nopeasti hyvinkin pieniin kierrosten muutoksiin, olen kokeillut kaikkia mahdollisia asetuksia delayn ja gainin kanssa, delaylla ei käytännössä mitään vaikutusta ja gain mahdollisimman pienellä niin silloin se käyttäytyy hetken hieman rauhallisemmin kuin suuremmalla gainilla, jolla se karkaa käsistä heti.
Puhaltimien laittaminen kauemmas toisistaan auttaisi, mutta kun koko jutun juoni on mahdollisimman kompaktissa koossa.
Inertia on pieni ainakin toistaiseksi kun laitteen massa on n. 800g lähes kaiken ollessa keskiakselilla ja työntöä on kilo per puoli, ehkä sekin rauhoittaa kun painoa tulee lisää puolisen kiloa ja lisäksi pienet siivennysät.
tuossa kuvassa on syy niihin pieniin mittoihin.
Testailuja jatketaan heti kun saa uuden puhaltimen hajonneen tilalle ja ne regulaattorit.
-
Sitten vain metsästämään puhaltimia, joissa inertia olisi mahdollisimman pieni. Eli matalat kierrokset ja/tai kevyt potkuri & muut pyörivät romppeet. Yksi vaihtoehto saada puhallusteho reagoimaan käskyihin nopeammin voisi olla jonkinlaiset säätyvät suulakkeet tms. Eli puhaltimet saisivat pöristää jatkuvasti vakiokierroksilla mutta läpi tunkevan ilman määrää säädeltäisiin jonkinlaisella konstruktiolla. Näin äkkiä ajatellen mikään iiris-systeemi (joka siis estäisi ilman virtaamisen puhaltimen läpi) ei välttämättä olisi paras mahdollinen ratkaisu, koska voisi aiheuttaa puhallustehoon epäsäännöllisyyttä. Iiris kiinni puhallin keräisi lisää kierroksia ja iiristä avatessa tuuttaisi "yliteholla" hetken ilmaa, kunnes vakiintuisi normaaliin käyntikierrosnopeuteen. Eli ehkäpä sittenkin jonkinmoinen ilmanohjaus ilmavirran estämisen sijaan... Eli ohjuri, joka esimerkiksi kääntäisi ilmavirran takaisin tulosuuntaansa puhaltimen ohi. Liikuttelemalla tätä ohjuria enemmän tai vähemmän puhaltimen eteen voisi näppärästi kontrolloida puhaltimen kokonaistyöntövoimaa.
Kunhan pohdiskelen. :)
http://www.vimeo.com/708041 (http://www.vimeo.com/708041)
-
Ei tri, mutta liittyy hatarasti näiden kierrosluvuilla ohjattavien vehkeiden reagointi/liikehtimiskykyyn ja keskusteluun aiheen ympärillä. Tiesin ja videoita olen nähnyt MKllä ja vastaavilla lennetyistä silmukoista, vaakakierteistä ym. Mutta tämä on jotain muuta.
http://www.youtube.com/watch?v=MvRTALJp8DM&feature=related (http://www.youtube.com/watch?v=MvRTALJp8DM&feature=related)
Mihinkähän tarkkuus perustuu?
-
Yritin lisätietoa aikanaan etsiä sieltä yliopiston siuilta, muttei löytynyt avoimilta sivuilta. :(
-
Mielenkiintoisen oloinen diy-tri.
http://shrediquette.blogspot.com/ (http://shrediquette.blogspot.com/)
http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/Shrediquette%20HowTo%20by%20W.%20Thielicke.pdf (http://www.villalachouette.de/william/krims/tricopter/Shrediquette%20HowTo%20by%20W.%20Thielicke.pdf)
Noilla sivuilla myös ohje I2C->PWM -muunnospalikalle. Tarkoituksena ois noilla koittaa MK: FlightControl -levyn käyttöä normikopterissa.
-
Mitenkä muuten, kun tricopteriin laittaa sähköt, niin saa ettei potkurit heti pyöri puolella teholla? Ja eihän liikealueet voi olla niin suuret, että kun tikun laittaa päähän niin potkuri lakkaa kokonaan pyörimästä?
Tämä sikäli hieman koskettaa munkin projektia. Suunnittelen nimittäin lennokin ja kopterin yhdistelmää. Se on pelkkä putki, jossa on neljä suutinta (kuten harrierissa) kaikki ohjaus tapahtuu leijuttaessa eri suuttimien ilmavirtaa säätämällä. Eli pääputken eteen tulee yksi moottori potkurin kanssa, mikä siis tuottaa paineen kaikille neljälle suuttimelle. Sitten kytkintä kääntäessä kaikki ilma kääntyykin hitaasti takaa tulevaksi, jolloin kone siis lentää eteenpäin. En tiedä vielä, pitääkö ulkopuolelle laittaa pienet siivet, joilla tässä kohtaa pysyy ilmassa, niiden avulla voisi sitten myös hoitaa kallistukset.
-
Mitenkä muuten, kun tricopteriin laittaa sähköt, niin saa ettei potkurit heti pyöri puolella teholla? Ja eihän liikealueet voi olla niin suuret, että kun tikun laittaa päähän niin potkuri lakkaa kokonaan pyörimästä?
Kun vasen tikku on alhaalla ja oikea keskellä, mikään roottori ei pyöri. Jos oikeaa tikkua pyörittelee, hyrähtää aina liikettä vastaava(t) roottori(t) käyntiin. Vastaavasti jos tricopteria heiluttelee ja gyrot pääsevät tositoimiin, voi roottorit pyöriä hetkellisesti.
-
Jaa niin käytätte ccpm (vai mikä se olikaan?) miksausta? Sitten vaan miksaatte erikseen kaikki suunnat riippuvaisiks kaasusta?
-
Jaa niin käytätte ccpm (vai mikä se olikaan?) miksausta? Sitten vaan miksaatte erikseen kaikki suunnat riippuvaisiks kaasusta?
CCPM joo. Eikä siinä sen jälkeen enää tarvitakkaan mitään miksausta. Lapakulmakäyrät + normaali cyclic-tikun liikehdintä ohjaa suoraan nopareita.
-
Ainiin throttle kanavaanhan ei tuu mitään...
-
Ainiin throttle kanavaanhan ei tuu mitään...
Tulee, cyclic-gyrojen gainit. Tai voi ne toki johonkin muuhunkin vapaaseen kanavaan heittää, jos sellaisia löytyy.
-
Aivan, sori kun näin pönttönä utelen, ja vieläpä ihan uteliaisuuttani. :P
Mulla on semmonen kompleksi että kaikkien tämmöisten hienojen vimpainten toiminta tulee ymmärtää että miten ja miksi.
-
Vanha aihe mut kiinnostaa.
Onko tapahtunut uutta tricopterissa?
Kiinnostais alkaa rakentelee talvella muun tekemisen puutteessa.
-
Vanha aihe mut kiinnostaa.
Onko tapahtunut uutta tricopterissa?
Kiinnostais alkaa rakentelee talvella muun tekemisen puutteessa.
Tricopter vaihtoi kesällä omistajaa, uusi omistaja kommentoikoot tekemisiään tähän jos innostaa. Jos alat rakentamaan vehjettä ja kaipaat vinkkejä, kysy vaan niin koitan jelppiä! Taitaa tosin olla jo melkein niin että tuollaisen diy-tricopterin sijaan kannattaisi rakentaa Arducopter tmv. vähän fiksumpi vekotin - kustannukset ovat lähes samat (tai no ehkä kaksinkertaiset tricopterin hyväksi...), mutta toiminnallisuus ja lennettävyys käsittääkseni aivan toiselta planeetalta (ardun hyväksi).
-
Sai kaveri otettua videolle hänen isänsä tekemän tricopterin.
http://www.youtube.com/watch?v=ruX60zCBCG4# (http://www.youtube.com/watch?v=ruX60zCBCG4#)
-
Morjesta porukat taas !! No nyt on jätkät virtaa, hyvältä tuntuu kun oma trikopteri on ensilentonsa lentänyt lumihankeen jonne se kuuluukin !! heh
Ei vaan, meni aikas hyvin lennot. Trnquill, kiitoksia melkein vuoden takaisesta ostoslistasta ja ohjeista. Kyä lensi vehjas hienosti.
Pari juttua vaivaa kuitenkin, yllättävää kyllä, perä toimii gyroineen varsin hyvin mutta vaakagyrot vaivaavat:
Nyt on talvi, ensilento sisällä käynnistetyllä ja holdi päällä olevalla trikopterilla onnistuu ihan hyvin mutta kun otan kopun alas ja holdi taas päälle, niin ne HK:n noparit jäävät piippaamaan, ti-ti-ti-ti joka jatkuu ja jatkuu ja ,,etc,,.
Mulla vaaka "cyclic"gyrojen gainit throttle-kanavassa, 5-10 % on sopivahko, käyrä ihan suora viiva. Johtuuko nopareitten käynnistymättömyys uuteen lentoon vain kylmyydestä, -17 astetta, kosteudesta, vai siitä, että gaini, joka on suora viiva, eli siis tikku alhaallakin gainia on 10 %, vai siitä, että noparit eivät saa nollasignaalia alussa em. suorasta gainikäyrästä.
Delay-ruuvit on nyt ihan nollassa ja limit- ruuvarin ura vaakasuorassa. Limitin ruuvaaminen pienemmälle aiheuttaa heti sen että noparit eivät resetoidu ja jäävät piippaamaan tavalla jota en tässä enää vaivaudu kuvaamaan uudelleen.
Tilasin muuten Flymentorin jotta tulisi hiemaan vakaampi. Teinkö väärin ja saanko katua tekoani ? ;D
Ensilento suoritettiin pimeässä Pinsiön illassa, katsomme parhaaksi, että kuvaamme uuden videon valoisammalla.
-
En osaa sanoa noihin nopareihin mitään muuta kuin että itse käynnistin vastarin & gyrot ensin, noparit vasta sitten. Eli ensin virta BECiin ja sitä kautta vastariin ja gyroihin, sitten odoteltiin että gyrojen valot palaa tms. Tämän jälkeen nopareihin virrat ja käymään lähti joka kerta.
-
Joo näin teen minäkin ja onnistuu sisällä lämpimässä, mutta se toinen käynnistys ulkona pakkasessa, kun otan holdin pois niin ei enää käynnisty, jäävät piippaamaan. Holdin arvo on ollut kyllä nolla, jospa jätän sinne pari prosenttia niin ei se kai tee muuta kuin että moottorit vähän vinkuu ja hädintuskin pyörii mutta noparit saa koko ajan ohjausta vaikka holdi päällä. Noparit varmaan unohtaa että kuka niitä ohjaa. Koitan illalla, palailen asiasta sitten saitille.
Millä swashmix arvoilla muuten itse lentelit ? Hienosti kurvailit siinä videolla ja tuohon paikkaanhan ei juuri tuuli osu. Minä lensin ensilennon aikamoisessa tuulessa ja kyllä on aika tuuliherkkä peli vaikka T-rexiin verrattuna. Saattaapi olla, että jos olisi säätyvät lapakulmat niin tulisi ainakin alas helpommin, tiedä häntä,.
Tuli tässä kirjoitellessa mieleen, että mitäs jos laittaisi porturiakseleiden päähän spinnerit, joissa olisi oma, lyhyt flybar T-rexin evillä, 90 asteen kulmaan potkuriin nähden. Se lisäisi pyörinnän inertiaa mutta reagoisiko sitten enää kaasuun niin hyvin. Vakaampi olisi varmaankin kunhan flybar olis nimenomaan sopivan mittainen, ei pitkä eikä lyhyt.
-
Joo näin teen minäkin ja onnistuu sisällä lämpimässä, mutta se toinen käynnistys ulkona pakkasessa, kun otan holdin pois niin ei enää käynnisty, jäävät piippaamaan.
Mulla lähti aina käyntiin, vaikka useamman akun pakkasessa lennätin ja holdilla aina käynnistin. Sama proseduuri joka kerta, eli ensin virrat vastariin ja gyroihin, sitten nopareihin. Minkälaista gainia ja kaasua sulla tuuppaa gyroille holdissa? En muista varmaksi mutta mulla muistaakseni laskettiin holdissa gain nollaan, jotta gyrot päästävät suoraan kaasusignaalin (myöskin 0%) läpi nopareille vaikka kopteria heiluttelisi.
Millä swashmix arvoilla muuten itse lentelit ?
En muista, mutta aika lähellä "tavallisia arvoja" ne oli, eli 50% tietämissä. Pitää illalla tarkistaa, jos radiossa olisi vielä vanha tricopter-ohjelma tallessa.
Hienosti kurvailit siinä videolla ja tuohon paikkaanhan ei juuri tuuli osu. Minä lensin ensilennon aikamoisessa tuulessa ja kyllä on aika tuuliherkkä peli vaikka T-rexiin verrattuna. Saattaapi olla, että jos olisi säätyvät lapakulmat niin tulisi ainakin alas helpommin, tiedä häntä,.
Tuli tässä kirjoitellessa mieleen, että mitäs jos laittaisi porturiakseleiden päähän spinnerit, joissa olisi oma, lyhyt flybar T-rexin evillä, 90 asteen kulmaan potkuriin nähden. Se lisäisi pyörinnän inertiaa mutta reagoisiko sitten enää kaasuun niin hyvin. Vakaampi olisi varmaankin kunhan flybar olis nimenomaan sopivan mittainen, ei pitkä eikä lyhyt.
Tricopterhan on tunnetusti muiden multikoptereiden tavoin herkkä tuulelle. Ero tavalliseen kopteriin on aina merkittävä (ennen elektronista stabilointia).
Multikopterissa pyörivän massan lisääminen on aina huono juttu, koska laitteen hallinta perustuu nimenomaan kierroslukujen aktiiviseen säätelyyn. Kun pyörivä massa kasvaa, kasvaa systeemin vaimennus. En vertaisi vaikutusta niinkään flybarin painojen lisäämiseen, vaan lähinnä hitaampaan peräservoon. Tricopterin kaikki akselithan toimivat aika vastaavasti tavallisen kopterin perään verrattuna. Mitä paremmat gyrot ja nopeampi reagointi (nopea voimakas servo <-> pieni pyörivä massa), sen tarkempi ja hallittavampi lopputulos. Mahtaako inertian kasvu auttaa senkään takia, että pyörivät massat ovat varsien päässä eivätkä laitteen keskiakselilla? Käytännössä siis pieni pyörivä massa yrittää pitää pitkän varren päästä koko tricopteria vakaana vrt. suuri pyörivä massa vakauttaa laitetta sen keskipisteestä käsin (tavallinen kopteri).
-
Näinhän se taitaa olla. En lähde kokeilemaan, tulee vain romua vaikka aika kestävä laite tuli tehtyä. Tuossa pihasa lennättelin ja lähestyvän lennon otin hieman huolimattomasti ja vehjas törmäsi talomme seinään aivan suoraan perä edellä. No ei siinä mennyt kuin perämottorin tiltti romuksi ja pari potkuria. Tippui kuin harakka haupitsilla räystään alle. Pari tuntia huoltoa ja taas lensi. Siinä olisi T-rexi ollut aivan millin paloina. Hieman snobbailin materiaaleilla, keskirunko on hiilikuitua, heh.
HeliPal raportoi Flymentorin lähteneen heiltä postiin. Saa nähdä miten pelittää, lisääkö vakautta.
-
HeliPal raportoi Flymentorin lähteneen heiltä postiin. Saa nähdä miten pelittää, lisääkö vakautta.
Jossain ulkomaanfoorumilla tiedettiin kertoa, että ainakaan FBL-boksien virkistystaajuus ei ole riittävän korkea kiikkerälle tricopterille. Käytännössä siis laite ei tee riittävän nopeita korjausliikkeitä vaan vaatisi avukseen tavallisen kopterin roottorin hyrrävoiman hidastamaan liikehdintää. Mutta tämä oli kai mututietoa ja vuoden takaa, moni asia on voinut muuttu. Kerro miten käy!
-
Tuli tässä kirjoitellessa mieleen, että mitäs jos laittaisi porturiakseleiden päähän spinnerit, joissa olisi oma, lyhyt flybar T-rexin evillä, 90 asteen kulmaan potkuriin nähden. Se lisäisi pyörinnän inertiaa mutta reagoisiko sitten enää kaasuun niin hyvin. Vakaampi olisi varmaankin kunhan flybar olis nimenomaan sopivan mittainen, ei pitkä eikä lyhyt.
Komppaisin tässä lähinnä Trnquillia, luultavasti tuossa tilanne vaan huononisi, vaikka flybareilla saisikin aikaan potkuritason kallistumisen vastatuuleen, joka voisi vähentää tuuliherkkyyttä vaakasuunnassa. Multikopterin ohjailu ja stabilointi tapahtuu kuitenkin potkurien kierrosluvun säädöllä, joten potkurien kannattaa olla mahdollisimman keveitä/ nopeasti kiihtyviä, jotta ohjaus pysyisi nopeiden puuskien perässä mahdollisimman hyvin. Gainien säätö gyroissa on paljon helpompaa, kun viive ohjauskomennosta nostovoiman kasvuun pienenee.
Ed: Jaa, olikos tuossa ideana että flybarit vain kiinnitettäisiin jäykästi spinneriin tavallaan ylimääräisiksi potkurin lavoiksi? Silloin niistä ei ole kuin pelkkää haittaa edes teoriassa. Ed
Sen sijaan rungon inertian lisääminen on tuuliherkkyyden kannalta edullista. Rungon ja/tai kuorman massajakaumaa voisi yrittää siirtää rungossa ulkokehälle niin, että rungon oma inertiamomentti kasvaa (lentomassan kasvukin pienentää tuuliherkkyyttä vaaka- ja pystysuunnassa). Tällä tavoin puuska ei pääse niin herkästi kallistamaan kopteria. Rungon tuulipinta-alaa voisi luonnollisesti pienentää, ehkä runkoa voisi profiloidakin vähemmän tuuliherkäksi.
Itse muutin 330X -quadroni runkovarret alumiiniprofiiliseksi ja keskilevyn hiilikuiduksi. Lisäksi pidensin varsia moottoreihin hieman. Modeilla rungon massa ei juuri muuttunut mutta inertia ja myös ohjausteho kasvoi ja poikittaispinta-ala pieneni. Vehkeellä voi lentää varsin kovassakin tuulessa, vaikkei tietenkään ihan samalla tavalla kuin jotain isompaa normaalikopteria.
-
Tuossa 20 asteen pakkasessa koitin äskettäin lennätellä ja onnistuikin. Tuntuu vaan vahvasti siltä, että gyrot alkaa ryömiä pakkasessa. Laite käynnistyy ja noparit resetoituvat sisällä mutta eivät ulkona ja vaikka leiuttelu pihavalojen ulottuvilla sujuukin hienosti ja meno on vakaata, niin viimeistään 3-4 minuutin kuluttua joku gyroista alkaa ryömiä ja vaikka miten tikulla korjaisi, niin laite kaatuu oikealle tai vasemmalle. Tai sitten niin, että laskeudun ja laitan holdin päälle, otan uuden lähdön, ja kas, jo tyhjäkäynnillä esim elevatorin nopari ottaa kierroksia enemmän kuin pit tai ail. No subtrimmillä sen saa kompensoitua mutta silloin meno muuttuu paljon epävakaammaksi kuin juuri lämpimästä tulleella laitteella. Ulos kun tulee ja ottaa koneen ilmaan niin on se vaan todella vakaa ja tottelee herkästi. Swashmix arvot pit 100, ail 19, ele 43. Lisäksi kanavissa expoa 30-40 % ja perässä vielä puolittaja 80%. Näillä on hyvin hallittavissa ja leiuttelu on nautintoa. Mutta sitten iskee todennäköisesti pakkanen ja trike kaatuu, pahimmillaan selälleen ja taas menee ainakin yksi potkuri.
Onko ehdotuksia, mistä lämmitys gyroille ? joku itsestään kompensoituva vastuspatentti jonka lämpötila ei nouse yli 40 asteen ? Reikä gyron kuoreen, siitä vastus sisään, erillinen akku vastuksille ja taas me lennetään :D
Vai pitäisikö vain tajuta olla lennättämättä kovilla pakkasilla ?
-
Ooletko testannut kopukan jäähdyttämistä pihalla ennen virtojen kytkemistä? Gyronhan pitäisi ryömiä vain lämpötilan vaihtelusta, ei matalasta lämpötilasta yksistään. Kun gyro on jo valmiiksi -20 virtoja kytkiessä ei lämpötila siitä enää muutu -> ei ryömi. Näin ainakin perägyrot omissa koptereissa yleensä pelaa.
-
Perägyrojen kanssa ei olekaan ollut mitään ongelmia, ihme ja kumma. Eilen jäähdytin gyroja ulkoeteisessä ennen lentoa, -5 asteessa ja sen se teki että noparit eivät resetoituneet. 5 minuuttia sisällä ja homma onnistui. Ei ainakaan muuta tule mieleen. Pitänee kokeilla laittaa joku pieni polttimo palamaan solumuovikopan sisään niin luulisi auttavan. Mutta kun gyrot olivat vielä lämpimät ja ilma tyyni, niin mitään tuon vakaampaa en ole vielä nähnyt. Tosi nätti leiutella.
Voihan gyroissa olla joku pakkasrajakin kun nämä eivät ole mitään military-laitteita. Muistaakseni jossain saitilla oli joku ilmoittanut toiminta-alueeksi HK:lle 0- +30 astetta. Saattaa vaikka jonkun kondensaattorin ympäristöspeksi loppua kesken kokonaan ja sittenhän se ei enää toimi. Kapasitanssi muuttuu ja gyro ryömii.
Teen heti lähdössä siihen flymentorin gyroon solumuovista suojuksen ja vaikka ei olisi lämmitystä ollenkaan niin ei ainakaan jäähdy niin nopeasti. Siis kyllähän tuossa koneessa voimaa riittää vaikka laittaisi erillisen 1000mAh akun lämmitykseen. Ihan pintakaasuilla nyt on lennelty.
-
Kyä kaikkee on maailmalla. Nyt löytyi tuon Quad-flyerin ohjain:
http://shop.singahobby.com/?q=node/25259 (http://shop.singahobby.com/?q=node/25259)
Ei ole ilmainen mutta ei järjettömän kalliskaan ! Nyt kaikki rakentelemaan Quadflyereita !!
-
Kyä kaikkee on maailmalla. Nyt löytyi tuon Quad-flyerin ohjain:
http://shop.singahobby.com/?q=node/25259 (http://shop.singahobby.com/?q=node/25259)
Ei ole ilmainen mutta ei järjettömän kalliskaan ! Nyt kaikki rakentelemaan Quadflyereita !!
En lukenut speksejä sen tarkemmin enkä hakenut käyttökokemuksia netistä, mutta liekö sen kummempi loota kuin Gauin Quadin boksikaan?
http://www.flying-hobby.com/shop/gu344-quad-flyer-gyro-p-6256.html (http://www.flying-hobby.com/shop/gu344-quad-flyer-gyro-p-6256.html)
-
Olin juuri aikeissa laittaa tuonkin mutta ehdit ensin ;D Tämä taitaa olla se oikea peli Quadflyeriin
Hyvä linkki muuten tuo Flying-hobby.
Tuolta siihen manuaali:
http://eng.gaui.com.tw/d981119/html/shopping_view.asp?sn=1014# (http://eng.gaui.com.tw/d981119/html/shopping_view.asp?sn=1014#)
-
Enpä sitten ehtinyt tänäänkään tekemään Flymentorin asennusta loppuun. Töissä meni puoli yhdeksään. Mutta viikonloppuna, yess !!
Pitänee muuten tehdä jotain epätavallista, lukaisen läpi tuon tulostamani manuaalin. Älkää kertoko muille !!
-
Ni niin, nyt on tahkottu Flymentorin kanssa pari päivää. En saanut sitä pelittämään kunnolla. Maastanosto onnistui hädintuskin ja kun ilmaa oli alla noin 20 senttiä, niin elevatorin moottori otti separit ja heitti kopukan takakautta ympäri. Montaa erilaista settiä yritin mutta ei kunnollista tulosta. Säädöt kyllä vaikuttavat mutta Flymentori näyttäisi reagoivan liian paljon liian myöhään. Kädessä kopukkaa pidellessäkin etummaiset moottorit menevät herkästi värähtelytilaan, ts, kilpailevat vuoronperään siitä, kummalla enemmän tehoja. Tasapainoa ei synny millään. Gaineja säädelty kyllä edestakaisin ja kyllä vähän rauhoittuu mutta ei tarpeeksi.
Sinänsä hyvä peli, softan asentaminen koneelle onnistui hyvin, ei kaatuillut ja Usb-väyläinen modaus toimi todella hyvin. Selkeät ohjeet muutamalla kirjoitusvirheellä. Kyä tää on tarkoitettu normaalikopteriin. Pitänee laittaa keväällä vaikka T-rexiin.
Kommentteja ?
-
Kommentteja ?
Ilmeisesti ulkomaanelävät olivat oikeassa: korjausnopeus/virkistystaajuus ei ole riittävä tricopteriin. Tavallisessa kopterissa kaikki kallistuminen tapahtuu hitaammin ja vaatii ehkä pienempiä liikkeitäkin, joten siinä vehje toimii. Mutta ei tricopterissa.
-
No mutta tulipa kokeiltua. Hieno kokeilu, riskit oli tiedossa, tieto lisääntyi, eikä enää askarruta tuokaan asia. Kiinnostava laite ja hyvä käyttöliittymä. Latasin tiedostot ensin kovalevylle ja sieltä sitten asensin ajurit etc koska kuulemma jollain oli ollut vaikeuksia asennuksessa.
Ylipäänsä Trikopteri on kiehtova laite. Pitänee tunnustaa tilanneeni eilen tämän Gauin Quadfyerin. Nythän on joulu tulossa,,,
Onhan se vähän latteaa kun joutuu ostamaan valmiin kun ei saa mies itse rakennettua mutta voihan sitä sitten modata Quadroa ominpäin. Voipi vehjas olla kätevä FPV-lennossa. Naapuriparat, hevoset ja kaikki. Ei koskaan tiedä mikä ikkunan takana leijuu,,
Tietenkin jos pääsisi laitteen firmwareen käsiksi ominpäin, sieltä voisi hommaan saada apuja mutta tätä koodiahan ne eivät varmaan jakele. En ole auki ottanut mutta kyllä siellä joku tunnettu controlleri varmasti on. Toimintadynamiikka, korjauskäyrät ja PID arvot on tietenkin haettu kohdilleen normikopteriin, eiväthän he voisi muuten tarjota käypäistä pakettia ihmisille.
-
Kannattanee tutustua myös noihin Ardu-juttuihin, joista on täällä foorumillakin puhetta. Hardiksen saa ostettua halutessaan osian ja softa jaellaan (käsittääkseni) koodina. Pääsee virittämään! :)
-
Hah, älä villitse hullua ! Tätäkään "pientä" ostosta en jostain syystä sanonut vaimolleni. Sitten se vaan viikon päästä pätkähtää huoneeni hyllylle ja vaimo siten vaan tokaisee huomatessaan joskus että "koskas tuollainenkin on tullut, ei tuota viimeksi ollut" Nytkin on jo hyllyt väärällään jos jonkinlaista vehjasta ja mokkulaa. Pitänee tehdä vanhasta rakennusparakista Pinsiön kopterikeskus. Kohta meilläkin on "vakava" keskustelu siitä, miten saadaan kopterikulut pienemmäksi,,
No voisihan sitä viikonloppuisin örveltää ja ajella taksillakin pubista pubiin. Olisi sekin vaihtoehto,,
Tämä on kumminkin vielä suoraselkäistä ja kirkasotsaista teknistä harrastusta,heh heh heh (ja rommia pullo) :D
Pitää muistaa myös se, että käärinliinoissa ei ole taskuja, mitään täältä ei saa mukaansa !! :)
-
parakki pihalle ja sille oma osote ja postilaatikko!! ;)
-
Työpaikalle? Postilokeroon? :D
-
Hahaa, leikki leikkinä jätkät,,,
Ei mutta nyt odotellaan sitten Quadron saapumista. Lähtenyt on kuulemma,,
Tuli muuten mieleen, tuossa Flymentoria modatessa selvisi sekin asia, että kun valikosta pienensin Servo travel-arvoa, niin noparit eivät enää startissa resetoituneet vaan jäivät piippaamaan.
HK:n gyrossa on Limit-ruuvi, joka tekee ihan saman. Kun sen ruuvaa pienelle, niin nopari ei käynnisty. Eli tämäkin vaikuttaa noparin käynnistymiseen.
Jos ei jaksa odottaa kevättä, pitänee asentaa gyrot Trnquillin tapaan laitteen keskelle ja siihen koppaan sitten vastuslämmitys. Selvitin asian, HK:n speksi alkaa -10 asteesta mutta kyä se alkaa ryömiä jo aiemmin. Ja kun halpisgyrosta on kyse, niin voihan niissä olla yksilöllisiä erojakin. Ainakin täällä saitilla jotkut ovat kertoneet gyron asetusten muuttuneen eri keleillä.
Jos laittais oikein rahaa kiinni, niin mitäs jos siihen laittaisi oikeat futaban 401 gyrot kiinni. Olisikohan se hyvä modaus ?
-
Moi.Täällä on myös Tricopterin omistaja ja haltija.
Hauskinpia lentolaitteita mitä on mulla ollu.
Viikon sisällä on lennelty noin 12 akullista säästä riippumatta.
Pakkanen ei ole ollut ongelma nakeille eikä gyroille.
Lentoaikaa on jatkettu ledeillä.On muuten helppo ledittää näkyväksi.
Huomenna taas pitäs säikytellä UFOherkkiksiä.
T.TT
-
Sulla varmaan ne alkuperäiset HK:n gyrot Trnquillin peruja. Jos jossain vaiheessa otat niitä auki, kiinnostaisi ovatko samaa sarjaa. Otin tuossa nuo gyrot auki kun piti alkaa rakentamaan niille yhteistä lämmitettyä koteloa. Huomasin että kahdesta oli ainakin toinen potikoista irti ja itse gyromokkula piirilevyllä oli eri sarjaa. Niitä on muovi-ja metallikuorella. On sitten ihan saletti että ne pitäis olla samaa sarjaa jotta pelittää pakkasessa kun mulla ne ryömi ihan selkeesti. Asia toistettiinn ainakin 5 kertaa. Eli laite lämpimästä sisälle, hetki leiutusta ja sitten tuttuun tapaan lipat. Holdi päälle, siirto lähtöalustalle, holdi pois ja kas, elevatorin moottori ottaa kierroksia niin paljon että oikeaa tikkua saa vetää melkein alareunaan saakka että rauhoittui.
Vein laitteen nyt toistaiseksi vintille koska odottelen uutta lelua saapuvaksi (Quad Flyer) :D
Seuraavaksi ostan siihen myöhemmin Lelu-Amilta uudet E-flite gyrot jotka on mulla pelanneet kaikissa vehkeissä oikein mallikkaasti.
-
Eli laite lämpimästä sisälle, hetki leiutusta ja sitten tuttuun tapaan lipat. Holdi päälle, siirto lähtöalustalle, holdi pois ja kas, elevatorin moottori ottaa kierroksia niin paljon että oikeaa tikkua saa vetää melkein alareunaan saakka että rauhoittui.
Aivan samaa teki minun tricopterini. Mutta tuo onkin väärä toimintatapa halpisgyrojen kanssa. Ensin ulos, antaa seistä vartin pakkasessa, sitten virrat päälle ja kovaa lentoa. Gyrot ryömii vähän (varmaankin lämpenevät käytössä), mutta ei paria trimminapsua enempää. Ryömintää tapahtuu vain lämpötilan muuttuessa, ei pakkasessa suoranaisesti. Sama homma halpojen perägyrojen kanssa kopterin perälläkin. Mutta sullahan oli joku ongelma ettei ESCit käynnistyneet jos teki kuten yllä kuvasin? Kokeilitko kalibroida nopareiden throttle-rajat uudelleen kylmettämisjakson jälkeen pihalla?
-
Joo sitä juuri en tehnyt. Se olisi saattanut auttaa mutta kun jokainen pitää säätää erikseen paljain käsin pakkasessa, ottaa piuhat irti ja taas uudestaan. Hommaa kyllä auttoi kun sain kaverilta lainaksi Turnigyn ohjelmointukortin. Pitäneepä panostaa tuohon enemmän ensi kerralla. Gyron Limit-nuppi pitänee kaiketi olla täysin oikealle ruuvattu ? Ainakin silloin noparit käynnistyivät.
-
Täytynee ottaa osaa keskusteluun, kun on tullut myös väsättyä jotakin.
Pimeässä lentäminen onnistuu mainiosti, mutta kameran laatu ei oikein riitä kuvaamiseen. http://www.youtube.com/watch?v=Kku0GxS74DM# (http://www.youtube.com/watch?v=Kku0GxS74DM#)
Säätöjä ja testejä tehdään edelleen.
-
Ja kuvia...
-
Ei mutta sehän lensi komeesti !! Voihan vitsin vitsi !! Hyvä idea tuo ledinauha noihin varsiin. Kerrohan nyt meillekin hieman kokoonpanostasi, mm mitkä gyrot sinulla on purettuna tuolla mystisellä piirilevyllä etc,,
-
Ei mutta sehän lensi komeesti !! Voihan vitsin vitsi !! Hyvä idea tuo ledinauha noihin varsiin. Kerrohan nyt meillekin hieman kokoonpanostasi, mm mitkä gyrot sinulla on purettuna tuolla mystisellä piirilevyllä etc,,
Piirilevy on täältä http://www.rcexplorer.se/files/e0d3a2987412f58a049e67d3f4aceb87-248.html (http://www.rcexplorer.se/files/e0d3a2987412f58a049e67d3f4aceb87-248.html)
Siinä ilmeisesi 401B gyrot purettuna. Toimii kyllä aika hienosti muuten, mutta lämpötilamuutokset muuttaa myös trimmejä.
Täytyy odotella vähän aikaa ennen virtojen kytkemistä, kun tuo koneen ulos.