FPV-quad

[Tomi Kulmala]

Jees... Toinen, johon todella usein vetoavat tuolla puolen maapalloa, on säätila .

[Trnquill]

TODELLA selittelyn makua, eihän se uusi vuosi ole vielä ihan käsillä edes. Hyvä vedota siihen, jos joulukuussa tilatut paketit luuhaa paikallisen postin hyllyssä... Sen uskon, että mitä edemmäs tästä mennään, sitä todennäköisemmin alkaa hommat viivästyä juurikin noiden bileiden vuoksi. Mutta että jo joulukuussa, just joo.

[Xen]

Ehkäpä se onki enemmän sitä, että kaikki yrittää saada tilattua kamat ennen uutta vuotta kun muuten tulee kuukauden tauko    Itselläni seisoi paketti HK postissa 28.12->13.1. liikkumatta yhtään mihinkään...

[jesi]

ot:
Kunkusta jouluaattona tilattu ja seurannan mukaan eilen merkattu lähteväksi suomeen...

[Tomi Kulmala]

Joopa joo... On sen verran huonontunut palvelu tuolla puolen palloa, että viimeaikoina olen enenevissä määrin tilaillut Saksasta/Briteistä. Täysin naurettavaa touhua, että kestää viikkoja ennenkuin paketti edes lähtee maasta.

[kalasatu]

Tilasin rctimerilta leluja 2.1.2013 ja eilen kävin postissa hakemassa kirjekuoren. 

[Trnquill]

Mukava kuulla... Mun paketti on lähtenyt HK Postin mukaan 13. päivä kohti Suomea. Vielä ei näy kotimaan seurannassa.

Ardu-laatikko meni vähän uusiksi, kun laudan pinout on hieman muuttunut sitten edellisten ardu-kokemusteni. Nyt kameratelineen ohjaussignaalit tulevatkin levyn sivusta "extrapinneistä", ei samasta liitinjonosta josta ESCien signaalit otetaan. Kolvasin levylle pinnit myös noille sivureijille ja puhkoin koteloon aukon pinnejä varten (eli muokkasin piirrustuksia ja tulostin uuden). Tein viikonloppuna kaikki jalakset ja uuden version XBee+GPS -tornista hieman levitetyllä jalkaosalla. Vielä jos oikein jaksaisi väkertää, voisi tehdä jonkinlaisen kotelon videolähettimelle, jolloin kaikki kilkkeet (nopareita lukuunottamatta) olisi siististi laatikoissa. Videolähetin on toki ihan hyvin kutistesukitettu, mutta silti viimeistelemättömämmän näköinen, kuin ardu- ja telekommunikaatiokotelot .

[Trnquill]

Noparit tulivat ja sain runkolevytkin jyrsittyä. Nappasin muutaman kuvan (osasta) osista nyt vielä kun ovat kaikki levällään.

http://fotoni.org/ilmasta/fpv-quad/

[JCA]

Joko on valmis?
Kaunista katseltavaa..

[Trnquill]

Tossa nuo osat vielä möllöttää, runko ruuvattuna kasaan mutta moottorien kaapelit juottamatta. On mennyt illat aika tehokkaasti pariin vähän isompaan rakenteluprojektiin. Mut eiköhän tämä tästä nyt kun ne on saatettu onnistuneesti asiakkaan käsiin!

Tosin nyt alkaa ankara brushless-gimbalin suunnittelu, kun pykäsivät sellaisen kontrollerilaidan markkinoille... Meinasi lähteä quadista pari moottoriakin siihen, mutta päätin sittenkin tilata kaupasta uudet kameratelinekäyttöön ja jättää quadin moottorit quadille.

[JCA]

Niijoo kun sulla oli se, kyllähä mie tuon tiesin vaan ei taas ajatus juossu ihan loppuun asti että ei sitä välttämättä kerkeä tekee samaan aikaan maailman pienintä monsteria ja kaikkienaikojen hianointa fpv konetta

[Tepaja]

Onko Markus ehtinyt FPV-quadia viedä jo testilennolle?  Vai onko kasaaminen vielä vaiheessa?

[Trnquill]

Onko Markus ehtinyt FPV-quadia viedä jo testilennolle?  Vai onko kasaaminen vielä vaiheessa?

Siellä se yhä nököttää hyllyn päällä, motit ja noparit paikalleen ruuvattuna ja juotettuna mutta ilman aivoja. Kamerateline on muuntautumassa harjattomaksi, joskaan sen ei tosin testilentoja pitäisi estää. Mutta olen puuhastellut noiden vähän isompien koptereiden kanssa viimeaikoina, niin jäänyt tämä rääpäle kokonaan jäihin. Ehkä lomalla sitten...

[Trnquill]

Ehdin pitkästä aikaa tusaamaan tämän projektin kanssa tänään! Kaivoin rojut naftaliinista, juotin MinimOSD:hen liittimet kiinni ja löin uuden softan siihen sisään. Asettelin OSD-layoutin mieleisekseni ja aloin testailemaan GoPron ja pikkunäytön kanssa miltä OSD näyttää. Ei miltään. Musta ruutu. Puolitoista tuntia jaksoin säätää ja googlettaa, mutta kuva vain pysyi mustana. Ei OSD:tä eikä edes pelkkää GoPron kuvaa, kun vien signaalin MinimOSD:n kautta näytölle.

Kokeilin ensin pelkällä APM:n kautta tulevalla virralla, mutta eihän se niin toiminut. MinimOSD:ssä kun on kaksi eri virtapiiriä, prossulle ja videoprosessorille omansa. Kun löin videopuolelle 12V sisään syttyi piirilevyllä toinenkin virtaledi - mutta näyttö pysyi mustana. Kokeilin vielä sillattaa nämä kaksi virtapiiriä ohjeen mukaan juottamalla kaksi jumpperia, mutta kun ei niin ei. Näyttö pysyi sinnikkäästi mustana. Aina välillä näyttö heräsi virransäästötilasta, eli jotain signaalia sieltä ilmeisesti ilmoille tunki, mutta kuvaa en saanut ruutuun kertaakaan.

Hienoa tämä harrastus! Nyt sitten taas pillit pussiin ja odottamaan parempia aikoja. Ajatuksia, mikä tuota OSD:tä voisi vaivata? Ja mikä tilalle? Pitäisi lukea suoraan dataa ArduCopter-laudalta ja näyttää videon päällä.

[JML]

Ajatuksia, mikä tuota OSD:tä voisi vaivata?

Yksi mahdollisuus, että MAX7456 on antautunut heti alkuunsa:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1883842

Ja tämä ihan vaan arvauksena, kun näyttää olevan yleinen vika.

Niin ja onhan sulla tietysti oikea PAL/NTSC videomoodi valittuna ?

-Jani-

[Trnquill]

Juu, samaan törmäsin monessa lähteessä, kun ongelmaa selvittelin. Nyt on tainnut käydä niin, että:
-Ensin videota ei tullut läpi, kun videopuoli ei saanut ollenkaan virtaa. Aluksi minimOSD sai virtaa siis vain APM:ltä, eli videopuoli ei ollut elossa.
-Sitten kytkin erillisen akun ohjeen mukaan myös videopuolelle; tällöin MAX7456 mitä todennäköisimmin kärähti.
-Viimeiseksi siltasin levyn jumpperit antaen MAXille virtaa APM:stä, mutta eiköhän se ollut siinä vaiheessa jo död.

Kaiken kaikkiaan on pakko sanoa, että aivan mahdottoman huonosti laaditut ohjeet tuossa mimimOSD:ssä! Jos ohjeen mukaan kytkemällä käräyttää laitteen eikä kukaan viitsi korjata ohjetta, ollaan jo aika syvällä open source -projekteja laajemminkin vaivaavassa dokumentointirutossa: joko dokkareita ei ole tai sitten ne ovat vanhoja.

[Trnquill]

Kun OSD on pimeä enkä sitä myöden pysty pistämään vehkeitä lopullisesti kasaan, on aikaa tusailla muiden juttujen parissa. Olen muutenkin siirtynyt käytännössä kokonaan harjattomien kameratelineiden maailmaan, joten kai sellainen tähänkin vehkeeseen pitää sitten nokalle istuttaa! Piirtelin eilen telineen osat (simppeli rakenne, vain neljä erillistä osaa) ja tänään aamupäivällä tuuttasin tulostimella koevedokset. Pientä viilattavaa löytyi muutamasta kohdasta ja nyt kone laulaa (toivottavasti) lopullisia versioita.

Telineessä ei ole juuri lainkaan säätövaraa mihinkään suuntaan, koska tarkoituksena oli tehdä suoraan täysin tasapainoon asettuva kokonaisuus. Kameraa voi liikuttaa viitisen milliä ulospäin telineessään ja koko tilt-kiinnitys liukuu saman verran suuntaan ja toiseen moottorin päällä, mutta siinä se säätövara sitten onkin. Luotan, että GoPro:n painopiste on täysin keskellä kameraa - tai ainakin riittävän lähellä sitä.

Moottoreiksi tuli halvat RCTimerin gimbaalimoottorit, saa nähdä kuinka noissa riittää jerkku varsinkin vähän vauhdikkaammassa lennossa. Jos eivät jaksa, pitää ne vaihtaa järeämpiin, mutta kokeillaan nyt ensin.





Koska runkolevyt on jo jyrsitty ja käytännössä kasattukin, piti kameralle tehdä ripustus jo olemassa oleviin reikiin. Käytän vanhan kameratelineen ripustuksen etummaisia reikiä ja toivon, ettei muovinen sovitepala lipsahda tuhannen päreiksi melko suuren väännön alla...



Telineen aivoksi valitsin niinikään pilkkahintaisen RCTimerin Martinez-laudan. En niinkään toimivuuden, vaan lähinnä hinnan vuoksi. Minulla on paljon kokemusta AlexMos-laudoista ja ne ovat etenkin graafisen käyttöliittymänsä puolesta huikeasti avoimen lähdekoodin Martinez-aivoja edellä. Mutta hintaakin on yli kaksinkertaisesti per lauta, joten vahinkojen minimoimiseksi nyt mennään parhaimman sijaan halvimmalla.



Aivolauta tulee turvaan rungon sisään (kuvissa vihreä laatta), kameran asentoa aistiva IMU kamerakiinnityksen päälle, GoPro:n viereen (pieni sininen laatta).

[Trnquill]

Muutin rakennetta vielä vähän lisäämällä rollin varteen hiilikuituisen tukilevyn ja korvaamalla tiltin kehdon varret kokonaan hiilikuidulla:



Kaikki osat on tulostettu ja jyrsitty, kaapelit juotettu ja vehje koeponnistettu. Hienosti vakauttaa! Nyt laite siirtyy jälleen hyllyn päälle odottelemaan uutta OSD:tä...

[kamakaze]

Voitko pistää kuvia myös itse osista - olisi kiva nähdä millaista jälkeä tuli

[Trnquill]

Osat meni jo kopterin kyytiin ja kopteri itsessään on tällä hetkellä kaikkea muuta, kuin kuvauskelpoinen... Aivopotilas vapaana roikkuvine johtoineen. Pistän kuvia kopterista sitten, kun se on kokonaan läjässä.

[Trnquill]

Uusi OSD tuli, latasin siihen edelliseen palikkaan tekemäni konffit ja kytkin kaapelit kiinni: toimii. Pääsin vihdoinkin istuttamaan Ardu-laudan OSD:n kera kopterin uumeniin. Huomasin samalla, että tilaa kopterin runkolevyjen välissä on todella vähän. Ongelmana on erityisesti värinänvaimennuskumit, jotka nostavat koko ardu-pakettia jonkin verran ylemmäs. Tilaa liittimille laudan ja ylemmän runkolevyn välissä on sangen vähän. Juuri sopivasti kun liittimet on kytkettynä, mutta toooodella hintsusti varsinaista kytkemistä varten. Ongelmaa ei ole jos kaikki kaapelit lyö kiinni ardun ollessa ulkona kopterista, mutta nyt runkoon asennuksen jälkeen erityisesti input-puolen liittimien kytkemisestä saattaa tulla mielenkiintoinen urakka... Näin jälkeenpäin ajateltuna olisi tietysti ollut järkevää tehdä yleempään runkolevyyn reikä liitinpatteristojen kohdalle. Ulostuloliittimien vieressä tällainen "huoltoreikä" onkin.

Seuraava urakka on GPS:n kaapelin pidentäminen. Pitäisi jostain keikata mahdollisimman ohutta silikonikaapelia, jotta saisin nuo kuusi piuhaa noin 10cm pidemmiksi. Ehkä tarkistan vielä jostain ennen piuhan kolvailua, onko nuo kaikki kuusi kaapelia tosiaan tarpeelliset. Muistaakseni GPS:n liittämiseen riittäisi vähemmänkin piuhaa.

[okallio]

GiantSharkilla on ainakin 30AWG asti piuhoja. Tosin noista ohuimmista en mene varmuuteen mitä ovat laadultaan mutta joku aika sitten tilasin 24AWG lankaa ja se oli ihan ok. Ei ihan yhtä taipuisaa kuin jotkut speciaalit mittalaite/instrumenttilangat mutta hintaan nähden käypää. Ja tuolta perusposti on jotain alle 2 puntaa.

http://www.giantshark.co.uk/browser/5330/all

[Trnquill]

Tänks! Tähän hätään en taita viitsiä tuolta tilata, mutta jatkoa ajatellen pistän kelan tulemaan kaappiin.

[Trnquill]

Sain eilen vihdoin ja viimein johdotukset valmikksi. Haaroitin virran akkuliittimeltä harjattoman kameratelineen ohjainkortille ja videolähettimelle. Mietin sitä tehdessäni jo ties kuinka monetta kertaa, että kunnollinen virranjakolevy olisi ollut poikaa... Noh, ehkä seuraavaan quadiin sitten!

Tein vastarille lyhyet kaapelit: kolmijohtoinen piuha ykköskanavasta APM:n ykkös kanavaan ja yksikaapeliset johdot kanavista 2-7 APM:n vastaaviin liittimiin. Martinez-kortille vedin pelkän signaalin ja maan kanavasta 8 (tilt), en ole varma tuuttaako se 5V jännitettä takaisin vastarille päin joten parempi jättää riskeeraamatta.

Kun kaikki oli kytketty, päivitin vielä APM:n softan ja nakkasin USB-kaapelin laatikkoon. XBeellä radioyhteys APM:ään ja hienosti pelaa. Hetken odottelun jälkeen kopteri sai työpöydällä GPS 3D-fiksin. Ajoin APM:n ehdottamat kalibroinnit läpi (kompassin kalibrointi jäi jumiin ensimmäisellä kerralla) ja meinasin ottaa testisurinat ilman potkureita. Mutta kas, kopteria armatessa APM kertoi, että "PreArm: Board Voltage Error". Käytännössä tämä tarkoittaa, että laudan jännite ei ole 5V vaan liikaa sen alle tai päälle. Huomasin jo aiemmin, että yksi ESCeistä (se josta otan virran APM:lle ja sen lisäkilekkeille) oli todella lämmin. Ilmeisesti kuorma on noparille liikaa ja jännite kyykkää. Tai sitten se tuuttaa ulos 6V, en viitsinyt tarkistaa. Oli miten oli, johtohässäkkään pitää lisätä vielä yksi kaapelipari lisää: BEC. Se taitaa olla ohjelmassa tänään. Kun vielä keksisi paikan kopterin rungosta tuolle BECille...

[Trnquill]

Kytkin kompleksiin eilen illalla BECin ja löin vehkeen toiveikkaana tulille. Mutta ei, antoi vieläkin "PreArm: Board Voltage Error". Nyt katsoin oikein yleismittarilla ja niinhän se oli tosiaan 4,2V ja risat laudan raiteissa. BEC tuuppasi mittarin mukaan 5,05V ulos, joten jotakin hämärää tuolla tapahtuu. Siirsin BECin kaapelin moottoriliittimistä analog out -rivistöön ja heti suostui armaamaan. Moottoripinnien ja input + analog -nastojen välillä ei normaalisti liiku jännite, vaan silta pitää erikseen juottaa kiinni (tai käyttää jumpperia), jotta ESCeiltä saa virran APM:lle. Käsittääkseni välissä ei pitäisi olla diodia tai mitään muutakaan vastaavaa, mutta selvästi homma ei onnistu noista ESC-liittimistä. Mulla on siis kyseisen jumpperin nastat juotettuna yhteen.

Tänään kuitenkin tuli otettua ensisavut! Lensihän se, vakio-PIDeillä ilmaan ja siellä pysyi - suurin piirtein. Roll eli vasen/oikea -suunnassa kallistelu ja oikeinkin napakkaa, pitch eli eteen/taakse -suunnassa vehje muljasi kuin olisi löysän kuminauhan päässä roikkunut. Nostin pitch suunnan stabilize P:tä reilusti (4,5 -> mutta se toi vain vähän apuja. Rate P:tä nostin muistaakseni 0,15 -> 0,2 mutta ei vielä auttanut sekään. Pitää jatkaa säätöä myöhemmin. Tai ehkä katsoa jostain jonkun vähän saman mallisen rungon PIDejä malliksi. Tuossahan on kaikki paino käytännössä pitkin pituusakselia ja vieläpä aika pitkällä edessä ja takana, joten ongelmat nimenomaan pitch-suunnassa olivat enemmän kuin odotettavissa.

10x4.7 -huiskat osoittautuivat aavistuksen liian nostaviksi. Pistän 10x3.8:ja tilaukseen ja kokeilen niillä. Viiden minuutin testilennon jälkeen moottorit olivat hailakat, nopareissa en tuntenut minkäänlaisia lämpenemisen merkkejä.