Aloittelijan Gyrofundeerauksia

[Mattski]

Moi,
Sain jo jotain apua muutamalta kokeneemalta, ja tässä miten olen tän nyt miettinyt.
Todettakoon ensimmäiseksi että yhtään en ole lennättänyt, reputin ja tuli 100h simulaattoriaikaa lisää.

Ratemode on ymmärtääkseni moodi, jolla gyro päästää tikun ohjauksen suoraan lävitse. Jos tulee tuulenpuuska tms.
niin silloin gyro huomaa että ohjaus ei tullut radion signaalista, vaan jostain muualta ja se korjaa tuon heilahduksen
tekemällä lavoille vastaliikkeen. Riippuen gyrolle syötetystä vahvistuksesta (Gainista), niin tehty  ohjaus on liian pieni, oikea tai liian iso.
Käytännössä mietin tätä siten että jos perää halutaan pyörittää niin perän liikkuessa myötätuuleen gyro vähentää
lapakulmaa ja puolen kierroksen jälkeen kun myötätuuli on muuttuunut vastatuuleksi, niin gyro lisää lapakulmaa ja perä pyörii tasaisella vauhdilla ympyrää.
Paikallaan leijutettaessa, jos vahvistusta on liikaa niin gyro on liian herkällä ja ohjaa koko ajan lapakulmia ylitse laidasta laitaan ja perä heiluu eikä pysy paikallaan, vähentämällä gyron herkkyyttä, heiluminen saadaan pois ja tulee mahdollisesti pientä perän vaeltamista.


Headhold,tailhold avcs jne  modessa lapakulmat asettuvat määrättyyn kohtaan joka pitää perän paikallaan, vaikka tikku  palautuu keskiasentoon. Eli lapakulmat eivät ole suorassa suhteessa tikun asentoon, vaan asettuvat sellaiseen asentoon että kone ei pyöri, kun  tikku on keskellä. Jos sivutuulta on paljon niin  lapakulma on suuri  ja tikku keskellä, mutta kone ei pyöri. Jos se pyörii, niin pienellä vasta liikkellä lapakulmaa muutetaan siten että kone ei pyöri, ja taas lavat lukkintuvat määrätyyn asentoon ja  tikku on keskellä. Eli pyöriminen poistetaan sopivankokoisilla vastaliikkeillä. Gyro toimii tavallaan automaattisena trimminä.

Jos on täysin tyyntä, niin lapakulma asettuu sellaiseen kulmaan että kone pysyy pyörimättä paikoillaan, jos tuuli sivusta voimistuu, tai tulee tuulenpuuska,  niin gyro  kasvatta lapakulmaa, ja kone pysyy vieläkin pyörimättä samassa asennossa maahan nähden.
 Kun konetta liikutetaan oikealla tikulla sivusuunnassa, niin gyro lisää tai vähentää peränlapakulmaa, niin että se pysyy samassa asennossa maahan nähden ja liikkuu sivuttain.

Perän olen nyt säätänyt siten että radiosta liikeradat ovat maksimissaan ja gyrosta olen rajoittanut maksimiliikkeen. Keskikohta on laitettu ratemoodissa siten että lapakulmat on nolla, oikea "nollakulma" haetaan sitten kun päälapojen vaikutus on tiedossa. Gyron suunta asetettu siten että se tekee vastaliikkeen, eli kun heilautan perää vasemmalle, niin lapojen kulmat kasvaa siten että korjaa oikealle.
Asetuksen jälkeen lähettimen trimmiä tai keskikohtaa ei saa koskea, muuten toi HB401 gyro hukkaa keskikohdan ja ledi tuplavilkuttaa. Lisäksi ledi ei aina näytä aina toimivan oikein. Ledi oli pimeänä vaikka se oli HH (AVCS) modessa.

Tällä tavalla taas ihan teoriapohjalta. Olenko ymmärtänyt oikein ?

Koska käytetään rate, eli suoraa ohjausmoodia ja koska HH eli perän lukitusmoodia ?

Terv. Kimi/12v

[1m4s0_]

Foorumilta löytyy älyttömästi topiceja joissa näitä on puitu.

Rate-modea ei oikeastaa käytetän enään muutakuin mekaaninen säätötehdessä.
HH-tila on muuten aina päällä.
2 sekunnon googlaus
http://www.rcheliwiki.com/Rate_mode
http://www.rcheliwiki.com/Heading_hold_mode
Jos lontoo taittuu.

[JCA]

Jos lontoo ei taitu:

http://wiki.kopterit.net/tiki-index.php?page=gyro

[Trnquill]

Perän olen nyt säätänyt siten että radiosta liikeradat ovat maksimissaan ja gyrosta olen rajoittanut maksimiliikkeen.

Radion limit-arvot rudderille eli perälle säätävät VAIN perän liikenopeutta, eli kopterin pyörimisnopeutta, ei perän liikealuetta. HH-moodissa gyro yrittää pistää kopterin pyörimään vakionopeudella, kun tikku poikkeaa nollasta. Pyörimisnopeutta kasvatetaan sitä suuremmaksi, mitä enemmän signaali poikkeaa nollasta. Jos olet vetänyt peräkanavan liikealueet maksimiin radiosta, pyörii perä maksiminopeudella kumpaankin suuntaan. Yleensä nopeus on vähintäänkin riittävä jo 100%-100% -rajasäädöillä, käytännössä porukka ajelee pienemmilläkin rajoilla ja vielä expoa päälle.

Perän liikeradat säädetään pelkästään gyrosta, radion end pointit eivät vaikuta siihen millään tavalla.

Ei sitten toki mitään, jos haluat ylinopean perän kopteriisi. :p

[Mattski]

Thx Trnquill,

Tuota olen koittanut kertoa, että liikerata säädetty maksimiin Gyrolla.
Tuota en taas tiennyt että radion end pointit vaikuttavat pyörimisnopeuteen.
Pienennän raja-arvoja ja laitan siihen EXPOa lisäksi.

Googlasin noi sekunnissa ja luin kahdessa, ei niistä aloittelijoille selvinnyt mitä lavoille tapahtuu ja miten
HH ja rate oikeasti ohjaa peräservoa suhteessa ohjaukseen.
 
T. Kimi