Projekti AnyTX

[Sambas]

AnyTX sai alkunsa kopterit.netin irc-kanavalta noin pari kuukautta sitten. Walkeran leppis buumi oli meneillään ja monet, itse mukaan lukien, halusivat käyttää tuttua ja turvallista radiota leppiksen ohjaukseen. Siitäpä se idea sitten lähti ja nolla proto sai alkunsa. Parsin kasaan eräästä prossukortista ja Orangen spektrum satelliitti vastaanottimesta lähettimen, joka söi PPM signaalia ja lähetti walkeralle yhteensopivaa signaalia pihalle.

proto v.0.0

Kun sain proton toimivuuden testattu oli vuorossa levyn suunnittelu versio ykköstä varten:


Levyt tuli tilattua kiinasta:


osat tuli digikeystä, seuraavaksi muutaman levyn valmistus ja testaus:

Lanka-antennin kantama ei ollut kovin kummonen joten kokeilin wlan purkista lainatulla antennilla kantamaa:

Muita ominaisuuksia tuli myös koodailtua ja testattua, esim PC ohjaus:

Android ohjaus:

speksit:

• STM32 Arm7 prosessori
• Cypress radiopiiri, max lähetysteho 2.5mW, ISM, jos haluaisi täyden kantaman systeemin pitäisi käyttää esim. http://www.ehirobo.com/shop/product_info.php?products_id=11530
• USB liitäntä, ohjelmointi, konffaus
• Usart sarjaportti
• PPM-tulo, eli toimii kaikilla radioilla joista saa ppm signaalin, esim trainer portista ulos
• radiopiiri mahdollistaa walkeran, spektrumin ja nine eaglesin protokollien käytön
• 5-10V käyttöjännite
• Koodi kasattu Openpilot ja deviationTX projekteista
• Open source kunnioittaen edellisiä projekteja, kunhan saan jotain julkaisukelpoista aikaseksi
• hinta ~20e

ps. minulla on nyt 5kpl testattuja v1 palikoita halukkaille testaajille. Tarvitset RP-SMA liitännällä olevan antennin, esim. 2s akun ja kaapeloinnit radiota varten.

[Kaji]

Kiinnostas kyllä testata tätä. Vieläkö näitä on jäljellä?

Mitkä tuon kortin mitat on? Jos tuon sais mahtumaan JR yhteensopivaan moduliin niin tuosta sais aika näpäkän paketin.

[Teo Mähar]

No eipä toi kortti hirveen isolta näytä kun vertaa tohon "valtavaan" mini-usbi porttiin, vähä ku tsuumailin nii arpoisin kooksi ≈41x35mm Ilmoittaudun myös beta testaajaksi!

[Sambas]

Levy on 35x31mm, sma liitin lisää pituutta 12mm
Vastailen YV:n tulleisiin kyselyihin illan aikana.

[Sambas]

Kytkennät:
Seuraavassa kuvassa on merkattu levyn liitännät. VCC=5-10V tulo, GND=maa, jos esim otat radiosta suoraan kaikki signaalit yhden maan kytkeminen riittää. PPM on radion PPM lähtö, toimii myös invertoidulla CPPM signallilla, joka joistain radioista lähtee. USB on normaali mini usb liitin. Levyn yläpinnalta löytyy valkoinen sarjaporttiliitin jolle ei vielä ole mitään järkevää softaa tehty. Levyn alapinnalta löytyy samanlainen liitin, joka on SWD portti, käytetään softan debuggaukseen ja bootloaderin polttamiseen levylle. Ohjelmapäivitykset menee normaalisti usbin kautta.

[Kaji]

Mikäs kanavajärjestys pitää olla radiossa?

[Sambas]

Täysin konffattavissa, max 8 kanavaa.

[Sambas]

Säätösofta ja ekat säädöt:

Säätösoftana käytetään OpenPilotin GCS ohjelmaa.
Windows asennuspaketti löytyy täältä https://www.dropbox.com/s/s26yp3dtd2raebp/package-20121119-e94543fc.zip
Mahdollisesti myös Mac versio on saatavilla piakoin.

yleinen asennusohje löytyy täältä http://wiki.openpilot.org/display/Doc/Installing+the+Ground+Control+Station

Ennenkuin saan tehtyä jonkun gadgetin tuon säätöön tarvitaan seuraavan näköset työkalut esille: Controller, UAVObject Browser ja System Health (pääsee vaihtelemaan window-Edit Gadgets Mode)
Kun levy kytketään usb-kaapelilla koneeseen kiinni, windows asentelee ajurit (HID), levy pitäisi herätä henkiin hetken kuluttua (sininen ledi vilkkuu) ja ohjelma pitäisi myös saada yhteys levyyn.
Object browserista etsitään Settings puun alta AnyTXControlSettings. Täältä säädetään levyn asetukset ja radion kanavat. Eka vaihe olisi etsiä oikeat kanavat ja oikea tikkujen suunta. Nämä on yleensä eri radiovalmistajien kesken. Channel grouppiin PPM peruskanaviin ja Accessory0:n (leppiksen flightmode on tuohon kytketty), sitten channel numberiin arvotaan kanavanumerot. Send Save napeilla otetaan käyttöön ja tallennetaan asetukset levylle.


Channel min 1100, neutral 1500, max 1900.


Controller gadgetistä katotaan liikkuuko tikut oikeinpäin ja oikeasta kanavasta. Jos ei niin Data Objects puun alta ManualControlCommand->Channel auki ja tikku kerrallaan katsoa mikä kanavanumero on mikäkin tikku. Settingsiin uudet kanavat ja uusi yritys. Jos tikku liikkuu väärinpäin, joko radiosta kanavan kääntö päälle tai MIN ja MAX arvot toisinpäin.


Riippuen mitä radioita testaajilta löytyy kerätää toimivat asetukset sitten yhteen. Levyllä on DX7 asetukset valmiina.

[Sambas]

Säädöt jatkuu:

Kun tikut on saatu liikkumaan oikeaan suuntaan ja min, neutral ja max arvot löydetty (RC input vihreenä Health gadgetissä) onkin vuorossa yhteyden ottaminen leppikseen.
Suosittelen kiinnittämään leppiksen tukevasti ettei mahdollinen virhe konfiguraatio laita kaasua täysille ja leppistä lentämään silmille. En vastaa AnyTXn aiheuttamista aineellisista enkä henkisistä vahingoista.
Ensiksi protocolla Devoksi. OutputDirectionInvert valinnalla korjataan mahdollisesti jonkun akselin nurinkurinen toiminta. Kuvan oletukset pitäisi olla oikeat mikäli edellinen vaihe on suoritettu onnistuneesti. Tallennetaan asetukset painamalle Save. Irroita usb-johto, anytx virrattomaksi. Leppikseen virta jolloin se alkaa vilkuttamaan bindausta (voi olla että joutuu tyhjentämään bindaus muistin piuhalenkillä, mutta en ole itse tarvinnut). Radio päälle ja usb-johto AnyTX:ään. Odotetaan että levy boottailee. Samalla kun yhteys muodostuu ohjelmaan pitäisi leppiksen ledi ensin pysähtyä, vilkkua uudestaan ja lopulta "naksauttaa" moottoreita. On mahdollista ettei bindaudu ollenkaan, siihen auttaa uudelleen yritys eli vehkeet virrattomaksi ja alusta. Sitten vaan antaa vähän kaasua ja kokeilla että ohjautuu tikuista oikeaan suuntaan. Jos ei niin OutputDirectionInvert valinnoilla suunnat oikeaksi. Kovaa ajoa.

[Teo Mähar]

Mites pitkä siinä "lankaantennissa" oli kantama? Tossa videossa ainakin kunnon antennissa vaikutti olevan aika huikee range tollaselle hyönyeiselle...

[Kaji]

Kortti tuli jo postista! Semmonen pikku probleema tuossa on, että tuo kortin liitin näyttäs olevan juuri väärää sukupuolta noiden yleisimpien wifi antennien kanssa.

Noh.. Olisin tuon joutunut jokatapauksessa vaihtamaan, että saan sen tuonne modulin sisälle. Virittelen tuon toimintaan viikonlopun aikana ja pistän kommenttia sitten.

[ssulti]

Kortti tuli, sopiva antennikin näyttäisi löytyvän. Macin OpenPilot GCS tunnisti ja suunnat löytyi kun pikaisesti tönin. Kirppua ja AnyTX:ää en vielä saanut tajuamaan toisiaan. Leppis jää vilkuttelemaan kiivaaseen tahtiin ja odottelemaan bindautumista... Tietääkseni en ole laittanut fixed-id:tä päälle, mutta mites toi nollaus menikään V1 boardin kanssa (kaksi valkoista 3-pin liitintä).

Taistelu jatkuu. Kokeilualustana siis:
 - Mac (OSX ML 10.8.2)
 - Turnigy 9X + Open9X (+ tinailut sisäistä FrSky-telemetriaa varten + ...)
 - Ladybird QR V1 (mahdollista kokeilla myös kahdella Nine Eaglesilla - SoloV1 ja SkyRunner)

Mac paketointi GCS+Firmis : https://dl.dropbox.com/u/16033671/OpenPilot-20121119-e94543fc.dmg.zip

[Sambas]

Mites pitkä siinä "lankaantennissa" oli kantama? Tossa videossa ainakin kunnon antennissa vaikutti olevan aika huikee range tollaselle hyönyeiselle...

se oli jotain 20m. Toimis kyllä sisäpörräyksessä mutta ulkona tuli raja helposti vastaan.

[ssulti]

Kolvi kuumaksi ja vähän kolvailuja + rakentelua:
- Turnigy 9X auki, ja toiseksi ylimpään pinniin 5V syöttö (vanhemmissa 9X:issä tässä on valmiiksi 6V - Megahertsiversioissa muistaakseni).
- AnyTX:ään virta, maa ja ppm karvat. Karvojen päihin servoliittimet kuvan mukaisesti.
- AnyTX kätevään bilteman rasiaan suojaan

Omassa TGY9X:ssä on Open9X softa, joten liitteenä oleva konffi on Companion9X muodossa vaikka pääte onkin eepe. AnyTX:n asetuksina on käytetty suoraan mukana tullutta anytx_DX7.uav tiedostoa. Kaikki muu säätö tehty suoraan radion softassa.

Mankan puolelle tulevassa liittimessä on kaksi servoliitintä liimattuna yhteen. Johdot alhaalta ylös: Maa, 5V (6V) ja PPM. Tarkempi pinnikaavio : http://9xforums.com/forum/viewtopic.php?f=25&t=1043

Turnipsin Open9X:n asetukset lyhyesti:
 ch1 : thro
 ch2 : ail / +50 expo
 ch3 : ele (reversed) / +50 expo
 ch4 : rud / -30 expo
 ch5 : mode (-50/+50 GEAR kytkimen takana)

Jatkosuunnitelmana on kaivella jostain 9X/JR modullipalikan kuoret ja piilottaa AnyTX sen sisään turvaan...

Ensimmäinen akullinen lennetty LadyBirdillä ja seuraavaksi taitaa lentää Devo7 takavasemmalle varastoon...

Seuraavaksi voisi testata mitä Nine Eaglesin SoloV1 (coax kopteri) ja SkyRunner tuumaavat.

[Kaji]

Nyt on saatu AnyTX tulille pienistä alkuvaikeuksista (lue hajonnut 1.5pF kerko SMA-liitintä irroittaessa) huolimatta.

Asensin kortin entiseen raatona olleeseen Flysky lähettimen moduliin, josta hyödynsin modulin regulaattorikorttia saadakseni 5V ja ohjattua muut signaalit perille.

Paketista tuli oikein näppärä ja kaikki pelaa kuten pitääkin. En kajonnut kortilla vakiona olleisiin DX7 asetuksiin, vaan muutin lähettimen kanavajärjestystä vastamaan DX7:kaa ssultin ohjeiden mukaan eli:

 ch1 : thro
 ch2 : ail
 ch3 : ele (reversed)
 ch4 : rud
 ch5 : mode

Pitää myöhemmin, jos kelit sallii kokeilla vähän kovempaa lentämistä ulkona..

Edit: Noissa kuvissa tuo punainen johto menee väärään paikkaan. Myöhemmin siirretty oikeaan paikaan eli toiseen reikään ylhäältä. Ensimmäisessä paikassa kortille tuli vähän heikosti virtaa.

[Kaji]

Mainittakoon vielä, että korttia on onnistuneesti kokeiltu myös QR Scorpion kanssa.

[Teo Mähar]

Jees varmaa tänä- tai huomisyönä pitätää vähän viritellä johtoja ja tyyppaa nCPXsää.

[Teo Mähar]

Enää antenni nii pääsee tyyppaamaan...

[Teo Mähar]

Tossa vielä lopullinen asennus.

[Teo Mähar]

Ny ei oikei futaa. Macissä - Virtuaali poksissa pyörivä Wintoosa 7 ei osaa asentaa HID ajureita lapulle, eikä ssultin Mac paketointi suotu toimimaan. OpenPilotin sivuilta ladattu uusin versio toimii mutta siihen pitäs saada ujutettua AnyTX firmis että lähtis futaa... Osaisko joku jeesata?

[ssulti]

Ny ei oikei futaa. Macissä - Virtuaali poksissa pyörivä Wintoosa 7 ei osaa asentaa HID ajureita lapulle, eikä ssultin Mac paketointi suotu toimimaan. OpenPilotin sivuilta ladattu uusin versio toimii mutta siihen pitäs saada ujutettua AnyTX firmis että lähtis futaa... Osaisko joku jeesata?

Mikäs OSX versio? Virtuaalikone + HID ongelma on tullut vastaan Brainin, Castle Creationssin ja muutaman muun säätösoftan kanssa - OSX tykkää kaapata ne itselleen eikä suostu antamaan niitä virtuaalikoneille edes pakottamalla.

Ja mitä tuo Mac versio herjaa? Jos kaatuu, niin OSX kysyy muistaakseni, että lähetetäänkö vikaraporttia - siinä pitäisi olla nappi jolla näet tarkan dumpin tapahtumista - pistä tuo teksti mulle yv:nä, niin koitan keksiä mikä sitä ketuttaa.

[Teo Mähar]

Tossa olis... Käyttiksenä 10.8.2 ja virtuaalikone pyörii VirtualBoxsissa, mielestäni onnistuin saamaan sen USBIn kaapattua mutta ei voi tietää...

Koodia: [Valitse]

Process:         OpenPilot GCS [37086]
Path:            /Applications/OpenPilot GCS 2.app/Contents/MacOS/OpenPilot GCS
Identifier:      org.openpilot.openpilotgcs
Version:         1.3.1 (1.3.1)
Code Type:       X86-64 (Native)
Parent Process:  launchd [241]
User ID:         501

Date/Time:       2012-11-30 06:19:21.239 +0200
OS Version:      Mac OS X 10.8.2 (12C60)
Report Version:  10

Interval Since Last Report:          55724 sec
Crashes Since Last Report:           6
Per-App Interval Since Last Report:  664 sec
Per-App Crashes Since Last Report:   6
Anonymous UUID:                      CA0FCAD9-BE9D-7A59-35A5-B35C3920ED6A

Crashed Thread:  0

Exception Type:  EXC_BREAKPOINT (SIGTRAP)
Exception Codes: 0x0000000000000002, 0x0000000000000000

Application Specific Information:
dyld: launch, loading dependent libraries

Dyld Error Message:
  Library not loaded: @executable_path/../Frameworks/QtXml.framework/Versions/4/QtXml
  Referenced from: /Applications/OpenPilot GCS 2.app/Contents/MacOS/OpenPilot GCS
  Reason: no suitable image found.  Did find:
/Applications/OpenPilot GCS 2.app/Contents/MacOS/../Frameworks/QtXml.framework/Versions/4/QtXml: file too short
/Applications/OpenPilot GCS 2.app/Contents/MacOS/../Frameworks/QtXml.framework/Versions/4/QtXml: file too short

Binary Images:
       0x10ef99000 -        0x10efa7fe7 +org.openpilot.openpilotgcs (1.3.1 - 1.3.1) <F6F9939B-4F3B-3C52-AA6F-564A7A9576C6> /Applications/OpenPilot GCS 2.app/Contents/MacOS/OpenPilot GCS
       0x10efb3000 -        0x10f012fe7 +libUtils.1.dylib (1) <7C3E9311-9916-3E71-B26B-E3AB2BE3AC24> /Applications/OpenPilot GCS 2.app/Contents/Plugins/libUtils.1.dylib
       0x10f061000 -        0x10f07ffe7 +libExtensionSystem.1.dylib (1) <2AE3CFD1-507E-3C0B-9D63-634560C46B66> /Applications/OpenPilot GCS 2.app/Contents/Plugins/libExtensionSystem.1.dylib
       0x10f097000 -        0x10f09afe7 +libAggregation.1.dylib (1) <5F69FC39-4305-3D66-BFA1-5E5BD5198E3B> /Applications/OpenPilot GCS 2.app/Contents/Plugins/libAggregation.1.dylib
    0x7fff6eb99000 -     0x7fff6ebcd93f  dyld (210.2.3) <A40597AA-5529-3337-8C09-D8A014EB1578> /usr/lib/dyld
    0x7fff8d628000 -     0x7fff8d811fff  com.apple.CoreFoundation (6.8 - 744.12) <EF002794-DAEF-31C6-866C-E3E3AC387A9F> /System/Library/Frameworks/CoreFoundation.framework/Versions/A/CoreFoundation

Model: iMac12,2, BootROM IM121.0047.B1F, 4 processors, Intel Core i5, 2.7 GHz, 8 GB, SMC 1.72f1
Graphics: AMD Radeon HD 6770M, AMD Radeon HD 6770M, PCIe, 512 MB
Memory Module: BANK 0/DIMM0, 2 GB, DDR3, 1333 MHz, 0x02FE, 0x45424A3231554538424655302D444A2D4620
Memory Module: BANK 1/DIMM0, 2 GB, DDR3, 1333 MHz, 0x02FE, 0x45424A3231554538424655302D444A2D4620
Memory Module: BANK 0/DIMM1, 2 GB, DDR3, 1333 MHz, 0x80AD, 0x484D54333235533642465238432D48392020
Memory Module: BANK 1/DIMM1, 2 GB, DDR3, 1333 MHz, 0x80AD, 0x484D54333235533642465238432D48392020
AirPort: spairport_wireless_card_type_airport_extreme (0x168C, 0x9A), Atheros 9380: 4.0.70.23-P2P
Bluetooth: Version 4.0.9f33 10885, 2 service, 18 devices, 1 incoming serial ports
Network Service: Ethernet, Ethernet, en0
Network Service: Wi-Fi, AirPort, en1
Serial ATA Device: ST31000528AS, 1 TB
Serial ATA Device: OPTIARC DVD RW AD-5680H
USB Device: FaceTime HD Camera (Built-in), apple_vendor_id, 0x850b, 0xfa200000 / 3
USB Device: hub_device, 0x0424  (SMSC), 0x2514, 0xfa100000 / 2
USB Device: hub_device, 0x050d  (Belkin Corporation), 0x0237, 0xfa130000 / 5
USB Device: NovaT 500Stick, 0x2040  (Hauppauge Computer Works, Inc.), 0x9580, 0xfa131000 / 9
USB Device: BRCM2046 Hub, 0x0a5c  (Broadcom Corp.), 0x4500, 0xfa110000 / 4
USB Device: Bluetooth USB Host Controller, apple_vendor_id, 0x8215, 0xfa111000 / 7
USB Device: hub_device, 0x0424  (SMSC), 0x2514, 0xfd100000 / 2
USB Device: PipXtreme, 0x20a0, 0x415c, 0xfd140000 / 6
USB Device: USB Receiver, 0x046d  (Logitech Inc.), 0xc52b, 0xfd130000 / 5
USB Device: Internal Memory Card Reader, apple_vendor_id, 0x8403, 0xfd110000 / 4
USB Device: IR Receiver, apple_vendor_id, 0x8242, 0xfd120000 / 3


[Teo Mähar]

Sain aikaseks kans ruuvattua Winukan pyörimään BootCampissä mutta tässä tapauksessa OpenPilot kaatuu heti avautumisen jälkeen

[Teo Mähar]

Oli muuten virhe käynnistää toi BootCamppi, nyt menee taas "tovi" päivityksissä....

[Sambas]

Ny ei oikei futaa. Macissä - Virtuaali poksissa pyörivä Wintoosa 7 ei osaa asentaa HID ajureita lapulle, eikä ssultin Mac paketointi suotu toimimaan. OpenPilotin sivuilta ladattu uusin versio toimii mutta siihen pitäs saada ujutettua AnyTX firmis että lähtis futaa... Osaisko joku jeesata?

Kannattaa kokeilla poistaa GCS softan asetustiedosto jos se sattuisi lähtemään käyntiin sen jälkeen. Levyn firmis ja GCS pitää olla samaa sarjaa muuten ei toimi yhteen.
http://wiki.openpilot.org/display/Doc/General+GCS+Handling