Nyt tarvii kokeneempien apuja gyron kalibrointiin

[OivaMainio]

Tämä on epäsuoraa jatkoa aiemmalle keskustelulle: http://www.kopterit.net/index.php?topic=10094.0

Se mitä Trnquill sanoi kuulostaa tutulta. Jäin myös miettimään 1m4s0_:n kommenttia "paskemmat gyrot ei huomaa siksi joskus tuota ryömimistä koska sensorit on niin epätarkkoja.. vaikka mitä tekee aina ryömii koska ne on pskoja ^^ silloin vika poistuu ostamalla parempi gyro" - onkohan tässä ongelman ydin...

Tässä välillä olen kerennyt lennellä kyllä, mutta välillä se on sellaista kopteria vastaan taistelemista, ja muutenkin asia jäi vaivaamaan. Joten nyt sitten tänään tein kasan havaintoja, joihin nyt pyydän tulkinta-apua. Tavoitteena olisi saada kopteri oikeaoppisesti kalibroitua, ja saada HH-gyro toimimaan niinkuin sen pitäisi.

Kysymys 1: eikös HH-gyron pitäisi fyysisestä trimmistä riippumatta pitää aina kopterin nokka samassa suunnassa? Eli vaikka perä on kalibroitu mekaanisesti väärin, gyron pitäisi korjata tämä? Olen tulkinnut lukemani näin, mutta olenko ymmärtänyt oikein?

Kysymys 2: mikä on alla kuvatun potikan funktio, ja miten se oikein toimii?

Kysymys 3: miten tarkalleen ottaen perä+gyro pitäisi tässä juuri minun tapauksessani kalibroida?

Perustietoa:
- kopteri SkyArtec WASP v4 (belt)
- radiona paketin mukana tullut Sky601
- gyro myöskin paketin mukana Sky500 head hold
- koneessa on trainerit päällä
- alla "matalilla kierroksilla" == trainerin kaikki pallot maassa, mutta laskuteline joko kevyt tai jopa ilmassa
- "perän säädin" on se kappale joka liikkuu peräakselissa ja säätää perän lapakulmia. Sitä katsotaan takaapäin, eli kun se on oikealla se on silloin pois takatangosta, ja kun se on vasemmalla se on lähellä takatankoa.

Tuossa radiossa on yksi täysin merkitsemätön potikka. Radiossa ei lue mitään, nk. manuaalissa ei lue mitään, eikä netistäkään löydy helpolla aiheesta tietoa. Gyrossa on gain-säädin jota käytetään ruuvimeisselillä. Gyrossa oleva gain-säätö ei tunnu vaikuttavan mihinkään millään tavalla - kopteri käyttäytyy kaikissa gyron gain-asennoissa aivan samalla tavalla. Potikka puolestaan toimii näin:

• Minimissä (max vastapäivään, vasemmalla alhaalla n -135 astetta): aluksi (kierrokset = 0) perän säädin asettuu aikalailla peräakselin oikeaan laitaan. Antamalla ihan vähäsen tikkua oikealle, perän säädin alkaa hiljalleen valua akselin vasempaan reunaan. Kun tikun vääntää täysin oikealle ja sitten päästää irti, perän säädin valuu noin sekunnin aikana takaisin oikeaan reunaan. Matalilla kierroksilla kopteri kiertyy jatkuvasti vasempaan päin (ylhäältä katsottuna vastapäivään). Jos kiertymistä yrittää korjata tikulla, perä alkaa aikalailla heti väpättää.
• Pienellä asetuksella (vasemmalla ylhäällä, n -45 astetta): aluksi sama kuin edellä, perän säädin oikeassa reunassa, säädin alkaa pienellä ohjauksella valua, ja maksimista neutraaliin palaa noin sekunnissa. Matalilla kierroksilla kiertyy vasemmalle, mutta nyt sitä voi korjata ohjaimesta ilman että perä alkaa väpättää.
• Keskiasennossa (hieman oikealla ylhäällä, n +15 astetta): aluksi perän säädin keskellä akselia, ja tikkua saa vääntää reilusti, sen lähes koko liikerata on käytettävissä ennenkuin perän säädin ottaa kiinni reunoihin. Maksimiasennosta keskelle säädin palautuu heti. Matalilla kierroksilla kopteri kiertää aavistuksen verran oikealle päin, eikä perä väpätä.
• Suurella asetuksella (oikealla, n +100 astetta): aluksi säädin keskellä, tikkua vääntämällä liikkuu tosi herkästi, ja palautuu maksimista keskelle heti. Matalilla kierroksilla kopteri kiertää hitaasti vasemmalle päin. Tikulla voi korjata, tikun responsiivisuus todella herkkä, mutta perä ei väpätä ohjattaessa.
• Maximissa (max myötäpäivään, n +170 astetta): aluksi säädin lähes oikeassa reunassa, ja tikkuun koskemalla liikkuu herkästi, ja palautuu maksimista keskelle heti. Matalilla kierroksilla kopteri kiertää vasempaan päin, ja jos tikulla yrittää korjata liikettä perä alkaa heti väpättää.
  

Tulkitsen tämän niin että kun potikka on keskikohdan vasemmalla puolella gyro on head hold -moodissa, ja kun se on keskikohdan oikealla puolella se on rate-moodissa. Mitä kauempana se on keskikohdasta, sitä suurempi on gain. Vaikuttaako tämä yhtään järkevältä? Missä moodissa se on sitten kesiasennossa, mitä on HH:n ja rate-moodin keskikohdassa?

Kun kopteria pitää matalilla kierroksilla, ja potikka on aluksi minimiasennossa, ja sitä kiertää hiljalleen kohti maksimiasentoa, ensin kopteri kiertää tasaista tahtia vasemmalle, sitten lähellä keskiasentoa kun jatkaa kääntämistä kierto vasemmalle hidastuu, pysähtyy, alkaa kiertyä oikealle päin, hidastuu, ja alkaa taas kiertyä vasempaan päin. Kun kääntää vähän yli keskiasennosta aina maksimiin asti kopteri kiertyy vasemmalla tasaista tahtia.

Jos radion trimmin ollessa keskellä, ja potikan ollessa keskiasennosta hieman myötäpäivään, voin siirtämällä peräservoa saada kiertymisen loppumaan. Kopteria voi leijuttaa ja se pysyy aikalailla suorassa eikä perä väpätä. Nyt kuitenkin tulkintani mukaan gyro on rate-asetuksilla, enkä siis saa kaikkea irti gyrosta joka kuitenkin pystyy head hold -moodiin.

Jos käännän potikkaa keskiasennosta vastapäivään, pitää kuitenkin säätää radion trimmiä jotta kopterin kiertyminen lakkaa leijutettaessa. Eli potikan ollessa keskikohdan myötäpuolella tehty mekaaninen kalibrointi ei enää toimi. Trimmi kuitenkin saa perän pysymään jotenkuten paikallaan, mutta vaikka säätö on vain vähän keskiasennosta vastapäivään päin (head hold -moodissa?) silti perä väpättää jatkuvasti hieman.

Missä asennossa mekaaninen kalibrointi pitäisi nyt tehdä, ja missä asennossa pitäisi potikkaa pitää lennon aikana jotta ollaan HH-moodissa? Miksei gyrossa oleva gain-säätö tee mitään?

[1m4s0_]

www.wiki.kopterit.net lukaise läpi erityisesti perää ja gyroa koskevat osiot.
sitten:
http://www.kopterit.net/index.php?topic=727.0
Gyron säätöohje

Gyroa sen kummemin tuntematta mitä google äkkiä katsoin,

Joku laittanut säätöohjetta:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1035177

Share some experience for adjusting Rudder servo and Gyro when needed.

A. adjust neutral position of rudder servo

1. First take the servo arm off, and trim the gyro sensitivity to the minimum (It doesn’t effect on rudder servo with no gyro sensitivity)

2,At the moment the rudder servo has already been in neutral position. Place 90° between servo-arm and servo, then the tail fork should be offset.

3, Adjust the position of rudder servo along tail boom until the tail fork stays in the neutral of tail shaft travel. Lock the two screws of tail boom for the servo and fix it.

B, Gyro adjustment
1, Adjust gyro sensitivity( V3 on the transmitter) to headlock, at this time the servo may offset, tail fork is out of the neutral position.
2, We need to set the gyro trim. If you use FF9 or other high-level remote controls, we should adjust the gyro trim of the remote control. For SKY701, it is necessary to adjust the trim of gyro achieving to the tail neutral position.

Eli veikkaisin että sinulla tapahtuu tuo herkkyyden säätö siitä radiossa olevasta potikasta, mitä pienemmällä arvo on sitä vähemmän gyro komentaa peräservoa. Eli itse lähtisin kokeilemaan että laitat gyrosta sen gain säädön keskikohtaan ja loput säädöt radion potikalla.

Eli peräsi säädön voit tehdä tuon gy401 ohjeen mukaan, siis mekaanisen osan. Mekaanisen säädön teet silloin kun tuo gyro ei ole ns. "HH-tilassa" eli gyrossa oleva valo ei pala = RATE-mode. Nopealla lukemisella pitäisi muuttua kytkimestä joka on radiossa numerolla 5.

1. Pitäisi jos gyro on sähköisesti asetettu oikein. Eli pitää suunnan vaikka mekaaninen-asetus ei ole ihan kohdallaan.
2. Radion potikka on gain eli gyron herkkyyden säätö, eli sama kuin gyrossa oleva (joka ei tapauksessasi toimi?)
 - Voisi tuo gyrossa oleva olla kuitenkin funktioltaan "limit" säätö, eli rajoittuuko perän liike sen mukaan missä asennossa tuo on?
 -> eli kun pidät rudder tikkua oikealle ja samalla pyörität tuota gyron potikkaa niin liikkuuko perän "liuku"
3. Mekaaninen asetus tuon ohjeen mukaan, sähköinen lievästi soveltaen.

Suosittelen hakemaan lähistöltä kokeneen kaverin joka laittaa vehkeet lentokuntoon, katso täältä onko lähistölläsi ketään:
http://www.kopterit.net/index.php?action=googlemap

[Timo Huhtamäki]

Ne sun harjoitus jalakset saattavat olla yksi syy gyron toimimattomuutee = ryömimiseen. Jotkut gyrot ovat ERITTÄIN herkkiä pienellekään tärinälle, ja kaikki muut gyrot muuten vain herkkiä tärinälle. Eli ne "apurattaat" saattavat täristä juurikin sen verran että aiheuttaa gyron ryömimistä.

Joku kokeneempi kokeilemaan ilman niitä "apurattaita" toimiiko... Ja se että jokin osa kopteria laahaa vielä maata, ei sekään auta gyron/perän toimintaa yhtään, eli rohkeasti vaan kaikki kopterin osat irti maasta, sitten vasta näkee mitä se oikeasti tekee...

[Meitzi]

Kysymys 1: eikös HH-gyron pitäisi fyysisestä trimmistä riippumatta pitää aina kopterin nokka samassa suunnassa? Eli vaikka perä on kalibroitu mekaanisesti väärin, gyron pitäisi korjata tämä? Olen tulkinnut lukemani näin, mutta olenko ymmärtänyt oikein?

Ei.

Suurin osa gyroista vaatii, että perä on oikein keskitetty. (jostain luin syyn tähän, taisi liittyä rate moodiin osittain)

[1m4s0_]

Kyllä periaatteessa vaikkei perää olekkaan mekaanisesti asetettu oikein niin perän pitäisi pysyä HH-tilassa paikoillaan, ratetilassa ei pysy.

[Meitzi]

Kyllä periaatteessa vaikkei perää olekkaan mekaanisesti asetettu oikein niin perän pitäisi pysyä HH-tilassa paikoillaan, ratetilassa ei pysy.

Harmi kun nyt en löydä artikkelia, jossa mainittiin muistaakseni 2 gyroa jotka toivat noin, että eivät välitä aidosta trim kohdasta HH tilassa mitään. Artikelissa väitettiin, että kaikissa muissa gyroissa keskikohta vaikuttaa myös HH tilassa.

[1m4s0_]

Ainakin futaban gy401, gy520, ltg2100, ltg6100, kopio 401b hobbykingiltä, toimi "pielessä" olevalla mekaanisella keskikohdalla.
Näitä oma kokemus. Perus taivaslento ja kevyt temppuilu jota kummenpaa en osaa 

[Tohtori R]

myöskin Align GP780 ja BeastX toimii vaikken koskaan ole kopteria ratemodella säädelly/nostanu ilmaan...
epäilijöille tiedoksi että myös funneliyritykset onnistuu ja perä pitää hyvin

ei se perä tietty ihan poskellaankaan saa olla! mä oon säätäny nin että servon liikevarat on yhtä laidassa kulmien ollessa äärimmillään molempiin suuntiin. tällöin asettuu just se muutama aste kulmia sliderin keskelle ainakin alluissa

voihan se tietty olla teoriassa ihan mahdollistakin että jonkun gyron softa on tehty "keskeltä" hieman erilaiseksi eli pitäis olla kohillaan... sellasta ei vaan ainakaan mulla oo vielä tullu vastaan...

[SJo1]

Esim Futaba GY701 ohje sanoo (Myös Mikado VBar) että perässä tulisi olla 2-3 astetta kulmia, Spartan ohje sanoo 5-8 astetta. Rate moodin käyttö hienosäädössä on suotavaa, kun haluaa perän olevan paras mahdollinen, sitten vielä liikealue molempiin suuntiin sama. Eli Servo linkki keskitetty 90 astetta esim. Futaban tähti. kulmat 90 astetta linkkiin nähden, kulma vaihteet, jos on myös 90 astetta. perä slider keskellä, tai niin että tuo 2-3astetta. Pääroottorin pyörimis-suunta myötäpäivään, peräroottori vastapäivään näin yleisesti.

-Samppa

[1m4s0_]

Aivan totta, kun parasta mahdollista suorituskykyä hakee.
Mutta perus lentely/leijuttelu menee ihan suurinpiirtein heitetyllä mekaanisella asetuksella. Perä pysyy siinä missä pitääkin jos kopterissa on muuten hommat kohdallaan.

[B12]

Mekaaninen säätö on pieni vaiva loppujen lopuksi. Akullista siinä ei saa menemään vaikka kuinka tumpeloisi.

Häiriötilanteessa kopteri on lennettävissä ja hallittavissa, jos vaikka gyro tilttaa tai gain-signaali katkeaa. Jos perä on huitaistu vain sinne päin, alkaa hillitön kieppuminen ja alas tullaan.

[SJo1]

Eli kun kopteri on mekaanisesti oikein säädetty, se on häiriötilanteessa (gyro hajos! tmv.) helpommin hallussa.
Nyt ei kuitenkaan lipsuta noihin nupin liikkeiden interaktioihin;)

-Samppa

[Tohtori R]

saakohan tästä hyvän väännön?

mistä oletus että jos gyro "tilttaa" tippuu se rate moodiin?

jos ja kun näin jokatapauksessa jostain ihmeestä tapahtuisi niin mitä se hyödyttää
että perä on säädetty paikalleen leijunnassa tietyillä kierroksilla leijuntakulmilla ku ei
se eri tilanteessa pidä kuitenkaan...

ja edelleen esim allun perä on tehty niin että kun servon liikevarat asentaa symmetriseksi
molempiin suuntiin on "keskellä" valmiiksi muutama aste kulmia eli hyvin lähellä totuutta ollaan

e. tottakai jos jonkun gyron ohje sanoo jostain kulmista jotain niin kannattaahan ne sinne laittaa!

[Meitzi]

Ainaha me joku tappelu saadaan aikaseksi.


Oiskohan se artikkeli sitten sanonut näin, että muutama gyro osaa siirtyä HH tilasta RATE tilaan pitää sen HH tilan "keskikohdan" myös ratetilassa jolloin perä ei karkaa? oisko tuossa mitää järkeä?

Eli jos ei käyta RATE tilaan niin periaattessa keskikohta ei vaikuta MUTTA, koska kukaan ei voi käyttää 100% GAINIA niin minusta tämä "luisto" on aina sen keskikohdan suuntaan.