Brushless direct drive GIMBAL O_o

[Lassi]

Kiitoksia tiedoista boardien erojen suhteen, Alexmosin tiesinkin että on ei avointa koodia, mut hyvä tietää että nää kaikki käytännössä nojaa samaan alustaan. Opensourcessa toki se mahdollisuus että kehittyy normaalisti tai sitten jos loppuu kehitys niin voi jäädä pahasti jälkeen esim alexmosista mut toisaalta varmaan aika paljon näytten käyttäjiä niin luulis että joku kehitystä jatkaa.

RCtimeriltä lähti tilaukseen nuo moottorit ja RCTimeri controlleri. Annetaan kokemuksia minkälainen laite on kyseessä kun joskus sieltä saapuu Samalla lähti kaverilla nuo ekat vedokset tulostumaan telineestä pieniä muutoksia tuli vielä esim. säädetävvät moottori tuet näin ollen saa tarkemmin vielä säädettyä tuon linssin kamerasta keskelle akseleita.

[Psoden]

katti, kerro jos keksit mikä siinä boardissa on vikana. Drotekin kaveri ei ole vastannut edellisen viestin jälkeen ja laitoin äsken uutta viestiä enkä ole keksinyt mikä ihme tuossa voisi olla vikana. Miksi ihmeessä USB:ltä tuleva 5V on toimivampi kuin ulkoa syötetty 5V suoraan 5V linjaan..

[Lassi]

Onkos kellään ehdotuksia tuohon kopterin ja telineen kiinnitykseen tärinän eristämiseksi? Tuskin tuo brushless gimbal sentää tärinää kerkee korjaamaan? Vai onko porukalla telineet suoraan rungossa? Toki tasapainotus moottorien ja potkurien osalta on tärkeä asia, ite koitin jollain android sovelluksella katella tärinöitä moottoreista, mut en oikein saanu mitään tärinää ulos, liekkö androidin puhelimen anturi MinäPuhelinta jäljessä vai onko vaan moottorit hyvässä tasapainossa

Tällänen tulossa quadin alle: http://oi40.tinypic.com/1c751.jpg

Tuohon olis tarkotus tuo kamera teline laittaaa kiinni se vielä piirtelemättä tolla Sketchupilla, mut odotellan että saa tuontelineen käteen niin pääsee mittaan oikeet mitat ja tehdä kerralla niitten mukaan ton telineen.

Vinkkejä otetaan vastaan miten tehdään rungosta eristys vai jätetäänkö tekemättä kokonaan? Tuohon landing geariin kans tarkotus rakennella parit akkutelineet 3d tulostimella, niin sais kerrankin kunnon akku paikat tehtyä ja suhteellisen kevyesti. Katotaan nyt miten quadi enää jaksaa lentää kun toi kaikki ladotaan kyytiin

Tuossahan tuo kamera teline idealtaan, jos se auttaa vaimennuksen tekemisessä. Toki tämä quadiin liittyvä osa on vaan tempastu päästä ja voidaan toki toteuttaa juuri sopivasti tohon landing geariin sopivaksi.

http://koti.kapsi.fi/~lassivv/sketchup/gimbal_v1/runko3.png

[Pursi]

Maailmalla käyttävät tällasia palikoita rungon ja gimbalin välillä...

http://www.goodluckbuy.com/-dji-phantom-mount-3k-carbon-fiber-mount-shock-absorber-plate-black.html

Noihin saa erilaisia, väriltään ja jäykkyydeltään, olevia "silikontutteja" gimbalin ja kameran massan mukaan.
Vaimentaa tehokkaasti moottoreiden ja porkureiden aiheuttamaa tärinää...

Eki

[harhag]

No joo tässä on mun viritys. eli kortti on se martinez. moottorit on ne rctimerin pienenmät. Itse telineen väänsin parista alumiinilatasta. Hintaa koko komeudelle tuli vajaa 100 euroo. no joo on mulla vieläkin säätämistä mutta alan tajuu vihdoinkin miten tollaista säädetään. kyydissä oli gopro3 ja kortin fw on 048. tossa on kooste tän päivän lennoista, koittakaa kestää

[Lassi]

Brushless gimbal edisty sen verran että kaverille lähettelin kuvat ja hän tulosteli telineen version 0.1 että päästiin kattomaan mahtuu se kopteriin ja toimiiko kaikki muutenkin niinkun mittailtiin. Hyvältä vaikutti kaikilta osin.. hieman tuli päivityksiä listalle kun niitä käpisteltiin niitä tässä joku päivä piirrettävä ja tehtävä seuraavaa versiota. Hieman turhaa mittaa muutamasta paikasta pois ja kevennystä parista paikasta ja lisämateriaalia muutamaan kohtaan mitkä näyttivät riski paikoilta.

Toivotaan että RCTimer toimittaa nopeasti lankun ja motit niin pääsee testailemaan niitten laittelua paikalleen. Kuvien telineen lyhyemmällä osalla painoa 28g, isommalla osalla 40g. Paino jäänee näihin lukemiin hieman lisää tehdään vahvistus rakenteita vaikka näinkään osia ei juurikaan saatu hajalle vaikka järki voimalla niitä väänneltiin ruuvipenkissä.

http://koti.kapsi.fi/~lassivv/galleria/quadcopter_x525/Brushles_gimbal/v01_design/

p.s. Kommentteja ja vinkkejä saa toki antaa niitä on tässä vaiheesas vielä helppo lisätä/miettiä telineeseen.

[katti]

Oma gimbaali projekti etenee. Printtasin uuden rungon Drotekin moottoreille ja nyt on sitten säätöarvoissa hakemista. Pitäisi löytää sopivat arvot jossa P-termi olisi riittävän suuri että seuraa ilman viivettä asennon muutoksia ja toisaalta taas että ei olisi värinöitä. EN ole ihan vielä  oikeita arvoja löytänyt.

Pitäisi kanssa tehdä Hexan pohjaan riittävän korkeat laskutelineet että tuo gimbaali mahtuu alle. Tällähetkellä on mielessä hiilikuituputki 3D printatuilla kiinnikkeillä.

Senverran regulaattoriongelmaa katselin että kyllä kortti toimii jos syöttää+5V tuosta RC-kanava liittimestä sisään suoraan labrapowerilla. Pitää varmaan juottaa tohon korttiin ilmalankakytkentänä riuskempi regu ja siotten kiinni Haxaan ja taivaalle.

[Trnquill]

p.s. Kommentteja ja vinkkejä saa toki antaa niitä on tässä vaiheesas vielä helppo lisätä/miettiä telineeseen.

Ei ainakaan pitäis olla tukevuudesta kiinni! Voisin kuvitella että saisi sheivattua melkein puolet pois ainevahvuudesta ja silti kestäisi komeasti. Vaikka mitäpä sitä toisaalta turhaan, jos paino on jo riittävästi kurissa.

[harhag]

hmm ainoo mitä mä sanoisin niin olis hyvä jos toi rolli olis aikaa tarkkaan linssin takana. nyt sulle tulee turhaa heiluntaa kun se on noinkin paljon pois linjasta.

[Trnquill]

hmm ainoo mitä mä sanoisin niin olis hyvä jos toi rolli olis aikaa tarkkaan linssin takana. nyt sulle tulee turhaa heiluntaa kun se on noinkin paljon pois linjasta.

En tätä stressaisi, jos kameralla ei meinaa kuvata aivan naamassa kiinni olevia kohteita. Jo metrin parin päässä noin pieni "virhe" jää näkymättömiin, vaikka kuinka heiluttaisi. Varsinkin jos vehje on kopterin kyydissä, en osaa kuvitella kopteria joka lentäsi niin tarkasti, että tuota poikkeamaa voisi millään tavalla huomata.

Onko sulla harhag poikkeavia kokemuksia tai peräti testivideoita? Moni tästä optisen akselin sijoittamisesta roll-akselille muistuttelee, mutta missään en ole nähnyt selkeää videota tuosta heilunnasta, jota epälinjaisuus kuulemma aiheuttaa.

[Lassi]

Itse keskityin kans kummankin akselin pistämään tarkasti keskelle optiikan linssin keskustaa, säädöt toki telineessä niin saa pieniä muutoskia tulla raudaan ja pystyy vielä säätämään ehkä kohdilleen. Tarkemmin ei tosiaan itelläkään tietoa merkityksestä, mutta yritetty tehdä niin ettei heittoa olis. Luulis että se säätöä aina vaikeuttaa siitä tiedä onko minkä verran vaikeempaan säätää sellasta missä akselit ei iha keskellä ole vai onko ero niin pieni ettei ole merkitystä.

Osaatkos joku kertoa onko kamera mukana liikkuvan sensorin paikalle mitään arvoja. Pitääkö olla vaaka tasossa vai onko asennolla väliä? Onko väliä missä kohtaa ns akseleita toi sensori on eli saako olla missä vaan kohtaa telinettä missä kamera liikkuu vai pitäkös olla ns lähimpänä linssiä. Luulisi meinaan että arvot muuttuu aikalailla erilailla laittaako anturin kameran päälle (vaikkapa teipillä), kameran alle suoraan telineeseen kiinni. Tai sitten ihan tuohon akselin kohdalle mihin moottori kiinnittyy, luulisi että näiden paikkojen välillä on aika isoja eroja lukemista mitä kortti lukee.

Pääkortti varmaankin voidaan vaan kiinnittää kopteriin ns vaaka tasoo samaan tyyliin kun aivotkin vai onko tällekkin osalle tietty asennus suunta/paikka todettu parhaaksi. RCtimerin kortista siis kyse mutta luulisin että kaikissa alustoissa nämä asiat samoja.

[harhag]

Toi linja on vaan mitä oon lukenut, en usko että sillä on suurtakaan merkitystä, henkilökohtaisesti olen yritänyt saada kaiken linjaan ja tasapainoon. Imun sioituksesta on paljonkin juttuja. Kokeilemalla se selvii. Pääkortin paikalla ei käsitääkseni oo mitään väliä. Ajatelin vaan että jos on 3d tulostimet ym käytössä niin ei kait tuo linjan kohdalleen saataminen olis ylivoimaista. Ja viellä tiedoksi että mulla esim meni varmaan 12 tuntii tapelessa että sain guin juttelee mun kortin kanssa, mulla oli liian uudet ftdi ajurit, joten joo en mä mikään guru oo, luen paljon ja sillä tavalla koitan selvittää näitä asioita itselleni. Ja näkyy toi zenmuse gopro olevan kanssa poissa linjasta joten  tiedä häntä.

[Lassi]

Nyt olis ekoja prototyyppejä pyöritelty käsissä ja uudet versiot niitten pohjalta on piirretty. Lähetin kuvat kaverille ja tulostelikin jo yhden kappaleen.

Tässä kokonaisuus gimbalista tällä hetkellä:
http://koti.kapsi.fi/~lassivv/galleria/quadcopter_x525/Brushles_gimbal/v02_design/versio2.png

Pieni video kun osa tulostuu..

Valmiista osasta kuva:
http://jasontti.kapsi.fi/gallery/albums/hardware/3D_tulostin/lasgimbal/v2/P5120069.JPG

Nyt pääasiassa odotellaan osia rctimerilta, kopteriin kiinnittyvä osa kiinnittyyn laskutelineen hiilikuituputkiin.

[Psoden]

Alkoipa tuo drotekin lauta toimia, oli todella tarkka imun pull-up-vastusten arvoista.

[Pursi]

Sain eilen CF-gimbalin koottua ja tänään asensin elektronikan siihen. Alex Mos korttia testailin jo eilen ja GUI näytti toimivan hyvin Win 7 / 32bit läppärissä.
Jostain syystä ei suostunut pyörimään Win 7 / 64bit käyttiksellä???
Säädöt sain kohilleen puolessa tunnissa ja nyt gimbali on käyttövalmis.

Asennus ja testit viikonloppuna, otan kuvia ja testivideon silloin.
Hintaa koko paketille tuli n. 190€ postikuluineen. (sisältää elektroniikan, moottorit ja rungon tärinäeristyksellä)
Nähtäväksi jää miten kokonaisuus toimii kopterissa... 

p.s. pikku ongelma... tärinäeristin toimii hyvin eikä kuvassa näy "jellyä" mutta äkkinäinen liike ja tuulen puuska saattavat heilauttaa kopteria niin että gimbal heilahtaa.
Tämä tietysti näkyy kuvassa... onko kukaan keksinyt vaimenninta? Tässä kuva tärinälevystä...

[katti]

Olin tässä juuri aloittamassa mikroskoopin alla uuden isomman regun Drotekin ginbaali kortille kun yllättäen löysin sen todellisen vian.
Regin vieressä olevan pienen pintaliitosdiodin toinen ppää ei ollut juottunut ollenkaan. Mikroskoopilla katsottuna juotos näytti epäilyttävältä
ja kun veitsen kärjellä koitti  niin irtihän se oli. Vähän tinaa kovilla ja kortti heräsi henkiin ilman mitään muita virityksiä. Tämä selitää myös
epämääräisen toimimattomuuden. Uudessa kortissa se diodi vaan seisoi sen tinatäplän päällä niin että otti kontaktia ja myöhemmin
ei sitten ottanutkaan enää niin hyvin.

RcTimerin paketista jossa olisi ollut RcTimerin gimbaalimoottorit ei ole kuulunut mitään vaikka se oli lähetetty jo puolitoista kuukautta sitten
eli onneksi tilasin toiset moottorit Drotekista.

Nyt sitten toivotaan että josko saisi gimbaalin taivaalle tänä viikonloppuna.

[Mikaelni]

Tänään itse sain ensimmäisen koemallin aikaiseksi, tuleva viikko kertoo että toimiiko laitteisto.Telineeseen olen tehnyt useampia kiinnitysmalleja jolla häkkyrän saa runkoon kiinni.
Itselläni laitteisto asentuu hexan armien väliin  lähelle moottoreita ja akut toimivat vastapainona toisella puolella.

[okallio]

Mulle tuli tuo saksalaisten lauta YellowDevicelta jo useempi viikko sitten mutta tuon jyrsinrojektin takia en oo ehtiny muuta kuin testaamaan että toimii pöydällä. Näytti tulleen bare-pcb myyntiin http://www.armbgc.com/martinez-blgc-pcb-only/ ja pakko oli muutama tilata varastoon. IMUja ei kyllä enää kannata tinailla kun DXstä saa alle kympin postilaatikkoon valmiina piikkirimoineen.

Nyt vaan pitäs käämiä noi pannukakut niin pääsee piirteleen telinettä. Saapa nähä malttaako odottaa jyrsimen valmistumista vai tuleeko väänneltyä alulatasta proto että pääsee testaamaan. Ois tämä viikko lomaa ja näyttäis testikeliä pukkaavaan. Pohjoisessa näkee kohta aamuun asti joten joten...

Paljonko muuten Mikaelni toi sun tellinki painaa? Aluosat/moottorit? Ja mitkä moottorit on?

[okallio]

Ja DiyDronesillakin tosiaan tapahtuu

http://www.diydrones.com/m/blogpost?id=705844%3ABlogPost%3A1249723

[katti]

Oma gimbaali kävi sitten taivaalla pari kertaa. Pieniä värinötä kamerassa, pitää kokeilla pienentääkkö P tä vai tarvitaanko mekaniikkaan lisäjäykistyksiä. Vaikka gopro ei nyt niin suuri olekkan niin tuonkokoinen paino varren päässä hexan pohjassa epävakauttaa lentoa. Pitää printata jäykempi kiinnitys. Voi tietenkin olla että tällaisem lsämassan lisäys muutenkin vaatii noiden kopterin pid-säädinten patametrien viritystä.

Pistän kuvia kunhan saan siirretyksi.

[Mikaelni]

En ole vielä punninnut, tuli tarkoituksella otettua astetta isommat moottorit ja kun olen lopulliset mitat löytänyt niin varmaan hiilarista tulee osat tehtyä.

http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=870&productname=

[Lassi]

Tänään itse sain ensimmäisen koemallin aikaiseksi, tuleva viikko kertoo että toimiiko laitteisto.Telineeseen olen tehnyt useampia kiinnitysmalleja jolla häkkyrän saa runkoon kiinni.
Itselläni laitteisto asentuu hexan armien väliin  lähelle moottoreita ja akut toimivat vastapainona toisella puolella.

Saakos näitä tärinän vaimentajia mitä tässäkin mikaelni käyttänyt, mistään Suomesta vai pitääkö ulkomailta odotella?

Nyt vaan ootellaan vielä yhtä mottia telineeseen tuolta rctimerilta. Sitten sais alkaa pistään paremmin noita kokoon. Onkos täällä kellään näitä martinezin Open sourceen nojaavia lautoja käytössä?

[EM]

Noniin, eka rc-timerin kortti kärväytetty parin päivän tappelun jälkeen. Hyvinhän se sinänsä näytti toimivan ja säätöjä tässä kovasti hieroin, kunnes ties kuinka monennen "irrota liitin. kiinnitä liitin." - setin jälkeen kävi vahinko. Ei siis sammu hallitusti mikäeli kortilta irroittaa akkuvirran mutta jättää esim vastaanottimelta tulevan kaapelin kiinni.

Muoks: Korttiin syttyy valo sen merkiksi että virta tulee sisään, mutta moottoreissa ei tapahdu mitään eloa. Yksi komponentti kortilla kuumuu nopeasti.

[Lassi]

En nyt ihan ymmärtänyt minkä takia tuo kärtsäs toi Rctimerin kortti. Kun tuolla mainitsit että kävi vahinko.. eli siis mikä vahinko.

Ite tota Rctimerin korttia nyt rukattu jo tunteja kaverin kans ja sinne uudet firmware updatetkin ajettiin vaikeimman kautta, nyt pelaa kyll hienosti just heitin uusimman alpha version sisään ja kivasti näyttäis toimivan. Lauantaina vois jopa koittaa lentoa jos tuon telineen saa kasaan.

Kovasti auttais myös se että mikä komponentti siellä nopeasti kuumuu, syttyykö kaksi lediä vai yksi ledi ja toki pitäs tietää mikä toi vahinko oli mikä kävi PC softalla ei saa yhteytttä ollenkaan? Onkos teline tukevasti esim pöydällä tai jollain alustalla missä se ei värise tai tärise. Toinen ledihän ei syty koskaan jos ei saa olla hetkeä aivan tasasesti etä kalibroi IMU:n oikein.

[Vipe83]

Koitan tossa säätää tuota omaa gimbalia ja en pääse noista korkeataajuuksisista värinöistä eroon.
Gimbali alkaa resonoimaan oltuaan hetken paikallaan, kun pitää liikettä yllä, resonointi on heikompaa.

Tuota imua olen koittanut kiinnittää joko 1mm tai 2mm paksuisella foamilla paikalleen, ei vaikutusta.

Gimbali on kamkop.de malli ja moottoreina rc timerin 5010 150t sekä alexmos boardi, kamera nex.