Autoquad, esc32 ja Alexmos gimbal + controller

[cartti]

http://autoquad.org/

Tästä laitteesta siis kyse. Onko kenelläkään käytössä ollut vielä?

Itselleni tilasin kaikkine kelloine ja pilleineen sekä satsin esc32 säätimiä. Mielenkiintoinen kalibrointiprosessi ainakin tulee olemaan sisältäen mm. kontrollerin heittämistä pakastimeen ja illan viimeisten hitaiden tanssimista.

Esc32:ssa kiinnostava ominaisuus tuo softalla rajoitettava amppeerimäärä. Ensimmäisenä heräsi kysymys, että mitä se tekee jos säädetty raja tulee vastaan kun lasket hana lattiassa taivasta kohti ja korjausliikkeitäkin pitäisi tehdä?

[jesi]

Aika vakuuttavaa:

[Tucho]

http://autoquad.org/

Esc32:ssa kiinnostava ominaisuus tuo softalla rajoitettava amppeerimäärä. Ensimmäisenä heräsi kysymys, että mitä se tekee jos säädetty raja tulee vastaan kun lasket hana lattiassa taivasta kohti ja korjausliikkeitäkin pitäisi tehdä?

Hidastaisko se jokaista moottoria samassa suhteessa, jotta saadaan se eniten virtaa vievä pysymään säädetyissä arvoissa? Luulemma, en tie..

[cartti]

Tuo esc32 on kyllä tutustumisen arvoinen, vaikka ei kyseistä fc:tä käyttäisikään. Toimii myös muissa aivoaskeissa. Hintaa ei ole sen enempää kuin muillakaan laadukkailla säätimillä, mutta ominaisuuksia on kyllä mitä ruuvailla multikopukäyttöön.

Kalibrointi tapahtuu myös nimenomaan omassa setupissa käytettäville potkureille yms.
http://autoquad.org/wiki/wiki/esc32/esc32-calibrations/

[cartti]

Posti toi viikonlopuksi eväät.

[EM]

Posti toi viikonlopuksi eväät.

Mielenkiintoista muistahan pistää riittävästi tarinaa ja kuvia miten hommat lähtee edistymään tämän kanssa!

[cartti]

Mielenkiintoista muistahan pistää riittävästi tarinaa ja kuvia miten hommat lähtee edistymään tämän kanssa!

Kirjottelen kyllä varsinkin minkälainen operaatio tuo kalibrointi tulee olemaan. Tiedän jo valmiiksi että kolvikaupoille on lähettävä. Saattaa tuo dremelin kaasukolvi olla hieman liian härski laite tähän elektroniikkatiheyteen.

[cartti]

Ehdin tänä vkl testaamaan esc32 kalibrointiprosessia. Hyvin yksinkertainen kunhan saa ensin kolvailtua piuhat ja konkan piiriin.

Määritellään läpyyn käytettävän moottorin napamäärä ja maksimi ampeerimäärä. Läpy ohjaa esciä, ajelee läpi testikuviot ja antaa läpylle optimisäädöt kyseiselle moottori + potkuri combolle. Ensimmäisessä videossa tuo testiajo ja jälkimmäisessä vain testaan kuinka sulavasti se pysyy mukana...   ...ja pakko se on myöntää etten ole ikinä harrastaessa törmännyt yhtä sulavaan nopariin näin vaativilla moottoreilla. Ainoat pykimiset tuli omasta potikkasormesta, mutta controllerihan näitä tulee ohjaamaan vielä tarkemmin. 90 -luvulla olisi kaveri poltettu jo roviolla kun olisi tämmöisen esitellyt.

Virrankulutus tippui myös hana lattiassa 5,7A -> 4,5A verrattuna perinteiseen lineaarisäätimeen antaen saman nosteen.

Meinasin kalibroinnin lopussa hieman säpsähtää kun veti päätteeksi liinat kiinni. Riittävä jännitys muutenkin seistä 17 tuumaisen vieressä.

[cartti]

Pikainen päivitys kun posti vihdoin malttoi tuoda puuttuvat roippeet rungon niputukseen. Ensimmäisestä tilauksesta Flyduinosta puuttui tavaraa. Otin yhteyttä ja lähettivät puuttuvat roippeen, mutta se odottelu...

Suunitelmat siis muuttuivat. Hiilaritebsu jäi hupivärkiksi Nazalla ja jyrsitytin Trnquillilla uudet runkolevyt AQ:lle. Jalakset ja gopro gimbal on Kopterworxin käsialaa.

[Vispilä]

Hieno kopteri! Testilentovideota odotellessa. Nuo ESC32:set toimii minkä tahansa setupin kanssa? Hurjat kiihtyvyydet oli moottoreilla ja lavat piti kovaa läpsettä 

[cartti]

Hieno kopteri! Testilentovideota odotellessa. Nuo ESC32:set toimii minkä tahansa setupin kanssa? Hurjat kiihtyvyydet oli moottoreilla ja lavat piti kovaa läpsettä 

Toimivat kyllä millä aivoaskilla tahansa pwm moodissa, mutta closed loop mode vaatii AQ ohjaimen. Naza ja muistaakseni APM vaatii yhden parametrimuutoksen ftdi:n kautta.

Mosissa on kyllä kivasti vääntöä.

[cartti]

Autoquadin porukalta pukkaa pian "järkihintaista" harjatonta gimbalia ja controlleria. 3 viikkoa oli alustava maininta jotta myyntiin tulisi ja itse ohjainkortille annettu alustavaksi hinnaksi 99€. Ensimmäisenä tulee gopro hero 1 ja 2 mallit + myöhemmin "oikeille" kameroille. Suhteellisen vakuuttava demo kyllä.

[cartti]

[Trnquill]

Olen seurannut Alexmosin ja vastaavien gimbal-kontrollerien kehitystä RCGroupsissa ja elämme jänniä aikoja! Kehitystä tapahtuu usealla rintamalla ja tuotteita pitäisi putkahdella myyntiin ihan lähiviikkojen aikana. Alexmosin tuotos on suljettu systeemi, jota hän on lisensoinut eri valmistajille (ainakin neljälle, jos muistan oikein). Samaan aikaan sekalainen saksalainen seurue kehittää vastaavaa tuotetta avoimen lähdekoodin periaatteella. He ovat tosin aika paljon Alexmosia jäljessä, mutta oikealla suunnalla. Näiden kahden lisäksi nopareiden firmiksiä puukottamalla jalustalle noussut SimonK on väläytellyt mahdollisuutta ohjata kameratelineen (uudelleenkäämittyjä) harjattomia moottoreita tavallisella noparilla. Nuo kaksi edellistä systeemiä (Alexmos + saksalaiset) tähtäävät yhteen integroituun lautaan, jossa on sekä harjattomien moottoreiden "noparit", että asennon aistimiseen käytettävät anturit softineen. SimonK:n ratkaisu sallisi minkä tahansa gimbal-kontrollerin/-älypurkin käyttämisen ja vain servot korvattaisi suoraan ajavilla harjattomilla moottoreilla + nopareilla.

Kaikki edellä mainitut systeemit vaativat moottorin käämimisen uudelleen, jotta sen ominaisuudet sopisivat paremmin gimbal-käyttöön. Moottoreista haetaan paikallaanpitovoimaa ja pehmeää pientä liikettä vinhan pyörimisen sijaan. Tähän käyttöön sopii parhaiten kuulemma moottorit, joissa napamäärä on mahdollisimman suuri. Erityisesti siis multikopteirkäyttöön suunnitellut pannukakkumoottorit.

Näyttää siltä, että kevääseen mennessä markkinoilla on (jollei kokonaan valmista gimbaalia, niin ainakin) ainekset Zenmuse-tasoisen kameratelineen tekemiseen murto-osalla Zenmusen hinnasta. Seuraan kehitystä mielenkiinnolla ja piirrän & teen välittömästi tällä tekniikalla toimivan tellingin, kun osia saa oikeasti ostaa.

Kiinnostaisiko jotakuta moottorinkäämimistaitois ta lähteä mukaan kimppaa protoilemaan, kun sen aika koittaa?

[cartti]

Kiinnostaisiko jotakuta moottorinkäämimistaitois ta lähteä mukaan kimppaa protoilemaan, kun sen aika koittaa?

Todellakin kiinnostaa.

[Vispilä]

Taitaa olla servot kameratelineessä pian historiaa.. Sen verta vakuuttavia tuloksia on saatu noilla suoravetojärjestelmillä. Sais tulla joku halpa ja hyvä telinegyro kohtapuoliin. 1000€ radianista on ihan naurettavan paljon, eikä Skylinekään mikään halpa ole.

[Trnquill]

Sais tulla joku halpa ja hyvä telinegyro kohtapuoliin. 1000€ radianista on ihan naurettavan paljon, eikä Skylinekään mikään halpa ole.

Jos tuo Alexmosin viritys (ja sitä myöden myös muut kilpailijat) maksaa satasen, niin siinä sulla on sellainen.

[cartti]

Tänään kerkesin parit akut testailla. Ainoastaan gyron PID ruuvailtu sinnepäin enkä vielä uutta kalibrointia tehnyt tälle rungolle. Ei näytä menoa haittaavan.

Huvittavaan ongelmaan kyllä törmäsin näin talvikeleillä. Kuluttaa leijuessa niin vähän virtaa, että akku ei lämpene ja jäätyy ulkona (-4 pakkasta). Sisällä hallissa lentäessä gopro + jalakset + gimbal painona lentoaika 26min, mutta ulkona hyytyi 12min jälkeen. Kesäkelejä odotellessa pidempiin lentoihin... 

Videossa itse kävelen edestakas ja kopu tököttää gepsulla paikallaan.

[justiina]

Paljonko toi esc32 painaa?

[jesi]

Hassu kyllä katsoa ja kuunnella kun rauhakseltaa ropellit pyörii

[cartti]

Hassu kyllä katsoa ja kuunnella kun rauhakseltaa ropellit pyörii

Hämää vielä hieman tuo kännykän mikki, kun vahvistaa ääntä niin rajusti. Korvakuulolta todella paljon hiljaisempi.

[Vispilä]

Tuolla vähän lisää kokemuksia Alexmosista;

http://www.multirotorforums.com/showthread.php?8979-My-brushless-gimbal-result

FC: YS-X6 of course
ESC: Ipeaka 40A Simon K version
Motors: I power 2814-610kv
Gimbal Controller: SimpleBGC from Alex M.
Motor: IPower 4006 (360kv) rewound to maybe 10kv

Näyttää todella hyvältä!

[katti]

Olen seurannut Alexmosin ja vastaavien gimbal-kontrollerien kehitystä RCGroupsissa ja elämme jänniä aikoja! Kehitystä tapahtuu usealla rintamalla ja tuotteita pitäisi putkahdella myyntiin ihan lähiviikkojen aikana. Alexmosin tuotos on suljettu systeemi, jota hän on lisensoinut eri valmistajille (ainakin neljälle, jos muistan oikein). Samaan aikaan sekalainen saksalainen seurue kehittää vastaavaa tuotetta avoimen lähdekoodin periaatteella. He ovat tosin aika paljon Alexmosia jäljessä, mutta oikealla suunnalla. Näiden kahden lisäksi nopareiden firmiksiä puukottamalla jalustalle noussut SimonK on väläytellyt mahdollisuutta ohjata kameratelineen (uudelleenkäämittyjä) harjattomia moottoreita tavallisella noparilla. Nuo kaksi edellistä systeemiä (Alexmos + saksalaiset) tähtäävät yhteen integroituun lautaan, jossa on sekä harjattomien moottoreiden "noparit", että asennon aistimiseen käytettävät anturit softineen. SimonK:n ratkaisu sallisi minkä tahansa gimbal-kontrollerin/-älypurkin käyttämisen ja vain servot korvattaisi suoraan ajavilla harjattomilla moottoreilla + nopareilla.

Onko tuosta SimonK:n ratkaisusta mitään lisätietoa ? Yksi tärkeä juju kun tuossa on että säärin pitäisi virittäää sellaiseksi että pyörimissuuuntaa saa vaihdetuksi, toiseksi normaaleissa sensorless säätimissä käytetty back-enf sensing ei enää toimi vaiheiden ajastuksessa vaan pitää olla sensoreilla varustettu säädin ja kolmas asia on että kun moottori on normaalitilanteessa aina stall-tilassa eli pyörimättömänä niin säätimessä pitää olla virtatakaisinkytkentään perustuva virranrajoitus. Normaalit säätimethän
pamahtavat vlittömästi tällaisessa tilanteessa. Periaateessa RC-autoille tehdyt sensored säätimet täyttäisivät nämä kriteerit mutta saakohan niitäkään käännetyksi
riittävän nopeasti pakille ?

Kaikki edellä mainitut systeemit vaativat moottorin käämimisen uudelleen, jotta sen ominaisuudet sopisivat paremmin gimbal-käyttöön. Moottoreista haetaan paikallaanpitovoimaa ja pehmeää pientä liikettä vinhan pyörimisen sijaan. Tähän käyttöön sopii parhaiten kuulemma moottorit, joissa napamäärä on mahdollisimman suuri. Erityisesti siis multikopteirkäyttöön suunnitellut pannukakkumoottorit.

Näyttää siltä, että kevääseen mennessä markkinoilla on (jollei kokonaan valmista gimbaalia, niin ainakin) ainekset Zenmuse-tasoisen kameratelineen tekemiseen murto-osalla Zenmusen hinnasta. Seuraan kehitystä mielenkiinnolla ja piirrän & teen välittömästi tällä tekniikalla toimivan tellingin, kun osia saa oikeasti ostaa.

Kiinnostaisiko jotakuta moottorinkäämimistaitois ta lähteä mukaan kimppaa protoilemaan, kun sen aika koittaa?

Ei tuo uudelleenkäämiminen nyt kaiketi ihan välttämätöntä ole, KV-arvon muuttamisellahan käytännössä tehdään sama kuin hammaspyörä- yms vaihteella eli muutetaan kierrosluvun ja momentin suhdetta. Eli kun moottoriin tulee enemmän kierroksia lankaa niin samalla virralla saadaan suurempi momentti mutta vastaavasti induktanssi kasvaa ja sitäkautta virran muutosnopeus eli moottorin pyörimisnopeus samalla jännitteellä laskee. Eli olisihan tähän kaiketi kaksi vaihtoehtoa, toinen olisi mekaaninen välyksetön alennusvaihde eli vaikka hammashihna.Tehdä vaikka Kopterin perähinnan palasta 1/10 välitys itse gimbaaliin. Tappiona tästä tulee että itse moottorin näennäinen inertia nousee tuon saman välityssuhteen verran. Toinen vielä yksinkertaisempi vaihtoehto voisi olla käyttää ihan tietoisesti ylimitoitettua sääintä eli tehdä "elektroninen alennusvaihde". Normaali PWM-säädinhän on aina myöskin step-down/buck konvertteri eli moottorin käämeissä voi liikkua siten vaikka kymmenen kertainen virta itse akusta vedettyyn virtaan nähden jos pulssisuhde on 1/10.

[katti]

Katselin tuota Alexmos:in venäjänkielistä sivua  http://www.simplebgc.com/. Sivulla oli käämintäohje moottorille,
moottori näemmä käämitään vain 2-napaiseksi vaikka runko olisikin moninapainen. Ideana on että moottoria käytetään vain 180 astetta kääntyvänä
toimilaitteena jossa asentoa ohjataan vaiheiden suhteella. Samaisesta syystä tässä ei tarvita sensoreita moottorissa koska ei tehdä vaihtoa vaiheiden
välillä vaan ainoastaan suhdetta säädetään. Itse kontrolleri antaa vain 2.8A joten riittävän momentin saamiseksi moottorit täytyy käämiä uudestaan
aika suurelle kierrosmäärälle. Moottorissa siis pieni napaluku ja pieni KV-arvo.


Näytti tuota Alexmosin korttia olevan myynnissa $149.99 http://www.csgshop.com/product.php?id_product=136

[Trnquill]

Näytti tuota Alexmosin korttia olevan myynnissa $149.99 http://www.csgshop.com/product.php?id_product=136

Valitettavasti loppu. Muilta valmistajilta on tulossa myös aivan lähiviikkoina, toivottavasti sellaisen ehtii sitten ostamaan. Hinta-arvio 99e.