On maksanut säätöyritykset jo kolme lapaa
: Ensimmäinen lapa meni ihan hölmöilyä eli ei tullut huomioiduksi kahta asiaa. Eli radio on ei-CCPM modessa.
Säädin swash platen suoraksi ZYX:n trimmeillä radio sammutettuna. Radion trimmit ja sub-trimmit oli nollilla. Kummasti vaan se swash plate oli vinossa kun radio oli päällä eli radion sub-trimmeillä täyty säätää että swash plate on radionkin kanssa suorassa. Toinen huomioimatta jäänyt asia oli että 450DFC nupin kanssa herkkyys/vahvistys kasvoi moninkertaiseksi, siis sama servon poikkeama poikkeuttaa lapaa paljon suuremman kulman. Kun sain korjatuksi tuon swash plate säädön. Tokalla lennolla pistin kopteriin harjoitusjalakset että ei tulisi tappioita jos säädöt on pielessä. Lento sujui ilman tappioita mutta kopteri ol ihan vauhkon herkkä. Matemaattisestihan tuo funktio servon_kulma->lavan_kulma on ihan sama merkitys kuin kerroin kaikkiin säätöpiirin PID parametreihin.
Toisella kerralla sitten lyhensin servolinkkejä jotta nollakulma tulisi paremmin keskelle ja pienensin ZYX:n säädöistä servojen liikeradat n. 50% arvoihin.
XYZ:n perusasetus oli tässä säätövaiheessa "beginner". Lopputulos oli aika omituinen, nyt kopteri oli pystyakselin (kallistus) suhteen vakaa mutta jostain syystä pystysuunnassa (collective) kopteri oli täysin epävakaa. Siis, se ei kallistunut mihinkän suuntaan mutta pomppi pystysuunnassa aivan mahdottomaksi. Kokeilut loppuivat tältäkertaa siihen kun jonkun ihmeen kautta kopteri pomppasi maahan, pystyssä, Gorillalandarit ehjinä mutta molemmat lavat poikki ja se kohtalokas vika, toisen DFC-lavanpitimen linkkiruuvi poikki. Osa kun vielä on ei-vakio-osa joten lennot loppui siihen. Ehkä, kun saan varaosan niin täytyy pienentää reilusti pitch P-gainia. On tietenkin täysin mahdollista että nuo jalakset olivat osavaikuttimena ongelmiin koska ne tuovat mukanaan merkittävän jousitetun massan joka varmaan vaikuttaa juuri pitch PID-säätimen dynamiikkaan.
Ainakaan trex-storessa tai Fast-ladilla ei ollut noita DFC-linkkejä joissa on keskellä mutteriosa, pitää kokeilla saisiko tavallisesta linkistä varaosan .
Edit: Ei saa "tavallisesta" 450:n linkistä varaosaa, DFC linkki on M1.6mm. Fastladilla on "H45165 450DFC Main Rotor Grip Arm Integrated Control Link Set" joka sisältää myös linkit mutta joku juuri kerkesi ostaa viimeisen pois kun tein tilausta eli ei lennä kopteri pitkään aikaan.
Nyt ainakin tuli siis kolmannella oppitunnilla opituksi että jos pystysuuntaista oskillointia esiintyy niin kannattaa lopettaa välittömästi sillä muuten se oskillaatio vain vahvistuu kunnes kopteri hajoaa.
Aihe: Tarot ZYX flybarless (Luettu 101151 kertaa)
21 Kesäkuu, 2009, 22:07:50
