Brushless direct drive GIMBAL O_o

[okallio]

Jokohan sitä ostas valmiina vai onko joku innokas kimppaan tuohon 50x50mm piirilevytilaukseen? Tossa ei kyllä juuri mitään säästä vaikka itse tekee jos ottaa osat vaikka Elfalta tai Reicheltilta.

http://yellow-device.info/?page_id=28

http://brushlessgimbal.de/brugi-v1/brugi-aoi/

Edit. Siis tilattu 

[katti]

Tuli tuo Drotekin levy viimeviikolla ja kun sitten ajattelin että on aika alkaa käämimään niin löysin että ei maksa vaivaa kun kiinalaiset teki sen jo. http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=871&productname=
Eli tilasin tuolta RC-timeristä noita molempia gimbali moottoreita parikappaletta kokeeksi. Siihen asti ajattelin kokeilla paljonko vakiomoottorista saa momenttia ilman uusiksikäämimistä.


RcTimerillä on tulossa myös kohtuuedullinen ja aika tyylikkään näköinen gimbaali


On se nyt CNC-työstettynä hienompi kuin 3D printattu mutta ainakin nyt tuossa omassa 3D printatussa on etuna että GoPro mahtuu siihen suojakuorineen niin ei tule torpissa rikotuksi kallista kameraa ihan turhaan.

Näkee nyt kauanko lähetys RcTimeriltä vie saapua, otin sitten samassa lähetyksessä uteliaisuuttani myös heidän halpisklooninsa Ardupilot 2.5:destä.

[Trnquill]

Testaile varovasti. Foorumeilla huhuilevat, että tavallisesti käämityssä motissa olisi liian pieni vastus ja ohjauspiirit vetäisivät itsensä heti jojoon. Mitään faktoja en tiedä ja ohjauspiireissä on jonkinlainen lämpösuojakin, mutta ihan vain tiedoksi.

[Psoden]

katti, näyttäisi vahvasti siltä että tuossa drotekin levyssä on joku designongelma. Kun kytkee ulkoisen virran, koko lauta jäätyy. Jos käyttää pelkällä usb:llä niin toimii ja jos sitten kesken kytkee ulkoisen virran niin moottorit pyörivät vakionopeudella mutta kaikki kommunikaatio katkeaa eikä lauta reagoi imun kääntelyyn. Laitoin asiasta kysymystä drotekin foorumeille ja se ehti siellä olla ehkä 2 tuntia ennen kuin se poistettiin.. Vaikuttaa varsin hämärältä. Laitoin nyt mailia suoraan sinne, katsotaan vastaavatko. En ole varma, mutta voi olla että tuo vika johtuu siitä että drotek on käyttänyt BAT54S-diodia tuossa sen sijaan, että käyttäisi tuon L6234 dokumentaatiossa ja alkuperäisessä brugissa käytettyjä 1N4148 diodeja. Googlettelin vähän ja huomasin, että drotekilla on vähän aiempaakin track recordia tällaisten testaamattomien toimimattomien lautojen kanssa.

[villehoo]

katti, näyttäisi vahvasti siltä että tuossa drotekin levyssä on joku designongelma. Kun kytkee ulkoisen virran, koko lauta jäätyy. Jos käyttää pelkällä usb:llä niin toimii ja jos sitten kesken kytkee ulkoisen virran niin moottorit pyörivät vakionopeudella mutta kaikki kommunikaatio katkeaa eikä lauta reagoi imun kääntelyyn.

Jep meillä sama bugi. Pannahisen ranskikset.

v

[okallio]

Voisitteko mitata noista drivereista VCP (pin17), VBOOT (pin18) ja
VREF (pin16) jännitteet? Samoin kuin Enablet (8,3,13). Eli siis noiden jännite maita vasten. Josko näistä selviäis jotakin. Mulla oli hyytymäongelmaa kun omassa verolevykyhäelmässä oli toisen driverin VREFfissä huono konkka.

Käytättekö näitä millasella käyttiksellä? 2/3/4S?

[Psoden]

Testasin äsken 3s lipolla. (11,24V). Vref 9,16v Vboot 19,54V Vcp 4,56. Enablet kaikki 4,97.

Koitin tosiaan Drotekille laittaa mailia, mut eivät ole vielä vastanneet mitään..

[jesi]

Nexin kanssa:

[cartti]

Nexin kanssa:

Mikä tuo 1:42 kohdassa tapahtuva nitkahdus on? Ei jaksa vain pitää enää?

Joka tapauksessa kivaa jälkeä.

[Trnquill]

Mikä tuo 1:42 kohdassa tapahtuva nitkahdus on? Ei jaksa vain pitää enää?

Jep, juuri näin. Joko teline on tasapainotettu huonosti jolloin sopivasta sivuttaisliikkeestä tulee moottorille kiertävää monenttia (tässä tapauksessa liikaa -> nyrjähtää yli kun ei jaksa enää pitää sijoillaan) taikka sitten liika tärinä sekoittaa anturin. Kolmas vaihtoehto olisi liikealueen reunan saavuttaminen, mutta sitä ei tässä kuitenkaan tainnut tapahtua.

[jesi]

Mutta kyllä nyt ollaan tää kesä jännän äärellä näiden suhteen.

Rctiimarin boardi on alexmos pohjainen vähän tuunattuna, innolla odotan siitä tuloksia.

[Trnquill]

Rctiimarin boardi on alexmos pohjainen vähän tuunattuna, innolla odotan siitä tuloksia.

Oliko tuosta laudasta speksejä jossain? Käykö AlexMosin firmis vai pitääkö odotella RCTimerin omaa firmistä (ja siihen päivityksiä)? Näin uudessa tuotteessa softapäivitykset ovat äärimmäisen tärkeitä, vaikka AlexMosin nykyinenkin firmis 1.3b toimii toki vallan mallikkaasti.

[jesi]

Ei tuota enempää, joku länkkäri kehui testaavan ja huutelevan sitten lisää.
Arvata saa että muistanko mikä foorumi ja mikä ketju...

[okallio]

Kyhäsin verolevylle tommosen proton Unon kaveriksi että pääsee kokeileen käämintää varsinaista korttia odotellessa. Ruma on niinkuin proton pitääkin. Eipä säry niin helposti  FTDInä käytän irtopalikkaa ja IMU on GY-521.

Sain pari mottiakin käämittyä. Oli tiukassa liimassa käämit ja aika tuuheeksi meni lankakasa ennen kuin suostu kieppi kerrallaan purkaantumaan. Aihiona KDA20-22 ja sain rennolla kädellä 70 kierrosta 0,10mm lankaa per tolppa. Ohmeja tuli likimain 9. Ohje http://www.bilder-hochladen.net/files/ka8c-1-c4ca-jpg.html

Virtaa motti vie 10V jännitteellä eri MaxPWM arvoilla seuraavasti (MaxPWM / mA): 100 / 60mA, 150 / 130mA, 200 / 230mA ja 250 / 350mA. Driveri ei tuolla 350 mA vielä edes lämpene. Moottorista tulee reilusti käden lämpöinen ajan kanssa. Vielä varaa "tiukentaa" käämitystä. Pitää rakennella joku vaakahässäkkä niin sais pitomomentitkin mitattua.

Testasin softan 046-versiolla ja GUI toimi ihan niinkuin pitää. PID tuntuis toimivan myös "oikealla" tavalla. Siis että parametrit vaikuttaa mihin kuuluukin. Näissä vehkeissä ei välttämättä ole itsestään selvää että termit menee oikein. Radiolla ohjausta en vielä kokeillut samoin kuin noi ruksitukset pitää testata. Ensituntuma on kuitenkin positiivinen.

[Trnquill]

Mulla on työn alla jonkinmoinen proto myös, perustuen vähän enemmän kaupallisiin tuotteisiin kuin okallion projekti edellä... Lautana AlexMos Viacopterista, moottoreina uudelleenkäämityt DualSky:n pannukakut. Telineessä on servo pannille, mutta sitä en ole vielä kytkenyt käyttöön. Telineessä ei ole vastariakaan, joten etäohjaus ei onnistu. Tilt-kulma säädetään servotesterillä...

Nyt pitäisi jotenkin taikoa Nazasta pois todella häiritsevä pan-suuntainen huojunta. Se pilaa muuten vakaat videot aika totaalisesti - edellä olevassa videossa ongelma ei ole niin näkyvä, koska lento on tavallista agressiivisempaa ja muutenkin poukkoilevaa.

[okallio]

Testasin äsken 3s lipolla. (11,24V). Vref 9,16v Vboot 19,54V Vcp 4,56. Enablet kaikki 4,97.

Onko tuolta Drotekilta kuulunu mitään?

Tosta protosta mitoin Vs 11,20 Vref 9,09 Vboot 18,20 Vcp 4,52. Enablet kun näyttää olevan ylhäällä niin 5V regukin toiminee ok. Oletus siis että noi otettu samasta kuin prossun käyttis. Paha sanoa. Käyttis ookoo ja kidekin käy kerta toimii USBilla. Mitä vielä jää huomiotta? Tekeekö saman kun moottorit irti? Tosin ei pitäs vaikuttaa millään tapaa.

[okallio]

Komia on kyllä Trnguillin (testi)setuppi. Siis taas 

Onko tuo pannisuunnan huojunta sellasta pykälämäistä? Leijunnassa menee tavallaan kahden pisteen väliä ja samoin kun hitaasti kiertää kopua niin tuntuu että suunta vaihtuu pykälissä jotka aina saman kokoisia?

[Trnquill]

Saattais olla aika saman kokoisia nuo "askeleet" tosiaan! Pehmeästi kääntyilee eestaas, amplitudi on melkoisen vakio. Ja tosiaan jos koittaa tasaisesti ja hitaasti pannata tiettyyn suuntaan, mennään ensin jokusen astetta, sitten pysähdytään, sen jälkeen taas joitain asteita eteenpäin käännöstä ja taas pysähdytään. Aavistatko missä voisi piillä vika? Olen kuullut, että tuo on Nazan "tyyppivika".

[okallio]

Mulla tossa quadi-MKssa samanlaisia kokemusta viimekesältä. Pläkätyynessä illassa kun antaa lillua gepsin varassa korkeusholdilla ja käyttää pelkkää sivaria niin menee selkeesti askel kerrallaan. Toimii samalla tavalla oli sitten care free (eli keula aina eteenpäin -moodi) tai normaalimoodi ja samoin normimoodissa kun ei kompassia käytössä. Maasta tuota ei huomaa mutta videolta ilmiö on aika selvä. Jossain MKfoorumilla tuon ovat tuominneet kompassin resoluution ongelmaksi mutta kun tulee normimoodissakin niin vähän ihmetyttää. Ratkaisua en ole löytäny enkä oikeen tiedä mistä parametristä lähtis etenemäänkään 

[Psoden]

Onko tuolta Drotekilta kuulunu mitään?

Tosta protosta mitoin Vs 11,20 Vref 9,09 Vboot 18,20 Vcp 4,52. Enablet kun näyttää olevan ylhäällä niin 5V regukin toiminee ok. Oletus siis että noi otettu samasta kuin prossun käyttis. Paha sanoa. Käyttis ookoo ja kidekin käy kerta toimii USBilla. Mitä vielä jää huomiotta? Tekeekö saman kun moottorit irti? Tosin ei pitäs vaikuttaa millään tapaa.

Jeps, nyt kun pääsiäisen jälkeen testailin taas niin ei toiminutkaan enää edes USB:llä. Koitin sitten jopa ICSP:llä laittaa uutta bootloaderia, mutta ei se enää syncannut ollenkaan. Testasin sitten kaiken mahdollisen mitä kotona laitteilla pystyin. Jotenkin tuntuu, että voisi olla joku konkkavika, mutta ei ole sitä LCR-mittaria niin ei pystynyt sitä katsomaan. Drotek suostui ottamaan levyn takaisin ja lupasivat, että jos eivät saa sitä korjattua niin lähettävät uuden. Aika mysteeri.

[Vipe83]

Vähän ammattimaisempaa brushless gimbalia pukkaa Freeflyltä:

http://blog.vincentlaforet.com/

http://www.freeflysystems.com/products/moviM10.php


Eikös näissä nykyisissä brushless gimbaleissa ole tuo kameran tarkka tasapainotus se tärkein juttu?
Tuommoista nex-5n:ää varmaan kääntelee jotkut goprolle suunnatut moottorit?
Nuo controllereiden softat ei taida olla vielä aivan viimeiseen asti hiottu.

[Trnquill]

Eikös näissä nykyisissä brushless gimbaleissa ole tuo kameran tarkka tasapainotus se tärkein juttu?

Näin on, ei riitä muuten moottoreissa vääntö. Tarkka tasapainotus on toki myös servotelineissä avain menestykseen.

Tuommoista nex-5n:ää varmaan kääntelee jotkut goprolle suunnatut moottorit?

En usko, painoa on kuitenkin sen verran enemmän.

Nuo controllereiden softat ei taida olla vielä aivan viimeiseen asti hiottu.

Tuskinpa, kovaa kyytiä kehittyvät. Kolmannen akselin stabilointikin on jo aivan nurkan takana (ja toki onnistuu jo nyt kahdella kahden akselin laudalla). Freefly:n Mövissä näyttää olevan selvästi vääntävimmät moottorit joita näissä kuvisoissa on nähty. Mutta hintakin on sitten sen mukaan...

[Vispilä]

Onkohan mövissä harjattomat vai askelmoottorit? Multirotorforumin puolella ei oikein osattu sanoa, nettisivuilla lukee että ovat harjattomia, siinä tapauksessa ei luulisi olevan pitkä matka halpaan kuluttajaversioon. Vai mikä tuosta järjestelmästä tekee noin hyvän?

[Trnquill]

Veikkaisin harjattomia moottoreita. Aika isot jöllikät ne on, joten voimaa piisaa, kun kontrollerikin saa tuupattua suuria virtoja. Askelmoottorissa ongelamana on se mitä nimikin kertoo, eli askeleet. Toki ne saa parhaimmillaan hyvin pieniksi (ja välityksellä vielä hankalammin havaittaviksi), mutta siellä ne silti ovat. Jossain veikkailtiin, että systeemistä tekee niin hyvän erittäin tarkka ja äärimmäisen kallis IMU, eli se yksikkö joka aistii kameran asentoa. Näin voi toki olla, mutta kun on nähnyt mitä tuollaisella kymmenen dollarin IMU:lla saa aikaan, voi olla että tonnien IMU on hiukan yliampumista.

[cartti]

Mikään ei estä ajamasta kolmivaiheista askelmoottoria näillä samoilla korteilla. Ainoa ero näihin perinteisiin rc harjattomiin on valtava polemäärä josta nuo stepit muodostuu ja magneettien puuttuminen. Askelmoottoreissa fyysiset magneetit on yleensä "korvattu" induktiolla. Periaatteessa askelmoottoreissa tämä alexmosia vastaava ohjaustapa tunnetaan termillä microstepping.

Laadukkaan imun komponenttien erot tulee lähinnä pid ruuvailussa esiin. Halvemmissa komponenteissa virhemarginaalit ovat isompia joita sitten pid säädöllä joudutaan enemmän korjaamaan "sinnepäin". Se mikä virhemarginaali on sitten hyväksyttävää käytännön toiminnan kannalta missäkin laitteessa on asia erikseen.