FPV-quad

[varis]

10x4.7 -huiskat osoittautuivat aavistuksen liian nostaviksi.

Ööö mitäs toi meinaa käytännössä?

[Trnquill]

Ööö mitäs toi meinaa käytännössä?

No yksinkertaisimmillaan kopteri leijui selkeästi alle puolikaasun. "Tehoreserviä" oli siis enemmän puolivälin ylä-, kuin alapuolella. Käytännössä kopterista tulee vaikeasti hallittava, kun alas tultaessa moottoreiden kierrosnopeus laskee lähelle "tyhjäkäyntiä", eli todella alas. Potkurit tippuvat pois optimaaliselta pyörimisnopeusalueeltaan ja alkaa vaappuminen. Olen pitänyt yleensä nyrkkisääntönä sitä, että kopterin pitäisi leijua melko täsmälleen kaasutikun ollessa puolessa. Yleensä tämä johtaa suoraan kauniiseen käytökseen niin leijunnassa kuin alaspäinkin tultaessa. Ja silti paukkuja riittää niin ripeisiin nousuihin, kuin kontrollerin tekemiin suuriinkin korjausliikkeisiin.

[varis]

Olen pitänyt yleensä nyrkkisääntönä sitä, että kopterin pitäisi leijua melko täsmälleen kaasutikun ollessa puolessa. Yleensä tämä johtaa suoraan kauniiseen käytökseen niin leijunnassa kuin alaspäinkin tultaessa. Ja silti paukkuja riittää niin ripeisiin nousuihin, kuin kontrollerin tekemiin suuriinkin korjausliikkeisiin.

Eli tavoitteena on saada aikaiseksi jonkin verran yli 2:1 noste:paino-suhde. (Kuulemma noste ei ole ollenkaan lineaarinen suhteessa kaasuun.) Acroillahan usein halutaan vielä enemmän, mutta harvempi taitaa lentää niitä FPV:nä? Omalla acrolla 8" leijuttaa raskaimmalla akulla jossain 47% kaasulla näemmä, pitäisi ihan justiinsa kokeilla miten menee 9":llä.

Jos sulla toimii ylitehokkaat potkurit hyvin, niin sehän tarkoittaa että moottoreissakin on ylimääräistä pelivaraa, eikö?  Ainakin tuolla nykyisellä kuormalla.

[Trnquill]

Juu, moottoreissa ja nopareissa pitäisi potkua riittää. Työntö versus kierrosnopeus on tosiaan sellainen ylöspäin kaareutuva käyrä, eli työntöä tulee lisää suhteessa enemmän kierrosalueen ylä, kuin sen alapuolella. Ja tokihan alapäässä koko työnnön käsitteen järkevyys hämärtyy, jos kopteri ei jaksa pysyä ilmassa... Eiköhän se noilla nykyisilläkin huiskilla lennä, mutta tilasin kokeeksi myös pykälää loivemmat.

Lueskelin säädöistä ja taidan kokeilla seuraavaksi seuraavaa:
-Kopteri joko käteen (toppatakki + paksut nahkahanskat + jotku mestaajanhuppu päähän...) tai laakeroituun telineeseen
-Rate-gainit nollille
-Nostetaan D-termiä kunnes kopteri alkaa oskilloida nopeasti, sitten pykälä alaspäin
-Nostetaan P-termiä kunnes kopteri alkaa oskilloida hitaasti, sitten pykälä alaspäin
-Kopteri ilmaan ja I-termin säätöä fiilispohjalta

[Trnquill]

Noniin, ensimmäiset tuunausyritykset tehty. Tarkoituksena oli viritellä systeemi siten, että saan radiosta nupista säädettyä yhtä tiettyä PID-arvoa tietyissä rajoissa ja näin hakea optimiarvoa lennossa helposti. Tai siis "lennossa", kopteri pidetään kädessä tai telineessä säädön ajan.

Ensimmäinen vartti meni sen googlaamiseen, mistä ihmeestä valitsen tuon etäsäädön aktiiviseksi. Ohjeiden kuvissa se on suoraan samalla näytöllä kuin PIDien säädöt, mutta nykyisessä eli uusimmassa ohjelmaversiossa ei. Hienoa. Lopulta se löytyi vallan toiselta välilehdeltä, pitkän säätöarvorivistön loppupäästä.

Toinen vartti menikin sitten pähkäillessä sitä, mihin syötän säätövälin minimi- ja maksimiarvot. Jälleen kerran ohjeiden kuvissa nämä tekstilaatikot ovat PID-säätösivulla suoraan tuon etäsäätövalinnan alla, mutta nykyisessä softassa ei. Ne eivät olleet myöskään samalla sivulla etäsäätövalinnan kanssa - sehän olisi ollut loogista. Lopulta en löytänyt niitä mistään muualta, kuin "all parameters" -säätölistalta. Tämäkin vasta pitkän googlauksen jälkeen (en äkännyt itse, että parametrit ovat nimeltään TUNE_MIN ja TUNE_MAX).

Koska lähdin säätämään ensimmäisenä rate D -arvoa, jota olisi mukava testailla noin välillä 0,08...0,25, syötin kenttiin 0.08 ja 0.25. Kentät lävähtivät punaisiksi. Ymmärsin sentään hetikohta vaihtaa pisteen pilkuksi ja johan sain vihreää. Write parameters ja testaamaan! PID-välilehdelle en saanut mitään muutosta, D pysyi nollassa vaikka kuinka väänteli radion potikkaa ja klikkaili "refresh parameters". Kun menin kurkkaamaan tuonne all parameters -listaan TUNE_MIN ja _MAX -arvoja, oli kummassakin ruudussa 0... Taas pitkä pähkäily, kunnes minulle valkeni että kenttä hyväksynee pelkkiä kokonaislukuja! Syötin kenttiin 100 ja 250, jolloin PID-ruudullakin alkoi tapahtua juttuja!

Homma jäi eilen illalla siihen, etten saanut radiolla säädettyä D-arvoa kuin minimiin tai maksimiin, en mihinkään siinä välillä. Lopulta naputtelin ruutuihin käsin arvoja ja testailin niiden vaikutusta, mutta työstähän se alkoi hyvin nopeasti käymään.

Tänään äkkäsin, että enhän minä ollut kalibroinut radiota ollenkaan sen jälkeen kun otin kanavan 6 käyttöön. Pitänee tehdä vielä se ja ihmetellä, josko se auttaisi tuohon "vain minimi- tai maksimi" -ongelmaan.

[PetriK]

Onko sulla uusin mission planner? Itsellä on 1.2.79 versio ja siinä on APM:copter pids välilehdellä näkyvissä kohta mihin voi syöttää ch6 potikalla säädettävät min/max arvot. 


Itse kanssa hokasin vasta myöhemmin kun usb piuhan kanssa noita arvoja säätelin, että joka säädön jälkeen täytyy painaa refresh screen että uudet arvot tulee näkyviin.


Huom. oheisesta kuvasta ei kannata ottaa arvoja itselle... ne on mitä sattuu. Voin laittaa uuden kuvakaappauksen tuosta copter pids välilehdestä kunhan oma kopteri on ok säädöissä.

[Trnquill]

Kiitti vinkistä! Sain kuin sainkin lopulta arvot säädettyä (radion kalibrointi auttoi kummasti...), vaikka vähän hakemista se oli. Hain D:n ja P:n suurin piirtein kohdilleen, I jää selvitettäväksi myöhemmin. Ja odotan innolla ensilentoa, että mihin tuo mahtaa karata näillä uusilla PIDeillä... Noh, siihen lentoon menee joku tovi, nyt menee koko loppuviikko muissa hommissa.

[PetriK]

Kiitti vinkistä! Sain kuin sainkin lopulta arvot säädettyä (radion kalibrointi auttoi kummasti...), vaikka vähän hakemista se oli. Hain D:n ja P:n suurin piirtein kohdilleen, I jää selvitettäväksi myöhemmin. Ja odotan innolla ensilentoa, että mihin tuo mahtaa karata näillä uusilla PIDeillä... Noh, siihen lentoon menee joku tovi, nyt menee koko loppuviikko muissa hommissa.

Kun saat kopterin hyviin säätöihin, niin laitappa jossain välissä omasta MP:n copter pids välilehdestä kuva näytille. Voidaan me muutkin asian kanssa painivat hakea siitä vertaistukea omiin säätöihin

[Trnquill]

Pistän kyllä! Mulle tulee vaan vähän "epästandardit" PIDit, kun tossa on tosiaan kaikki paino pitkin pitkittäisakselia ja kaukana painopisteestä. Kopterissa on siis huomattavasti enemmän massan hitautta pitch-, kuin roll-suuntaan.

[Trnquill]

Noniin, kasa testilentoja alla. Kopterissa on silloin tällöin pieniä ravisteluja, mutta muuten lenntää ihan OK. Ei se rauhallisuudeltaan mikään Naza ole, mutta pysyy ilmassa kuitenkin mallikkaasti. Pääsin säätämään myös alt holdia ja loiteria, mutta en saanut kumpaakaan vielä oikein kuosiin. Alt hold pitää kohtalaisesti korkeutensa, mutta silloin tällöin alkaa vaeltaa lähinnä alaspäin. Loiter oli tyypillistä ardukamaa, eli ensin vaelsi suuressa ympyrässä 15m sinne tänne ja kahden akun jälkeenkin vielä ryntäili aivan minne sattuu. Pitää perehtyä seuraavaksi tuon loiterin säätöön oikein ohjeiden muodossa, jos jostain sellaiset löytyy.

Viimeisellä akullisella tuli sellainen jännä hauskuus vastaan, että kopteri veti kaasun nollille aivan yht'äkkiä kesken leijutuksen. Aikaisemmin ei ollut tapahtunut mitään vastaavaa, joten yllätti! Sain saman toistumaan matalassa leijussa useita kertoja. Alkuun katkokset olivat noin sekunnin luokkaa, jolloin kopteri ehti tippua maahan asti ennen virkoamista ja kohoamista takaisin ilmaan. Onneksi ruohikko oli pehmeää... Loppupäässä katkokset olivat vain lyhyitä säpsähdyksiä ilman merkittävää korkeudenmenetystä. Latailin logit ja näyttää tosiaan siltä, että vastarilta tuleva kaasusignaali tippuu aina hetkeksi nollaan. Vastari on kopterin päällä mutta antennikarvat olen vetänyt pohjan alle. Koska leijutukset olivat alle metrissä (joskin noin viiden metrin etäisyydellä ohjaimesta), luulen että piiskat olivat vain pimennossa ja vastari meni failsafeen. Vastari on halpa Orangen boksi, jonka voisi ehkä vaihtaa aitoon Futabaan ja ihmetellä josko vielä pätkii. Ensin kokeilen kuitenkin vetää toisen antennipiuhan kopterin päälle.

[kamakaze]

Multikoptereissa mielestäni on hyvä säätää failsafe sellaiseksi, että kopteri vajoaa mahdollisimman hitaasti alaspäin, jotta tälläisissä ongelmissa välttyy laite rikoilta. Toki eihän se sitä poista ongelma pitää ratkaista jos pätkii, mutta itse ainakin säädän aina fail safen sekä radiosta, että Arducopterista erikseen leijuntaa hieman pienemmälle kaasulle. Joskus kameraa testaillessa pistän myös kotiin paluun fail safeen, mutta tätä ei voi suositella - se voi olla joskus tosi vaarallista mikäli unohtuu

[Trnquill]

Multikoptereissa mielestäni on hyvä säätää failsafe sellaiseksi, että kopteri vajoaa mahdollisimman hitaasti alaspäin, jotta tälläisissä ongelmissa välttyy laite rikoilta.

Näin on! Mutta tässä testausvaiheessa oli mielestäni äärimmäisen hyvä, ettei failsafe peittänyt yhteysongelmaa. Jos olisin asettanut kaasukanavan failsafen vaikkapa puoliväliin, en olisi mistään nähnyt radioyhteyden katkeamista (jos se nyt oli se syy). Nyt logi näytti sen hyvin selväsi kaasun tippuessa sekunnin murto-osaksi nollaan.

[PetriK]

Noniin, kasa testilentoja alla. Kopterissa on silloin tällöin pieniä ravisteluja, mutta muuten lenntää ihan OK. Ei se rauhallisuudeltaan mikään Naza ole, mutta pysyy ilmassa kuitenkin mallikkaasti. Pääsin säätämään myös alt holdia ja loiteria, mutta en saanut kumpaakaan vielä oikein kuosiin. Alt hold pitää kohtalaisesti korkeutensa, mutta silloin tällöin alkaa vaeltaa lähinnä alaspäin. Loiter oli tyypillistä ardukamaa, eli ensin vaelsi suuressa ympyrässä 15m sinne tänne ja kahden akun jälkeenkin vielä ryntäili aivan minne sattuu. Pitää perehtyä seuraavaksi tuon loiterin säätöön oikein ohjeiden muodossa, jos jostain sellaiset löytyy.

Onko sulla se HKpilot kotelossa suojassa, tai onko siinä barometrin päällä mitään vaahtomuovi tms. suojaa estämässä ilmavirtojen pääsyn ilmanpaineanturiin? Itsellä ainaskin sen suojaaminen auttoi jonkun verran tuohon ylös/alas "vaelteluun".
 

[Trnquill]

Lauta on 3D-tulostetussa kotelossa, joka on melko jämpti. Mutta kyllä siellä sitä ilmatilaa on ja tuo paineanturin suojaaminen tuli minullakin mieleen kun ekoja kertoja nostin kopteria ilmaan. Pitää jossain välissä ottaa lauta esiin ja lisätä koteloon vähän vaatomuovia. Niin oli tarkoitus tehdä alunperin, mutta unohdin... Kokemuksieni mukaan paineanturiin osuvat ilmavirtaukset aiheuttavat tosin yleensä nopeita heilahduksia lentokorkeudessa, ei hidasta nousua tai laskua.

[Trnquill]

Kamerateline muuttui ennen kuin pääsi edes ilmaan - tämä on tätä liian helpon prototyyppailun varjopuolta. Koska kopterista on tarkoitus tulla "käyttölaite" eli torpin jälkeen ruuvataan uutta melaa moottoriin ja takaisin ilmaan, päätin lisätä kameran ja rungon väliin vähän värinänvaimennusta. Tilasin jokin aika sitten HobbyKingiltä värinänvaimennuskumeja, jotka nyt siis pääsivät tositoimiin.



Teline istuu kopterin nokalle vanhoihin reikiin, joskin telineen kontrollilaudan joudun nyt kiinnittämään kopterin pohjaan. Pitänee siis olla varuillaan, kun laskeutuu kivikkoon. Komponentit ovat ylöspäin, eli lautaan olisi helppo askarrella "pohjapanssari", mutta mennään nyt ilman kuitenkin.





Joulun pyhinä varmaan saa laitoksen ilmaan, josko tuon APM:n viilaus jatkuisi sitten. Masentavaa puuhaa vaan AutoQuadin säätämisen jälkeen, kun tätä APM:ää ei tunnu saavan kunnolla tikkiin oikein millään. Ja tällä hetkellä säät ovat vähän sellaiset, ettei ulkosalla viitsi kovinkaan pitkään räplätä läppärin kanssa PIDejä eestaas.

[elvis]

Tuossa tuo kamera ja sen teline näyttävät olevan aika kaukana kopterin keskipisteestä. Riittääkö akkujen yms. siirtely painopisteen saamiseksi kohdalleen vai joudutko käyttämään erillisiä vastapainoja?

[Trnquill]

Niinhän ne on joo, aivan liian kaukana edessä. Runko on suunniteltu servotelineelle, joka oli sekä kevyempi että lyhyempi, eli lähempänä runkoa. Mutta mitä sitä tuossa mallailin, tulee painopiste nyt vain noin sentin liian eteen. Ei siis mikään suuri katastrofi. Kameraa taaksepäin siirtämällä ei tilanne fiksaannu, siirtelin kokeeksi akkua ja sitä pitäisi tuoda taaksepäin kolme...neljä senttiä että painopiste sattuisi prikulleen keskelle. Ainoa toimiva ratkaisu olisi siis siirtää koko systeemiä eli keskirunkoa sen sentin taaksepäin (eli varsia sentin eteenpäin). Ei suuri muutos, mutta vaatisi tietenkin uusien runkolevyjen jyrsinnän. Se kustantaa sen verran, että yritän ainakin näin ensialkuun yksinkertaisesti vain elää tuon ylimääräisen senttini kanssa...