Servojen virrankulutus

[Hannu]

En äkkiseltään löytänyt servojen spekseistä virrankulutusta täydellä momentilla väännettäessä. Paljonko tuollainen tavallinen standardikokoinen 10 kg*cm -luokan voimaservo kuluttaa ampeereja tehdessään tosissaan töitä? Suunnilleen tietokin on arvokas, samoin normaaliservon virrankulutus.

[Arctikdiver]

Taannoin mitattiin erään ysikymppisen nitron nupin virtoja...
Saatiin sellasia noin 8 ampeerin lukemia nuppi srvoille, kun pistettiin käsin vähän hanttiin...

-jari-

[Hannu]

Ahaa, tämä siirtyi tänne. Panin sen liirumlaarumiin, koska mielessä olivat helikopterien sijaan maanläheiset sovellukset (kävelevä RC-hyönteinen).

Parikin ampeeria per servo on paljon, jos servoja on 18. Akun pitää olla hervoton, mikä painaa ja lisää virrantarvetta, tai sitten kallis LiPo. Taidan unohtaa tuon toistaiseksi ja kerätä vaan rahaa helikopteriin.

[seppomikael]

Se virrankulutus on suhteessa servon nopeuteen ja voimakkuuteen.
Tuossa esimerkissä oli T-Rex700 ja 3 kappaletta JR8717 servoja. Ne vääntää 15kg ja nopeus on luokkaa 0,07 sekunttia/60°

Esimerkiksi 500-luokan koptereissa on 3 amppeerin beccejä ja servojen vääntö 3-5kg ja en ole kuullut että kenelläkään olisi becci niissä kyykännyt.

Jotkut analogiset standardiservot ei varmaan vie maksimitilanteessakaan yli 500mAh (luulisin). Tietty miten ison tuhatjalkaisen olet ajatellut värkätä... Isopaino tarvii vahvat servot.... Tosin ei kaksikennoiset lipot ihmeitä maksa. Satasella saa jo 2kpl 5000mAh:n halpisakkua.

[Hannu]

Esimerkiksi 500-luokan koptereissa on 3 amppeerin beccejä ja servojen vääntö 3-5kg ja en ole kuullut että kenelläkään olisi becci niissä kyykännyt.

Onko tuo 3-5 kg servojen nimellisvääntö, vai se vääntö joka niihin lennettäessä pahimmillaan kohdistuu?

Tietty miten ison tuhatjalkaisen olet ajatellut värkätä... Isopaino tarvii vahvat servot....

18:sta noin 50 g:n servosta tulee kilon verran massaa. Akku on muutama sata grammaa ja alumiininen (ja muovinen) rakenne varmaan muutama sata grammaa. Pari kiloa ehkä. Laskeskelin, että tuon voisi tehdä tavallisillakin servoilla, mutta sitten se kävelyalgoritmi pitäisi viilata niin fiksuksi, ettei epätasaisellakaan alustalla yhtä jalkaa kuormiteta liikaa. Se on mahdollista, mutta jos jokainen jalka voisi tarvittaessa yksinkin kannatella otusta, kävelyyn riittäisi helppo mutta "tyhmä" algoritmi. Sikäli kun olen hieman tietokoneella simuloinut kävelyä, se ei ole ihan helppo asia toteuttaa.

Tosin ei kaksikennoiset lipot ihmeitä maksa. Satasella saa jo 2kpl 5000mAh:n halpisakkua.

Tuollainen olisi kyllä varteenotettava valinta. Tai sitten yksi mahdollisuus olisi ostaa saman tien sellainen akku, joka sopii myöhemmin isoon kopteriin (tyyliin 6 kennoa 2500 mAh), ja tehdä hakkuri pudottamaan jännite servoille ja elektroniikalle sopivaksi.

[seppomikael]

Midiluokan servojen nimellisvääntö. Sinun kannattaa mennä netin ihmemaahan googlaamaan servoja. Lähes kaikille löytyy sieltä speksit.

En osaa sanoa että millaiset väännöt servoon lentäessä kohdistuu mutta ilmeisesti jää alle tuon koska ei nuo koneet pahemmin lipeä kovassakaan lennossa.

Ilmeisesti se kuinka paljon servoon kohdistuu rasitusta tuollasen kanssa riippuu jalan ja servoarmin välisestä suhteesta. Eli kiinnityspisteiden välittämästä momentista. Mutta järkevällä suunnittelulla mahdolliset ongelmat lienee ohitettavissa. Eli jos vipusuhde on 10:1 tai 5:1 niin jälkimmäisessä on luultavasti pienempi rasitus servolle. Näin äkkiä miettien.

Pohtii Seppo

[Hannu]

Ilmeisesti se kuinka paljon servoon kohdistuu rasitusta tuollasen kanssa riippuu jalan ja servoarmin välisestä suhteesta. Eli kiinnityspisteiden välittämästä momentista. Mutta järkevällä suunnittelulla mahdolliset ongelmat lienee ohitettavissa. Eli jos vipusuhde on 10:1 tai 5:1 niin jälkimmäisessä on luultavasti pienempi rasitus servolle. Näin äkkiä miettien.

Vipusuhteen on pakko olla sellainen, että jalan liikerata riittää. Pitemmät jalat vaativat enemmän momenttia, mutta toisaalta pitkän jalan liikerata voi olla pienempi saman liikkeen tuottamiseen. Sen verran laskin, että suunnittelemillani mitoilla vaaditaan halvat voimaservot (n. 10 kg*cm momentti), jos kävelyn hoitaa yksinkertaisesti ilman alustan muodon huomiointia (silloin koko laitteen paino voi olla hetkellisesti kahden jalan varassa), mutta normaaliservot riittävät, jos tekee jalkoihin voima-anturit, ja huomioi alustan. Jälkimmäisessä tapauksessa maasto-ominaisuudetkin ovat omaa luokkaansa, mutta ohjelmointi tuottaa harmaita hiuksia. No, pitää joka tapauksessa tehdä homma ensin virtuaalisesti ja alkaa vasta sitten jauhamaan alumiinia ja poksauttelemaan transistoreja.

Sekin on yksi mahdollisuus, että panee servoon oman lisävälityksen, ja vaihtaa sen asennontunnistuspotikan toiselle akselille. Nuo normaalit servot ovat tarpeettomankin nopeita tällaiseen, mutta en ole löytänyt sellaisia halpoja servoja, joissa tuotettasiin suuri voima nopeuden kustannuksella. Muutenkin homma sai hieman vettä niskaan, kun luin netistä halpojen TowerPro-voimaservojen käyttäjien kokemuksia. Paremmat ovat hieman tyyriitä, tällä hetkellä ei viitsisi omaisuutta upottaa leikkikaluihin.

[Maikko]

Sinun kannattaa mennä netin ihmemaahan googlaamaan servoja. Lähes kaikille löytyy sieltä speksit.

Hannu,
Täältä löytyy 642 servon speksit, joten pääsee ainakin alkuun.
http://heli.familjenrothman.se/servodatabase.php

edit: Tai siis nopeus ja voima 4,8V ja 6V:llä.

-