Quad

[Trnquill]

No juu, toki virrat voi ottaa yhdestä noparistakin. Tein näin trikopterissa, jonka muinoin rakensin. En vain ole järin luottavainen kiinanopareiden sisäisten BECien suhteen. Toisaalta ajattelemani ulkoinen BEC olisi myös Kiinasta, joten... Noh, tämä on murheista ja yksityiskohdista ehkä se pienin.

Yksi vaihtoehto olisi varta vasten multikopterikäyttöön tehty nopari: http://www.1hoch4.net/shop/product_info.php?cPath=22&products_id=35 Hinta vain on vähän suolainen, kun noita tarvitsee sen neljä. Ja virrankestoa voisi olla vähän enemmän, vaikka uskon kyllä että tämän säätimen "30A" on oikeasti myös 30A ja kestää myös kovempaa menoa hetkellisesti. En ole vielä perehtynyt tuohon sen tarkemmin, eli en tiedä esimerkiksi voiko noparia ohjata vain I2C:llä vai myös tavallisella signaalilla.

[Trnquill]

Pistin HobbyCitystä Plushit tulemaan, kun niitä porukka tuntuu yleensä käyttävän ja suosittelevan. Otin reilusti 60A mallit, ettei lopu heti kesken... http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=2166

Kun tilaa-sormi oli jo sopivasti vetreänä, heitin myös ArduPilot Megan tilaukseen: http://h9z6z.kmn9z.servertrust.com/ArduPilot_Mega_kit_p/kt-apm-01.htm

[juza]

Kai tilasit myös kompassin?

[Trnquill]

Kai tilasit myös kompassin?

Tilasin. Etäisyysanturin jätin kauppaan, en keksinyt sille aivan heti käyttöä. Nyt osat tilattuani alkoi myös se langaton telemetria kiinnostaa, mutta taidan tilata XBeetä halvemman kloonilinkin joskus myöhemmin.

[okallio]

Lähteestä http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1286011 tämmöstä:

"When you plug in the USB make sure you don't have your ESCs and motors connected.
Otherwise you will blow your outputs!
References:
http://aeroquad.com/showthread.php?698-A-note-of-warning-about-the-ArduPilot-and-Oilpan
http://diydrones.com/forum/topics/did-i-blow-my-outputs

There are two methods to prevent blowing your outputs:
1. Disconnect all power lines coming from the ESCs before you plug in the USB
2. Connect lipo first before you plug in the USB - and make sure to unplug the USB fisrt before you disconnect the lipo"

Tuo vois olla yksi syy hankkia se telemetria jo nyt niin ei oo mahdollista syntyä mitään ikäviä lenkkejä USBin kautta virittelyvaiheessa.

Vai onko tuo MUXin kärähtäminen menneen talven lumia uusissa raudoissa? Omasta Ardupilot Megasta katkaisin input/output pinnien välisen yhteisen plussafolion ja tilalle laitoin jumpperijohdon. Näin sain USB-virittelyä varten USBin ja nopareiden powerit irti toisistaan kunnes sain Zigbeet.

[Trnquill]

No niinpä tietysti, olisi pitänyt heti ostaa... Onko vinkkiä mistä Xbee-setin saisi edukkaasti? Lueskelin vähän noista halvoista klooneista enkä taida sittenkään lähteä siihen touhuun, vaan hankit aidot Xbeet.

EDIT: Tilattu...

[JML]

Mulla erillinen becci ja säätimien becit kytketty pois käytöstä. Olen pitänyt säätimien piuhat kiinni APM:ssä usb yhteyden aikana kytkemällä seuraavassa järjestyksessä:
1. Erillinen 2S pikkuakku säätöjen ajaksi kiinni becciin, joka syöttää jännitteen APM:lle ja muille vermeille
2. sen jälkeen usb piuha kiinni
3. Säätimien signaalipiuhat on koko ajan kiinni ja säätimille menee silloin myös signaalitieto

-Eli säätimien päävirtaa en kytke missään vaiheessa sisällä potkureiden ollessa kiinni. Becci antaa 5.2 - 5.3V ulos riippuen kuormasta, joten tuon varassa pitäisi kuorma olla eikä usbin.

Onko tuo menetelmä ok ja onko säätimille menevästä signaalista mitään haittaa kuten asetusten nollautumista tai vakavampaa ilman päävirtojen kytkemistä?

Usbia joutuu edelleen käyttämään, jos haluaa käyttää CLI:tä (AC2 koodilla) tai ladata login. Ne kun ei mun nähdäkseni onnistu vielä flight-tilassa Mavlink protokollan kautta. Kovasti odottelen ainakin tuota lokiin käsiksi pääsemistä xbeellä niin ei tarvisi piuhojen kanssa pelailla.

-Jani-

[Trnquill]

ArduPilot ja Xbee saapuivat tänään. Seuraavaksi pitäisi alkaa suunnittelemaan quadin runkoa. Ehkä toisaalta odottelen jahka motit ja noparit saapuvat, jotta saan mitat kerralla oikein... Iltapuuhteena saakin juotella ArduPilotin ja Xbeet kasaan.

[juza]

Mulla ei oo mennyt projekti ihan niin nappiin. 75% osista puuttuu vieläkin, vaikka tilasin ne ajat sitten. Ardupilot yms. tuli maanantaina, sen olivat kolhineet kasatessa, yksi pintaliitos kondensaattori oli irti Neuvottelin myyjän kanssa, pistäs lähettää se 65$ osa takas. En ruvennut vielä lähettämään, sain osan tinattua takasin kiinni. Noparit, runko, xbeet, moottorit, ardustation, akut, kaapeleita, antennit puuttuu. Potkurit tuli, rungon sain lainaan.
Tältä se näyttää.

[1m4s0_]

Itse maalasin uusiksi oman rungon sen jälkee ku jäykistelin, suosittelen sullekki jäykistään nuo "kädet" kokeilet kiertää niin on melko löysät, ylä ja alapuolelle 1.5mm balsa"kannet" niin jäykistyy kivasti.

[Trnquill]

ArduPilot Mega sekä XBeet on nyt juotettu ja APM myös ainakin alustavasti toimivaksi todettu. Illalla kokeilen XBeetä ja sitten se onkin siinä mitä tähän hätään voi tehdä. Oli muuten sen verran pinnejä juotettavana tuossa APM:ssa, että meinasi silmissä jo vilistää ja päässä pyöriä. Ei ole tullut juoteltua mitään pitkiin aikoihin, eikä ihan heti taaskaan tee mieli. Onneksi olivat helppoja juotoksia ja onnistuivat mielestäni mainiosti.

[Trnquill]

Meinasi käydä pieni työtapaturma XBeeiden kanssa; olin unohtanut tehdä niihin tarvittavat konffit ennen kuin kiinnitin moduulit sovitinlevyihinsä. Moduulithan toki ovat irroitettavissa - ainakin periaatteessa... olin suvereenisti juottanut toisen moduulin jaloistaan liittimeen kiinni. Ohjelmointia varten kumpikin moduuli pitää vuorollaan kytkeä USB-sovittimeen, joten ennen ohjelmointia pääsin käyttämään huolella tinaimuria. Lopulta kuitenkin kumpaankin moduuliin oli ohjelmoitu sama ID (jonka avulla moduulit tunnistavat toisensa) ja tehdasasetuksia nopeampi liikennöimisnopeus.

Koko pakan testaus sujui odotetusti. Telemetria välittyy nyt langattomasti PC:lle. Pääsin myös kokeilemaan GPS:n toimivuutta, kun pystyin roudaamaan ArduPilotin pihalle itse kököttäessäni PC:n ääressä sisällä. Pitää jossain välissä ihmetellä miten tuohon FlightPlanner-softaan saa syötettyä omia karttoja. GoogleMapsin ilmakuvat eivät ole kovin kaksisia Turun seudulta, mutta hyvinkin tarkkoja ilmakuvia olisi tarjolla muista lähteistä.

Tässä vielä muutama kuva levyistä: http://fotoni.org/ilmasta/quad/ardupilotmega/

[JML]

Juu noiden Xbee moduleitten kanssa meni tosiaan hetki ihmetellessä viimetalvena toisen projektin parissa. Firmiksen päivitys noihin moduleihin oli myös lievästi sanottuna mielenkiintoinen taistelu, en suosittele ellei ole pakko. Nyt niihin tosin onneksi löytyy jo kunnon ohjeistustakin ongelmatilanteissa.

Planneriin saat kartat kun jaksat askarrella globalmapperin kanssa. Mulla oli sama tilanne noiden epätarkkojen karttojen kanssa ja nyt pyörii lähialueelta karttapaikan tarkoista ja tuoreista ilmakuvista tehdyt palat googlesatelliten kartan päällä plannerissa. Kovotilaa saa sitten olla runsaasti, jos isompaa aluetta meinaa liitellä ilmakuvina. Hiukan purkkaviritys tuo Custom map on vielä, Michael kirjoittanee sen uusiksi jossain välissä.

Tuolta ohjeet:
http://diydrones.com/forum/topics/geo-referenced-backround-on?commentId=705844%3AComment%3A473871

-Jani-

[Trnquill]

Kiitoksia linkistä! Globalmapper onkin minulle vieras softa mutta jotain sen tyylistä on tullut käytettyä.

Aloitin quadin rungon mallintamisen, ensimmäinen versio näyttää tältä. Punaiset on noparit, keltaiset muut sähköosat (APM, GPS, XBee, vastari), sininen on akku. Päälimmäinen runkolevy on mallissa läpinäkyvä, jotta sisuskalut näkyisivät. Valmiissa tuotteessa se tehdään ihan umpilevystä eikä pleksistä. Tuo on siis vielä kesken ja paljon osia puuttuu (esim. kasan päälimmäisenä olevat sähköosat eivät tule lopullisessa versiossa leijumaan ilmassa... ) mutta ajatusta siitä jo vähän saa. Saatan siirtää noparit vielä rungon alle, tai sitten siirrän sinne kameratelineen ripustuslevyn (vihreä lätkä rungon sisällä), saa nähdä.

Sähköosahyllyn lisäksi suurista osista puuttuu vielä jonkinmoiset jalakset ja kamerateline.

[Trnquill]

Loput sähköosat eli motit, noparit ja akku saapui tänään. Lisäksi postikusti kantoi potkureita nipun. Nyt siis on koossa kaikki muu paitsi runko. Ajattelin jo heittäväni pari harjanvartta ristiin ja kokeilevani sähköjä silleen "proof of concept" -tyylisesti ennen varsinaisen rungon tekemistä, mutta saa nähdä jaksanko nähdä vaivan... Pitää kuitenkin juottaa noparit ja moottori kasaan ja taas purkaa ennen lopulliseen runkoon siirtämistä.

http://fotoni.org/ilmasta/quad/sahkot/

[Trnquill]

Koska varsinaisen rungon suunnittelu on vielä kesken, kyhäsin nopsaan 1"x1" rimasta ja vanerista väliaikaisen rungon. Moottorit puuruuveilla rimojen päähän, APM-lauta hiluineen kuminauhalla rungon sisään, noparit teipillä varsiin ja akku runsaalla teipillä rungon keskelle. Kalibroin nopareiden signaalirajat ja lähdin takapihalle koittamaan. Leijuihan se! Lentopainoa testiviritykselle kertyi noin 2,6kg, koko on suurin piirtein 80cm moottorista moottoriin ristikkäin. Kolmen ja puolen minuutin lennolla mehua kului 1600mAh, joka on reilut 30% akun kapasiteetista. Tällä painolla odotettavissa olisi siis noin reilun kahdeksan minuutin maksimilentoaika.

Kun kopterille antoi kunnolla jengaa, alkoivat roottorit päristä oudosti. Todella voimakas ääni, kuulosti resonanssilta. Leijunnassa mitään outoja ääniä ei kuulunut. Ajattelin että syynä on joko liian lepsut 12x4.7 -potkurit tai sitten epäaerodynaamisen malliset ja aika isot varret aiheuttivat turbulenssia.

Kävin kokeilemassa kopukkaa vähän laajemmalla kentällä myöhemmin. Sama pärinä oli yhä läsnä laajempia ohjausliikkeitä antaessa, mutta muuten kopteri lensi "ihan ok". Kumimaisesti ja laiskasti, mutta tämä oli odotettavissa sillä lensin yhä ArduCopterin vakioasetuksilla. Puolessa välissä lentoa kopteri heitti yllättäen voltin ilmassa päätyen kerien noin viidestä metristä maahan niin että mäjähti. Yllätyksekseni mitään ei hajonnut, vaan lennätys jatkui niiltä samoilta sijoilta pienen ihmettelyn jälkeen. Veikkaan syynä olleen joko pätkivän moottorin liittimen tai sitten resonoivan potkurin.

Vaihdoin lepsujen potkureiden tilalle selvästi jäykemmät APC:n 12x3.8 slow flyer -ropellit ja lähdin taas kokeilemaan. Muuten ihan jees, mutta kopteri nojasi todella voimakkaasti etuoikealle. Luulin tämän johtuvan väärästä vaakatason kalibroinnista joten yritin uudelleenkalibroida sitä muutamaan otteeseen, mutta turhaan. Lopulta tyydyin trimmaamaan ohjausta reilulla kädellä takavasemmalle ja sain kopterin leijumaan mukavasti paikoillaan tuulesta riippumatta. Tällä kertaa säädin myös ArduCopterin vakautusasetuksia, käytännössä vain "cyclic"-säätöjen P-arvoja. Oletuksena arvot olivat muistaakseni 3,5, päädyin lopulta lukuun 5,5. Kotona sitten huomasin, että tuo etuoikealla viettävä niiaus johtui väärin päin olevasta potkurista... Potkurihan toki toimii myös ylösalaisin ollessaan ja puhaltaa oikeaan suuntaan, mutta johtuen potkurin kaarevasta profiilista teho on aivan toista luokkaa asennussuunnan ollessa oikea.

Seuraavalla testilennolla pitää tarkistaa P-arvot uudelleen, minulla on pieni kutina että tuo väärin päin ollut potkuri vaikutti säätöihin. Lisäksi pitää haalia vielä paljon lisää tietämystä PID-säätämisestä. Etenkin nuo P_rate -muuttujat askarruttavat.

[Vispilä]

Millos Suomen porukat alkaa tekemään variable pitch quadroja? 

[zxiicci]

Lavat näyttä beltin puulavoilta

[1m4s0_]

Ei vaan align pilipali muovi/kuitu lavoilta

[Mattski]

Moi,
Eks tuon voisi toteuttaa siten että yhdistää neljä kopteria "peräpuikosta" toisiinsa.

/Kimi

[Trnquill]

Moi,
Eks tuon voisi toteuttaa siten että yhdistää neljä kopteria "peräpuikosta" toisiinsa.

Voisi, mutta koptereita pitäisi modailla swashin osalta jonkin verran, jollei haluaisi uhrata projektiin 4 x 3 = 12 servoa. Käytännössähän cyclic-kontrollia ei tuossa sovelluksessa tarvittaisi, joten yksi servo ja jäykkä swash ajaisi asiansa hienosti. Tai sitten vain riittävän suuren kopterin peräblokki, jossa "jäykkä swash" on valmiiksi toteutettuna.

Suuri kysymysmerkki näissä muuttuvalapakulmaisissa multikoptereissa on aina se, miten kopteria käännellään vaakasuunnassa, eli rudderin suuntaan. Tavallisestihan se hoituu sopivasti eri suuntaan pyörivien roottoreiden kierroslukua muuttamalla siten, että kokonaisnoste ei muutu, mutta runkoon kohdistuva kiertovoima eroaa nollasta. Sama toimii periaatteessa toki myös muuttuvilla lapakulmilla, mutta yhtälöön pitää todennäköisesti ottaa mukaan myös lapakulmat kierrosluvun muuttamisen lisäksi.

Foorumilla onkin jo pyörinyt vanha video moisesta toteutuksesta, jossa muistaakseni Gaui 425:sia on lyöty peristään yhteen. En valitettavasti löytänyt sitä tähän hätään...

[Mattski]

Moi,

Ei kuullosta helpolta, ymmärtääkseni  näiden elektroniikkahärpättimie n tarkoitus on  siirtää peukalo keskeltä kämmentä omalle paikalleen.

/Kimi

[Trnquill]

Lisää testi- ja säätölentoa alla. Yritin toipua vähän railakkaasta korkeudenmenetyksestä ja onnistuin räpläämään lentomoodeja siten, että noin parin metrin korkeudessa vehje veti lähes täyden kaasun päälle. 12x3.8 -potkurit sakkasi ja quad flippasi peltoon. Yksi potkuri poikki. Vaihdoin tilalle 12x4.7:t ja lisäsin vähän kuormaa (maallaamaan kameran painoa). Vehje lentää aivan siinä rajoilla, hiukankin kun repii johonkin suuntaan kuuluu potkureista sakkauksen ääntä eli kovaa pörinää. Sain kuin sainkin laitteen flippaamaan lähellä maata, kun hetken yritin. Lentopaino nyt 3,1kg.

Mulla on tilauksesa 14x4.7:t, saa nähdä jos niillä pysyttäisi ilmassa sakkaamatta...

[Crys]

Lentopaino nyt 3,1km.

Mikä olikaan yksikkö...?

[Crys]

Lainaan tätä ketjua ja kyselen, että onko ihmisillä kokemuksia näistä HK:n VPP&M-seteistä? Näyttäis löytyvän 7-10" lavoilla, mutta kuulemma pienien koptereiden lapojakin vois käyttää. HK:n kommentit ja keskustelut seilaa aika laidasta laitaan. Onko tuommonen 1600kV-motti kuinka passeli quadi käyttöön?



Ei varmaankaan tarvis kauheasti koodia muuttaa, jotta pystyy lapakulmilla ohjaamaan quadia. Käsittääkseni tarvii vain yhden ESC-signaalin, jolla saadaan kaikkiin moottoreihin samat kierrokset. Mielessä kävi, että pitääköhän "Rudder-liike" hoitaa muuttamalla moottoriparien kierroksia (=2 ESC-signaalia), mutta onnistuu ilmeisesti ihan vaan lapakulmia muuttamalla?