Kiitos tosiaan ohjeista ja topicin pystyttämisestä. Ohjeista oli MultiWiin kanssa paljon apua, mutta joku step-by-step ohje voitaisiin vaikka porukalla kirjoittaa.
Taski63:
Arduinon ohjelmalla voit vaihtaa ohjaimen sisältämän ohjelman ja muokata sitä. Mm. multikopterin malli (bi, tri quad hex...) ja kaasukanavan säädöt (Minthrottle, mincommand yms.) tehdään Arduinon ohjelman kautta.
Kun avaat muokattavan Multiwii:n version (esim. 2.1:n), valitse ylälaidasta Config.h välilehti. Tältä välilehdeltä voit tehdä kaikki yleisimmät valinnat ja säädöt. Muutosten tekeminen tapahtuu pääasiassa lisäämällä/poistamalla koodissa olevia kommentointimerkkejä, eli siis // . Luonnollisesti useimpien valintojen kohdalla vain yksi rivi jokaisesta ryhmästä vois olla aktiivinen (siis ilman kommenttimerkkejä). Kuitenkin esimerkiksi kaasun Minthrottle ja Mincommand komennot joudut syöttämään koodin sekaan numeroina. Kun koodi on valmis, voit ladata sen suoraan MultiWii-korttiin upload nappulalla.
Kaasun asetuksia säädettäessä joudut todennäköisesti hyppimään MultiWii GUI:n ja Arduinon ohjelman välillä. Kannattaa huomata, että molemmat eivät voi olla yhteydessä korttiin samaan aikaan.
Seuraavassa lyhyesti selitettynä se, että miten sain alkuviikosta oman quadin ilmaan ensimmäisen kerran.
1. Kalibroi noparit: Yleensä tapahtuu seuraavasti, mutta riippuu mallista. Nopari suoraan vastariin, kaasu täysille, lähetin päälle, akku kiinni nopariin, odota piipitykset, kaasu nollille, odota piipitykset, valmis. Vaihda noparit yksi kerrallaan kiinni vastariin ja toista kalibrointi jokaiselle. Kiinnitä moottorit nopareihin ja tarkista niiden pyörimissuunta. Turha varmaan mainita, että potkurit on syytä jättää tässä vaiheessa pois. Muista myös asettaa kaasun liikerata maksimiin ja poistaa expot, kaasukäyrät yms. käytöstä ennen kalibrointia
2. Määritä Minthrottle arvo: Kytke akku nopareihin ja kokeile, että mikä on matalin kaasutikun asento jossa moottorit pyörivät tasaisesti. Kirjaa luku ylös. Tämä on moottorien tyhjäkäynnin taso.
3. Kiinnitä noparit ja vastari MultiWiihin oikeisiin liittimiin. Vain yhden noparin BEC voi olla käytössä! Irrota muista punainen johto liittimestä! Vois myös irrottaa johdon kaikista ja käyttää ulkoista BEC:iä tai 4,8V.
4. Asenna tietokoneelle FTDI-ajuri. Liitä MultiWii USB:llä tietokoneeseen. Älä liitä akkua/ BEC:iä nopareihin, MultiWii saa sähkönsä USB:stä.
5. Käynnistä MultiWii GUI. Valitse oikea COM-portti ja paina START. Tarkista että sensoritiedot näkyvät. Tarkista myös, että kopterin malli on oikea (Omani oli tehtaan jäljiltä Quad+ ohjelmalla, ei Quad X:llä) ja että lähettimen tikkujen heiluttelu vaikuttaa palkkeihin GUI:n oikeassa laidassa. Pidä MultiWii vaakasuorassa ja kalibroi kiihtyvyysanturit. Käännä kaasutikku aiemmin määrittämääsi Minthrottle-asentoon. Kirjaa ylös GUI:n tikun tässä asennossa näyttämä arvo (Itselläni 1220). Kirjaa ylös myös kaasutikun maksimiasennossa saatava arvo (noin 2000) ja sen minimiarvo (noin 1000). Sulje MultiWii GUI
6. Avaa Arduinon ohjelma. Versiota 1.0 suositellaan, vaikka uudempiakin on käytössä. Valitse käytetty COM-portti ja aseta boardiksi Arduino Pro 328p 16 MHz tai vastaava. Avaa MultiWii 2.1:n koodi (Alkuperäisen nimi MultiWii_2.1.ino, Hobbykingin sivuilta saatavan version nimi on "MultiWii_2_1_HK_Board_V3 .ino"
7. Siirry Config.h välilehteen. Valitse tarvittaessa oikea multikopterin malli lisäämällä/poistamalla kommenttimerkkejä. Aseta GUI:n avulla määrittämäsi tyhjäkäyntiarvo kohtaan "#define MINTHROTTLE". Tee sama kaasun maksimiarvon kanssa kohdassa "#define MAXTHROTTLE". Aseta kaasutikun ala-asennossa saamasi arvo kohtaan "#define MINCOMMAND". HUOM: Mincommand-arvon on oltava sama tai suurempi kuin kaasutikun ala-asennossa saatu arvo. Jos tämä arvo vaeltelee hieman, aseta Mincommand-arvoksi pari naksua korkeampi luku (Itselläni kaasun ala-asento noin 1130 ja Mincommand 1135).
8. Siirry ensimmäisen välilehden kohtaan "Rc functions" ja tarkista, että radion minimissään/maksimissaan GUI:ssa antama arvo on alempi kuin MINCHECK ja ylempi kuin MAXCHECK. (Itselläni radion minimiarvo oli 1130, joten nostin MINCHECK:n 1135:een).
9. Lataa koodi MultiWiihin upload nappulasta ja tallenna muutokset. Sulje Arduino IDE.
10. Avaa uudelleen MultiWii GUI. Pidä kaasutikku nollissa ja käännä sivuperäsinkanavaa/Yaw-tikkua oikealle. Moottoreille syötettävän signaalin pitäisi hypätä tyhjäkäynnille ja vihreä "ARM" teksti tulee näkyviin. Moottorit pyörivät, jos akku on kiinni (En kuitenkaan suosittele USB:n ja noparien BEC:n käyttämistä yhdessä). Moottorit sammutetaan kääntämällä samaa tikkua vasemmalle+alas. Tee ACC, BARO ja MAG toiminnoista haluamasi yhdistelmät AUX-kanaville. Vois myös lisätä hiukan expoa kaasulle ja/tai pitch+roll-kanaville. Työnnä kaasutikkua hiukan eteenpäin (noparien ollessa viritettyjä) ja heiuttele quadia. Tarkista palkeista että MultiWii korjaa liikkeen oikeaan suuntaan.
11. Lataa muokkaukset "Write"-komennolla MultiWiihin ja lähde lennättämään.
Kommentteja? Menikö tämä pahastikin metsään? Kopteri lentää, mutta homman voisi varmasti tehdä paremminkin. Esimerkiksi kaasun kalibrointia tarkasti välille 1000- 2000 en tehnyt ollenkaan, vaikka sitä joissan nettikeskusteluissa suositeltiinkin. Omassa lähettimessäni ei riittänyt liikerata alapäässä 1000:een asti, vaan se alkoi vasta 1130:sta. Trimmillä tätä pystyi laskemaan, mutta vastaavasti yläpää laski myös. Eipä tuo ole tähän mennessä vielä lennätystä haitannut.