Kannattaa myös valita semmoiset järkevän pituiset servoarmit. Jotenkin vain mielellään tulee valittua ne pidemmät ja sitten pienentää liikettä radiosta puolittajilla. Eipä sitten tarvitse jyrsiä uusia armeja jos/kun tulee tarvetta suuremmille liikealueille.
Kyllä se kannattaa laittaa just sen mittaiset servoarmit mitä kopterin ohjeissa neuvotaan. Noi servoarmit on meinaan viheliäät niiden aiheuttamien ongelmien takia. Mikäli nyt lähdetään ohjausresoluution tarkkuudesta, niin kaikkein typerintä tosiaan on laittaa niin pitkät servosarvet, että radiolla pitää pudottaa paljon liikealeita ja suurin käytetty lapakulma-aluekin olisi esimerkiksi 15% - 85% tai -80% - 80% miten se nyt radiossa ilmoitettaisiinkaan. Tähän kun yhdistetään halvat ja ei niin tarkat servot, niin ongelma oikein koruostuu. Ongelma on siis yksinkertaisesti se, että pitkäservovarsi ohjaa paljon, pienikin servon liike ohjaa pitkän vivun kautta paljon. Jos servo ei esimerkiksi keskitä aina ihan samaan kohtaan, niin pitkillä servovarsilla se näkyy esimerkiksi siten, että tuntuu kuin kopteria pitäisi leijunnassa trimmailla koko ajan. Ohjaustuntumastakaan ei saa niin tarkkaa ja pehmeää mitä lyhyemmillä servovarsilla.
Mutta kun se olisikin noin helppoa. Lyhyet servovarret lisäävät ohjauksen geometriaongelmia varsinkin muualla kuin keskialueella eli nollakulmilla. Otetaan esimerkiksi normaali seinäkello. Kellon ollessa 9:15 kellon viisarit ovat about vaakatasossa. Nyt kun molempiin kellon viisareihin laitteitiin naru kiinni ja molempiin naruihin roikkumaan pieni paino siten, että painot ovat juuri lattiassa kiinni, niin saadaan oiva esimerkki. Jos kumpikin viisari nousisi ihan vähän vaaka-asennosta, niin narussa roikkuvan painon ja lattian väliin syntyisi rako. Tuntiviisarihan on minuuttiviisaria lyhyempi, joten jos molemmat viisarit nousisivat kolme astetta jolloin minuuttiviisarin ollessa pidempi "servovarsi" nousisi punnus lattialta ylemmäksi mitä tuntiviisarissa roikkuva. Tässä huomataan tämä ohjausresoluution merkitys. Sitten asetetaan kello aikaan 2:57, eli minuuttiviisari osoittaa lähes suoraan ylöspäin ja tuntiviisari on about vaakasuorassa. Punnukset on säädetty siten, että ne taas juuri hipoo lattianpintaa. Mikäli kelloa siirrettäisiin eteenpäin vaikka siten, että kello olisi tasan 3:00 ei minuuttiviisarin liike olisi viisarinpäässä korkeussuunnassa enää juuri mitään ja punnus tuskin nousisi maasta lainkaan. Sen sijaan jos kelloa siirrettäisiin taakse päin sen verran, että tuntiviisari liikkuisi ylöspäin yhtä monta astetta kuin minuuttiviisari äsken, niin tuntiviisarin pää liikkuisi korkeussuunnassa merkittävästi ja punnus nousisi ilmaan. Nyt kun tämä geometria asia on maanläheisesti käyty läpi, voidaan soveltaa se kopteriin.
Lennetään reiluilla lapakulmilla, vaikkapa 7 asteen kulmilla. Tällöin kaikki servot ovat jo nostaneet kallistuslevyä merkittävästi eivätkä servovarret ole kallistuslevyn ohjauslinkkeihin nähden enää 90 asteen kulmassa jolloin ohjaus on suurinta kuten kelloesimerkin punnusesimerkissä kävi ilmi. Sitten päätetään kallistaa aileronia reippaasti pudottamatta lapakulmia. Mitä siinä käy. Yksi servoista laskee kallistuslevyn kulmaa ja toinen nostaa ja elevaatori servo ei oikeastaan tee mitään. Nyt ollaan oikein vihuliaassa tilanteessa. Jokaisella kolmella ohjausservolla on eri servovarren kulma kallistuslevylle lähtevään linkkiin nähden. Se servo joka laski kallistuslevyä on lähempänä keskikohtaa eli se ohjaa sillä alueella paljon, toisen laidan servo nosti kallistuslevyä entisestään jolloin sen servovarsi on vielä enempi ylöspäin, ja kuten kelloesimerkissä nähtiin ylöspäin osoittava minuuttiviisari ei paljoa ohjaa. Elevaattori servo asettuu näiden väliin. Nyt pieni, vaikka asteen muutos jokaisessa servossa ohjaakin kallistuslevyä eri määrän. Eli jos vielä haluttaisiin vetää elevaattoria samaan aikaan, syntyisi ohjauksessa jo melkoisia geometrisiä virheitä servovarsien asentojen vuoksi.
Tuota ongelmaa voidaan vähentää siten, että käytetään pitkiä servovarsia jolloin pienet ohjausliikkeet liikuttavat kallistuslevyä riittävästi eikä servovarsien tarvitse olla kovin ääriasennoissa koskaan. Mutta kuten tuli jo ilmi, niin pitkä servovarsi häviää ohjaustarkkuudessa joka korostuu epätarkoilla servoilla entisestään.
No niin, yhteenvetona voidaan havaita, että vaikka pitkistä servovarsista on jotain etua, niin niistä on myös haittaa. Samoin vaikka lyhyillä servovarsilla ohjaus on tarkempaa, niin geometriavirheet korostuu äärialuilla niillä enempi. Mitä siis teemme, valitaan sopiva servovarren pituus näiden kahden väliltä jolloin kummankin ääripään äärivaihtoehdon ongelmat ovat pieniä, saadaan jollain lailla hallittava kompromissi. Usein siis kannattaa suosia kopterivalmistajan ohjeessa esittämiä servolinkkien pituuksia jollei oikeasti tiedä mitä on tekemässä ja pysty perustelemaan jotain muuta servovarren pituutta.
Ainoa tietämäni ohjausratkaisu kopteriin jossa ei näitä ongelmia ole, on Hirobon VPUS tekniikka jonka saa vain eagle 3:n. Futaban Z ja FG radioissahan saa suurimman osan, käytännössä kaikki noista esittämistäni geometriavirheistä ohjelmallisesti poistettua jolloin periaatteessa pitäisi päästä lähes yhtä hyvään ohjausgemetriään mitä Hirobon VPUS tarjoaa, käytännössä se vaatii kyllä melkoisesti työtä eikä läheskään aina onnistu jollei hommaan todella syvenny setuppi vaiheessa. Mutta nyt tää lähtee jo lapasesta, mun piti vaan kertoa noista servovarsion pituuksista ja niiden lieveilmiöistä...
--
Timo
Aihe: Käytätkö D/R ja Expo säätöjä peruslentelyssä? (Luettu 8179 kertaa)
07 Tammikuu, 2009, 18:40:17