Subminimicro gimbaali

[okallio]

Onkos kellään kokemusta tai onko netissä törmänny tarinaan mikä olisi toimiva gimbaaliohjain kevyelle kameralle ja gimbaalille? Siis kombolle jossa 3-5g moottorit ja luokkaa 5g kamera. Mielessä siintelee siis ajatus purkaa Mobiuksesta kenno irti ja stabiloida pelkästään se 

Kokeiluja olen tehnyt laatikoista löytyneillä Tarotin ja Alexin levyillä ja vain yhdellä akselilla mutta tulokset ei ole kovin lupaavia. Moottorina ollut 15 ohmiseksi käämitty Hobbykingin 5 grammanen. Tuntuu että vaikka mitä tekee niin homma joko oskilloi tai ryömii. Stabiloitavaa massaa kun lisää jonnekkin 30g tuntumaan niin sitten hommaan alkaa tulemaan jotain järkeä mutta tommosilla 5-10g kuormilla meinaa usko loppua parametrien kanssa leikkimiseen 

Ideaa ja/tai vinkkiä?

[Garug]

Se miten hyvin kiinnität IMUn on aika kriittistä, mutta sitten voi olla myös se että noita ohjaimia ei vaan ole tehty noin kevyille kuormille. Niitä parametreja on kuitenkin paljon enemmän kuin PID+Power, suurin osa niistä on rakennettu koodiin tehden joitakin oletuksia gimbalista.

[Luigi Cravatto]

Mulle jäi joskus ylimääräiseksi controlleri X-CAM GSM110. Ainakin sen softassa näyttäisi säädettävää riittävän aika lailla...

http://www.x-camtech.com/html_products/GSM001en-58.html

Jos kiinnostaa tuolla leikkiä niin voisin luopua siitä pelkillä toimituskuluilla, kulkee varmaan kirjeenä...

[okallio]

No kokeillaan ny kuitenkin tämmöstä. Paino kuvan kunnossa 28g. Moottorien johdot on käämilankaa kiedottuna kalalangan ympärille. On taipuisaa ja kalalanka lisää 0.10 käämikolmikon vetolujuuden käsiteltävälle tasolla. Tein samalla systeemillä IMUn piuhan. Saa nähdä toimiiko I2C tommosessa piuhassa?


Sent from my iPhone using Tapatalk

[okallio]

It kind of works...

Sovittelin Mobiuksen kennon (9g) tuohon kehtoon. Toimi ihan ookoo siihen asti kun lisäsi piuhan kennon ja kameran elektroniikan väliin.
Ongelma tuntuu olevan että kun piuhojen mekaaninen "vastus" koko ajan muuttuu gimbaalin asennon muuttuessa niin samoilla pideillä ei joka asennossa pärjää. Nuo taivutusvastukset vaan taitaa olla tässä kokoluokassa liian suuria suhteessa kaikkiin muihin? Vaihdoin kameraksi 2g painoisen FPV kameran että pääsee testailemaan pidejä vielä lisää.

Pääasia kuitenkin on että sain gimbaalin irti maasta uusimman AQ-quadin mukana. Lentopaino aika tarkkaan 220g. Setuppi AQ M4 / Hextronic1811(2000kv) / 5x3 / 1100(2S). Kopu on http://www.kopterit.net/index.php?topic=24580.0 josta muuttunut moottorit 5g -> 10g ja akku 450mAh -> 1100mAh. Varret on nyt 5mm hiiliputken sijasta 10x10 mäntyrimaa.

Sen verran tämä homma nyt polttelee että tilasin SToRM32 kortin jatkoa varten. Josko lisäisi vielä kolmannen akselinkin. Onhan tuossa vielä matkaa neljänneskiloon

Sent from my iPhone using Tapatalk

[okallio]

Akku vaihtui tonniseen Dualskyyn ja hakkuriregut lineaarisiin. Lisäksi kevensin gimbaalista kaiken liikenevän pois. Vaikutus oli yllättävän suuri kun paino nyt 188g

Stabilointi periaattessa toimii. Gimbaali on nyt teipillä kiinni vaahtomuovipalan toimiessa vaimennuksena. Tuloksena tuota epämääräistä vapinaa. Näyttää siltä että pitänee laittaa tuo vaimenninhomma seuraavaksi kuntoon.

Sent from my iPhone using Tapatalk

[okallio]

STorM32 kortti tuli viimein. Onhan tuossa aika paljon oloisesti ruutia tuohon 20€ hintaan. Harmi vain että tuli isommalla IMUlla vaikka myyntikuvassa oli pienempi. No eipä tuo sinällään haittaa kun NT-IMUN osat ja levyt on jo tilauksessa.

http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Main_Page

Setuppi meni aika helposti. 0.96 firmis sisään ja IMUn suunnan asetus ja 1-Point Calibration. Tiedossa oli että defaulteilla PIDeillä ei tämän kokoluokan gimbaali muuta tee kuin sheikkaa villisti twistiä niin säätö piti aloittaa sieltä ennen Gimbal Toolin ajoa. Silläkin uhalla että on moottorien pyörimissuunnat väärin tms. Säätö meni kutakuinkin näin:

- yaw ja roll disablointi (säätö aloitetaan pitchistä)
- pitchin kaikki PID -parametrit nolliin ja Motor Vmax säädetään siten että moottorissa on selvästi ruutia homman hoitamiseen (itse säädin niin että pykälät ei enää juuri tunnu kun pitchiä kääntää eli aika isolle 150-200), tässä vaiheessa kun PID on nollilla ei mitään keskitystä tapahdu vaan moottorissa on vain "pito" päällä
- P ja I annetaan olla nollilla ja haetaan D niin suureksi kuin kestää ilman sirinöitä ja/tai oskillointia, tätä pitää vähän jumpata eli kun sirinää tulee niin voi Motor Vmax laskea ja D kasvattaa ja tätä iteroimalla hakea suurimmat arvot
- I pienimpään mahdolliseen arvoon eli tässä tapauksessa 5 ja sitten kasvatetaan P kunnes oskilloi/sirisee
- I kasvatetaan kunnes "seuraa" ilman että on jatkuvan tilan erroria/jättämää
- otetaan mukaan roll ja toistetaan sille samat temput
- lopuksi peruutin Motor Vmax vielä 10-15% takaisinpäin varmistamaan ettei täydellä akulla sirise

Omasta mielestä hommassa oli hienoa se että tuo PID -säädin toimii loogisen oloisesti siihen mitä on tottunut. Eli arvoja kasvatetaan kunnes tapahtuu jotain epämukavaa ja sitten vain toistetaan kunnes homma ok. Tuli tunne että oikeasti säätää PIDejä eikä jotain epämääräisiä lukuja jotka nimetty siten kuin koodarille on sattunut sopimaan

Kun pitch ja roll PIDit oli auttavasti kunnossa ilman sirinöitä niin ajoin Configure Gimbal Toolin läpi. Saapa nähdä mitä tuli. Huomiselle luvannut nättiä keliä niin joskohan sitä äitienpäivän huuman lomassa pääsisi testaamaan...



Sent from my iPhone using Tapatalk