DIY multikopteriin vinkkejä?

[Hupikopteristi]

Ohjeita pitää vaan jaksaa etsiä. Pixhawkille löytyi selkeä armausohje:
http://ardupilot.org/copter/docs/arming_the_motors.html

Lähtihän ne motit lopulta liikkeelle, tosin täysin sekopäisesti, mutta siihenkin löytyi selitys netistä eli johtui propellien puuttumisesta.

Kahden moottorin pyörimissuunta piti vielä vaihtaa ja sen jälkeen propellit kiinni ja vihdoin päästiin kokeilemaan lennätystä.
Se oli kyllä varsin lyhyt kokeilu eli saman tien katolleen kun koski kaasuun. Tämä toistui muutaman kerran kunnes luovutin. Olen tarkistanut moneen kertaan moottorien numeroinnin ja että pyörimisuunta ja propellit olivat oikein päin. Ihan pikkusäädöstä ei kai voi olla kyse eli jotain perustavaa häikkää on vielä pakko olla. Mistä kannattaisi lähteä etsimään korjausta? Löytyisikö vastaus loki-fileistä?

Kiihtyvyysanturin, kompassin tai GPS:n kalibrointi? Voiko johtua nopareista? Pixhawkin valo vilkkuu ensin sinisenä ja armauksen jälkeen jatkuva sininen, eli gps ei ilmeisesti ole mukana, vaikka siinä itsessään palaa vihreä valo, mutta tuskin silläkään on merkitystä tähän. Lentomoodi oli Acro.