Omatekele Quadro

[Dutchman]

Gauin kikottimen saatuani on heränyt visio tehdä oma, mutta samaa tekniikkaa käyttäen. Meinasinkin jo tehdä tilauksen osista, mutta ajatus pysähtyi potkureihin. Ajattelin tilata pari normaalia ja pari pusheria...., sitten tulikin mieleeni että pitäisikö ne pusherit ollakkin vasenkätisiä, vai oliko kumminkin se eka ajatus oikea. Mitä mieltä on arvon raati? Mitä itse ostaisit? Eli pari normaalia ja pari pusheria, vai pari oikeankätistä ja pari vasenkätistä??

[kamakaze]

Pari vasen ja pari oikeakätistä on ainakin 'alkuperäisessä'. Eli idea on, että joka toinen pyörii eri suuntaan. Uskoisin, että muutoin on vaikea saada softa toimimaan oikein.

[Dutchman]

No tuohon vaihtoehtoon mäkin olin loppujenlopuksi kallistumassa. Jopa vielä samaan kokoonkin kuin alkuperäiset potkurit, koska mittaa tulisi moottoreiden keskeltä keskelle ehkä noin 650-700mm. No, mietintämyssy on kumminkin syvällä päässä..

[Dutchman]

Moottorit, ropelit, noparit ja hiilikuidut on tilauksessa, eli projekti on nytkähtänyt eteenpäin. Nostovoimaa pitäisi moottoreista löytyä speksien mukaan 3.6kg. Laskin lentopainon olevan jotain 1.5kg:n nurkilla..

[elvis]

Moottorit, ropelit, noparit ja hiilikuidut on tilauksessa, eli projekti on nytkähtänyt eteenpäin. Nostovoimaa pitäisi moottoreista löytyä speksien mukaan 3.6kg. Laskin lentopainon olevan jotain 1.5kg:n nurkilla..

Potkurien vetovoimaspekseihin kannattaa suhtautua varovasti, ellei ne ole oikeasti mitattuja arvoja. Lisäksi quadrossa täytyy jättää reilusti tehomarginaalia ohjailuakin varten. Njoo, mutta reservi kuulostaisi kuitenkin riittävältä äkkiseltään. Eiköhän se siitä

[Dutchman]

Moottorit on kiinasta, joten marginaalia on pakkokin jättää.. 

[Dutchman]

No niin, moottorit, noparit, pari pussia liittimiä ja runkomateriaali on kotiutunut. Tei muutaman tarpeellisen osan alumiinista, ja kävin ostamassa nipun pultteja ja muttereita. SABE:sta kävin hakemassa vielä lisäksi nipun JST-liittimiä ja potkurit. Pari iltaa on askarreltu laitosta kasaan, ja tuollainen siitä sitten tuli. Huomenna koitetaan säädellä laite lentäväksi. Jos ei kumminkaan lennä, niin kohta on nopareita ja moottoreita jossain myynnissä..  

[Dutchman]

Lensihä se! Pienten säätöjen jälkeen laitos käyttäytyi samalla tavalla kuin Gauin tekele. Omani on paljon hiljaisempi. Eikä tarvikkeetkaan kovin paljoa maksanut..

[Trnquill]

Ja taas HK syö kotinikkarin iloja tarjoamalla vanerirungon pelkkien pulttien hinnalla - ja vieläpä kameratelineellä:

http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=16583

[Bonzer]

Ajattelin jos jossain vaiheessa tollasen quatron tekis. Mahtaisko jostain löytyä kytkentä ohjeet?

[bigbear]

Itsekin "suunnittelen" vastaavaa quadcopteria.

Runkoja saa HC:stä lähes ilmaiseksi sekä sieltä saa moottorit ja noparit myös edukkaasti. Potkureissa kannattaa käyttää vähintää APC:n malleja tai sitten puisia VOXeja tai vastaavia. Noissa on mun testien mukaan huomattavasti parempi hyötysuhde kuin HC:n halpis potkureissa.

Suurin kysymys kuuluukin, millä hallita neljää moottoria?

Ilmeisesti tässä tulee jako kahteen.
Pro tyypit käyttää Ardupilotin systeemejä ja harrastelijat sitten GAUi GU344 tai FyeTech FY-90Q.

Kuinka isoja eroja noissa säätölaitteissa on?

Minkälaisia kokemuksia teillä on ja mitä te suosittelette alkuun?

[1m4s0_]

Pitihän se itekki runko tilata ku oli heikko hetki... ostas sähköt joskus, jos tuo runkokaan koskaan tulee.

Miten muuten tuo vakautus on näihin tehtävissä, muistelen että täällä oli jollain tricopter jossa oli 3kpl hk401b gyroja?
quadroon vissiin riittänee 2kpl?
Vai pitääkö vastakkaisia roottoreita ohjata gyroilla vai voiko toisen "vakioida" ja tehdä korjaukset vain vastakkaisella puolella. Vai hanskaiskohan joku flymentor tämmösen..

[Trnquill]

Miten muuten tuo vakautus on näihin tehtävissä, muistelen että täällä oli jollain tricopter jossa oli 3kpl hk401b gyroja?
quadroon vissiin riittänee 2kpl?

Lyhyt vastaus: ei todellakaan.

Pitkä vastaus: DIY-tricopterin vakautukseen tosiaan käytetään kolmea tavallista perägyroa. Näillä saadaan laite pysymään hanskassa "cyclic"-suuntaan. Perää varten on neljäs gyro ja servo, samalla tavalla kuin koptereissakin. Perää käännetään (rudder-suunnassa) kallistamalla yhtä moottoria, jolloin se lähtee vetämään sivuun ja saa koko vehkeen pyörimään.

Yli kolmiroottorisissa ohjaus on toteutettu täysin eri tavalla. Laitteen vaakatasapainoa kontrolloi yhä gyrot kuten tricopterissakin (kaksi voisi tosiaan riittää!), mutta perän kääntö tapahtuu eri mekanismilla; koska kaikki neljä roottoria ovat kiinteästi asennettuja eivätkä pääse kääntymään, käännetään laitetta vaihtelemalla moottoreiden kierrosnopeutta. Quadissa kaksi moottoria pyörii myötäpäivään, kaksi vastapäivään. Kun vaikkapa vastapäivään pyörivien moottoreiden kierrosnopeutta lasketaan ja myötäpäivään pyörivien nostetaan (kokonaisnosteen pitämiseksi vakiona), lähtee vehje kääntymään vastapäivään. Ja päinvastoin. Käännöksen tekemiseksi pitää siis osata laskea ja nostaa moottoreiden kierroslukuja juuri sopivalla tavalla. Tähän tarkoitukseen nakitetaan yleensä fiksu mikrokontrolleri ja nippu gyroja.

[Crys]

Tuolta naapurimaasta löytyy aika edullisesti tuommoinen >3 roottorisen vispilän kontrolleri -> http://rcexplorer.se/files/e0d3a2987412f58a049e67d3f4aceb87-248.html

[elvis]

Ihan asiaa, tuota kohtaa kuitenkin kommentoisin vähän;

Ja päinvastoin. Käännöksen tekemiseksi pitää siis osata laskea ja nostaa moottoreiden kierroslukuja juuri sopivalla tavalla. Tähän tarkoitukseen nakitetaan yleensä fiksu mikrokontrolleri ja nippu gyroja.

Kaikkein fiksuinta on hommata heti alkuunsa quadrogyro/boxi, jossa kaikki tarvittavat toiminnat on jo sisäänrakennettuina. Jos kaappi on täynnä yksiakselisia perägyroja, niilläkin voisi homma ainakin teoriassa onnistua myös käyttämällä tyhmiä (ja halpoja) sähköisiä servomiksereitä sopivasti kytkettyinä kontrollerin tai boxin sijaan, jos intoa riittää näpertelyyn.

Liitekuvassa idea kuvattuna, G tarkoittaa gyroa, M (V-peräsin) mikseriä, joihin tulee kaksi inputtia ja ulostulossa on toisessa summa- ja toisessa erotussignaali, ympyrät kuvaavat moottoreita (tai paremminkin niiden tehonsäätöä) ja vihreä nuoli menosuuntaa. Miten päin kytkentä tarkalleen tapahtuu riippuu tietenkin moottorien pyörimissuunnista ja servojen reverseistä jne, mutta periaate voisi olla tuollainen.

[1m4s0_]

Miten jos radiosta löytyy 90-asteen 4servo miksaus, eikö tässä voisi käyttää ihan samantyyppistä gyro menetelmää kuin trnquill käytti ekassa tricopterissaan? (oletetaan että kääntyminen on toteutettavissa alla olevalla tavalla)
Ja jos toetutta kääntämisen erillisellä roottorilla, esim 450 tyyppinen perä servo ohjattuna? 

[Crys]

Miten jos radiosta löytyy 90-asteen 4servo miksaus, eikö tässä voisi käyttää ihan samantyyppistä gyro menetelmää kuin trnquill käytti ekassa tricopterissaan? (oletetaan että kääntyminen on toteutettavissa alla olevalla tavalla)
Ja jos toetutta kääntämisen erillisellä roottorilla, esim 450 tyyppinen perä servo ohjattuna? 

Aika viritykseltä kuulostaa

Mutta kyllä tuo tuollai ainakin oman järjen mukaan kyllä toimisi. Ongelmaksi tulee ehkä kopterin saaminen tasapainoiseksi, jos sulla jonkun nostepotkureiden väliin tulee 450-peräpaketti. Ja minkälaisia pyörteitä se saa sitte aikaan noissa nostepotkureissa...

[1m4s0_]

Mutta ää, tommosia... eihän sitä siihen tartte laittaa ja tämä onki nyt teoreettista pohdintaa 

[ChiKung]

Kolme tai neljä moottoria "nupiksi". Vaikkapa näitä: http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6465
Moottorit pyörimään suurin piirtein vakionopeudella. Jos käyttää kolmea tuollaista, niin ihan perus FBL-mokkula ohjaamaan servoja. (Tai Quadro neljän servon 90-asteisella miksauksella jos sellaisia mokkuloita on kaupan). Perää pitämään/pyörittämään oma moottorinsa vaakatasoon (vrt. fixed pitch kopterit).

[1m4s0_]

Taisi trnquillin säkeessä olla että perus fbl-purkki ei toimi näissä (liian hidas)...
Tuollaiset cp-motit ois ihan kiva idea, voin vetää invertedkin? ^^
Mutta kanavien määrä taas kasvaa noissa... moottorin kiekoille yhdet, sitte servoille vielä yhdet.
Jos ei yhten kytkimen kautta laita on/off tyyppistä kaasua moteille?

Oma visio ois ihan perus motit prop savereilla(kuminauhaviritykset) tois kestävyyttä tontille tultaessa?
pilipali gyroilla itse vakautettu vaakataso noille moteille..
Erillisellä moottorilla peränohjaus, ehkä voimansiirrolla käyttöön perus 450 perähubi?


Jännä nähä 

[Crys]

Tai sitten yhteen quad-kopterin aisaan tämmöinen hoitamaan rudderin virkaa -> http://en.wikipedia.org/wiki/Intermeshing_rotors

[ChiKung]

Taisi trnquillin säkeessä olla että perus fbl-purkki ei toimi näissä (liian hidas)...

Eikö ongelma ole juurikin se, että moottorit ovat liian hitaita? Muuttuvilla kulmillahan tätä ongelmaa ei olisi.

Toinen vaihtoehto olisi tehdä keskikappale, johon kopterin mekaniikkaa. Muuten vastaava kuin kopterissa, mutta peräputkia lähtisi useampi. Menisi yhdellä moottorilla. Kolme putkea 120 asteen välein ja vielä yksi peräksi kahden väliin (tämä vaakatasoon, muut pystyyn ilman hihnan kääntöä). Ohjauksen kannalta tilanne olisi täysin sama kuin kopterissa.

Tai jos oikein vaikean haluaa, niin quadro jossa kahden potkurin veto otetaan suoraan akselilta hihnalla ja kahden vastaavalla rattaalla kuin kopterin perässä (mutta nyt 1:1 ratastuksella); puolet pyörii eri suuntaan ja toimii yhdellä moottorilla. Vaatisi silti sen erillisen perän, mutta voisi onnistua myös sähköllä koska tehoa ei tarvita läheskään niin paljoa kuin samaan suuntaan pyörivillä...

[bigbear]

Ei kai noi moottorit nyt liian hitaita ole kun laitteet kerran lentää mallikkaasti?
Ostakaa esim Fyetech FY-90Q http://shop.fyetech.com/product_info.php?products_id=41
Näin saatte laitteen lentämään ehkä vähimmällä vaivalla.

[1m4s0_]

Onhan moottorit paljon hitaanpia kuin servot ohjauksessa, jos roottoreiden lapakulmia muutettaisiin niin homma olisi taas eri.
Totta että tuo olisi helpoin tie, mutta ei oikein nyt nappaisi se helpoin... se keskivaikea jos saisi perus gyroilla tehtyä. Vaikein ja "kallein" olisi sitten lähteä adruinolla tekemään 

Eikö ongelma ole juurikin se, että moottorit ovat liian hitaita? Muuttuvilla kulmillahan tätä ongelmaa ei olisi.

Tosiaan, olisko sittenkin näin päin.

Tuo quadron runko on about 50cm halkasijaltaan, minkä kokoista potkuria/motti/nopari comboa tuollainen kaipaa teholleen. Joku 20A noparit taitaa riittää?

[riparipa]

Jos kaappi on täynnä yksiakselisia perägyroja, niilläkin voisi homma ainakin teoriassa onnistua myös käyttämällä tyhmiä (ja halpoja) sähköisiä servomiksereitä sopivasti kytkettyinä kontrollerin tai boxin sijaan, jos intoa riittää näpertelyyn.

Liitekuvassa idea kuvattuna, G tarkoittaa gyroa, M (V-peräsin) mikseriä, joihin tulee kaksi inputtia ja ulostulossa on toisessa summa- ja toisessa erotussignaali, ympyrät kuvaavat moottoreita (tai paremminkin niiden tehonsäätöä) ja vihreä nuoli menosuuntaa. Miten päin kytkentä tarkalleen tapahtuu riippuu tietenkin moottorien pyörimissuunnista ja servojen reverseistä jne, mutta periaate voisi olla tuollainen.

Mielenkiintoinen kytkentä quadron ohjauksesta. Täytyi ihan tilata kolme v-tail mikseriä, että pääsee testaamaan teorian.

Jos toimii, niin sit eiku rakentamaan quadroa.