APM 2.5 PID ongelmiako?

[Varusteurheillija]

Tervehdys!

Omaan melkoisen tappaja hexakopterin, ja olen tapellut kutakuinkin puolisentoista vuotta muutaman ohjausautomaattisen ongelman kanssa. PID ohjelmointi on hieman hankalaa, vaikka teeseitsedronesin sivu on koluttu läpi useaan otteeseen, ja tiedän suurinpiirtein mitä hakea.

Ongelmanani on kopterin paikallaan pyöriminen yaw:in suhteen. Olen lukemattomia videoita nähnyt kyseisistä laitteista, ja niiden pitäisi kääntyä nätisti paikallaan, ja pysähtyä valittuun suuntaan kun nupista irti päästää, mutta omani vain jatkaa rullausta tasaisesti yleensä vastapäivään, ja useiden säätöjen jälkeen myös myötäpäivään. Ohjaus liikkeet ovat laiskoja, ja selvästi oikeanlaisen ohjauksen tarpeessa.

Joudun usein kopterin pyörimisliikkeen paikalleen saamiseksi ohjaamaan sitä päinvastaiseen suuntaan.

DIYdronesin sivuston vianhakuosastolla puhutaan siitä, että kopterini ohjauksesta puuttuisi P:tä, mutta testieni tuloksena oman kopterini "oskillointi" tarkoittaa vain sitä että se jatkaa pyöritystä väärään suuntaan. Arvoja on siis mission plannerilla vekslattu aina 20,000 asti, ja ainoa näkyvä ero koko laitteen toiminnassa tämän akselin suhteen on vain se, että se jatkaa pyörimistään.

Osaisiko joku sanoa missä on vika? Ja jos mahdollista, vaikka tulla auttamaan paikan päälle, miten hommassa päästäisiin eteenpäin?

Laitteinani:

-DualSky XM4250EA-06 (745rpm/V) 900W 6kpl
-DualSky 60A ESC V2  6kpl
-5000 mAh Lipoja 4 kpl
-Devon mankka ja vastari (12S)
-APM 2.5
-Telemetria tarvikkeet
-Painoa on lähemmäs noin 5 kg. (juu se on aika reilusti -.-') 

[TedMaul]

Kysyn tyhmän kysymyksen pois alta, ettei muiden tartte. Noin hienon kopterin rakentaneena olisit varmaan puolessatoista vuodessa huomannut jos joku moottoreista pyörii väärään suuntaan ja aiheuttaa vääntöä yaw-akselille?

[JML]

Erikoiselta kuulostaa ja aika monta mahdollisuutta tulee mieleen näin vähillä tiedoilla. Olisko laittaa flash lokia katsottavaksi, mieluiten vielä sellasta jossa olis Motors ja ehkäpä Raw päällä?
Muutama juttu ihan äkkiä ajateltuna:
-Radion yaw suunnan potikka ehjä? Toisinsanoen keskittää kunnolla vastarin ulostulossa ja Missionplannerin radion kalibrointi ikkunassa?
-mekaanisesti kaikki toimivaa ja moottorit suorassa tai saman verran kallistettu? Lokin Motors kohdasta katsottuna moottorien arvot tulis olla leijunnassa suht samat, kun kopu ei liiku tai pyöri.
-Potkuri+moottori kombo omaa paljon hitausmomenttia tai pyörii erikoisella kierrosluvulla suhteessa tehoon sekä painoon ja vaatii eksoottiset PIDit? "Hitaat" Escit saattaa tehdä elämää vielä vaikeammaksi.
-Hardiksessa jokin ongelma Z-akselin gyrossa voisi tehdä myös vastaavaa. Kompassi ongelman taas ei pitäisi näkyä kuin Loiter ja Auto moodeissa.


Onko kopu Pitch ja Roll suunnassa vakaa ja ok ohjattava? Lokissa Pitch In ja Pitch [roll vastaavasti] jotakuinkin toisiaan vastaavat käppyrät? Millä tikun asetuksella leijuu?

Softankin olet oletettavasti asentanut tusinan kertaa uusiksi ja tyhjentänyt Eeprommin Erase käskyllä välissä?

-Jani-

[Varusteurheillija]

Juu niinkin idioottimainen amatööriongelma kuin moottoreiden väärä pyörimis suunta... voi kristus...

Mutta uusia ongelmia ilmeni. Yawia antaessa suunnasta riippumatta kopteri alkaa vajoamaan, yleensä maahan asti. Roll ja Pitch ovat tällä hetkellä melko ärhäköitä.

En ole pitänyt datalogia ollenkaan tähän mennessä, mutta seuraavilta lennoilta tulee infoa

Kiitos JML:lle ja TedMaulille vastauksista!