Brushless direct drive GIMBAL O_o

[EM]

En nyt ihan ymmärtänyt minkä takia tuo kärtsäs toi Rctimerin kortti. Kun tuolla mainitsit että kävi vahinko.. eli siis mikä vahinko.

Kovasti auttais myös se että mikä komponentti siellä nopeasti kuumuu, syttyykö kaksi lediä vai yksi ledi ja toki pitäs tietää mikä toi vahinko oli mikä kävi PC softalla ei saa yhteytttä ollenkaan? Onkos teline tukevasti esim pöydällä tai jollain alustalla missä se ei värise tai tärise. Toinen ledihän ei syty koskaan jos ei saa olla hetkeä aivan tasasesti etä kalibroi IMU:n oikein.

Niin siis ulkoisesta lähteestä syötin virtaa ja moottorit unohtu kiinni, täysin oma moka

Vihreä ledi syttyy enää, kortit on ihan tukevasti kiinni. Kuvassa tuo punaisella ympyröity komponentti on mielestäni se mikä kuumuu nyt aika nopeasti. Tietokonekkaan ei ota yhteyttä vaikka kortissa vilahtaa valot yhteyden merkiksi.

Hieman antaa näköjään elämisen merkkejä välillä, moottorit liikahtaa ja jumittuu kohtaan x.

Ketään joka osais sanoa onko korjattavissa vai tilaanko uuden?

[Psoden]

Jos tuo regulaattori kuumenee nopeasti niin se meinaa sitä että joku hörppii nyt paljon virtaa siellä ja sen takia regulaattori tuottaa paljon hukkalämpöä. Eli mahdollisesti siellä nyt sit on joku oikosulussa. En oikein usko että itse regulaattori on rikki, mutta voihan sekin olla.

[EM]

Jos tuo regulaattori kuumenee nopeasti niin se meinaa sitä että joku hörppii nyt paljon virtaa siellä ja sen takia regulaattori tuottaa paljon hukkalämpöä. Eli mahdollisesti siellä nyt sit on joku oikosulussa. En oikein usko että itse regulaattori on rikki, mutta voihan sekin olla.

Mitään vinkkejä mitä mitata, miten mitata ym? Oon aika kujalla tämän elektroniikan kanssa.

[Lassi]

En nyt ihan vieläkään selvittänyt täysin ongelmaa. (Ulkoisesta lähteestä syötin virtaa ja moottorit unohtu kiinni). Eikös yleensä gimbalin toiminta nojaa siihen että siihen annetaan ulkopuolisesta lähteestä virtaa (esim akku) ja moottorit on luonnollisesti silloin kiinni

Kuten tossa jo kerettiin arvioimaan niin jotain luultavasti on oikosulussa, ehkäpä jompi kumpi moottori tai moottorien kytkennät tms.

Jos omalla vastuulla haluaa testata niin ottaa moottorit irti ja koittaa sillon kuumeneeko tuo komponentti. Ja tietokoneellahan voi toki ottaa yhteyttä niin että moottorit irti ja ulkonen virtalähde irti eli pelkkä usb piuha ja IMU kiinni. Mut en näistä toki mitään takuuta anna ettei hajoa lisää jotain, vaikee kun on sitäkään koskaan luvata

Uuden tilaus varmaan on helpointa korjaamisesta on vaikea sanoa ja sekin toki on vähän siinä ja tossa kannattaako ton hintasta osaa hirveesti postitella pitkin suomea, jos vaikka käy niin ettei sitä pysty korjaamaan tai osa mikä hajalla on niin kallis ettei kannata. Itse voisin kyllä kortin ottaa, jos se roskiin on menossa, mut en sitä uskalla sillä mallilla itelleni ottaa että sitä voisin saada korjattua.

Niin siis ulkoisesta lähteestä syötin virtaa ja moottorit unohtu kiinni, täysin oma moka

Vihreä ledi syttyy enää, kortit on ihan tukevasti kiinni. Kuvassa tuo punaisella ympyröity komponentti on mielestäni se mikä kuumuu nyt aika nopeasti. Tietokonekkaan ei ota yhteyttä vaikka kortissa vilahtaa valot yhteyden merkiksi.

Hieman antaa näköjään elämisen merkkejä välillä, moottorit liikahtaa ja jumittuu kohtaan x.

Ketään joka osais sanoa onko korjattavissa vai tilaanko uuden?

[Lassi]

Nyt tuli taas uusi versio tehtyä gimbalista ja tämä tuntuisi hyvältä ratkaisulta hieman tehdään vielä muutamia muutoksia pituuksiin ja leveyksiin muutamassa kohtaa ja tehdään paikat imulle ja controllerille.

Tässä vielä kuva ja video aiheesta:
http://koti.kapsi.fi/~lassivv/galleria/quadcopter_x525/quad_25_5/content/images/large/untitled_6215.jpg

Pieni lentely video löytyy kans eiliseltä, mutta gimbalissa ei ole mitään kontrolleria eli se kiikkuu ihan painovoiman avulla mukana:

[Trnquill]

Hiukan pitäisi saada koko roll-kehikkoa ilmeisesti ylöspäin, kun ei ole vielä balanssissa. Miltä tilt-kehikko vaikuttaa, onko paremmin vaaterissa vai muljuuko pysähtyen samalla tavalla aina pohja kohti maata?

[Lassi]

Jooh pientä säätöä viel vaatinee, vaikka arvelen että se nyt pelais kohtuu hyvin näin kun kamera ei kuitenkaan pyri vinoon tms mitä koneet joutuisi koko aika korjaamaan vaan keskittyy vaaaka tasoon nyt itsellään.

Tänään sain controlleri kortin tinailtua takasin kasaan, kiitokset samballe piireistä. Nopea mirrori testi tuli tehtyä vakioaasetuksilla ja gimbalin laakerointi irti yms, mut kohtuu hyvin omaan silmääni pelasi. Huomenna pitäis tehdä testi lento jos siitä saisi paremmin kuvaan miten tuo pelaa tällä hetkellä.

Tässä video:

Onkos tärinän vaimennukselle joku keksinyt jotain loistavaa ratkaisua vai onko se yritettävä keksiä jostain kumista saada värkkäiltyä sopiva?

[Trnquill]

Jooh pientä säätöä viel vaatinee, vaikka arvelen että se nyt pelais kohtuu hyvin näin kun kamera ei kuitenkaan pyri vinoon tms mitä koneet joutuisi koko aika korjaamaan vaan keskittyy vaaaka tasoon nyt itsellään.

Kamera pyrkii vinoon välittömästi, kun siihen kohdistuu jotain muuta, kuin suoraan alaspäin vetävää (eli sivuttaista) G:tä. Jos siis esimerkiksi lennät sivuttain ja pysähdyt, tai tuuli heiluttelee kopteria. Kun telinettä/kopteria kääntelee käsissään siten, että teline on käännöksen keskipisteenä, jäävät nuo telinettä kiertävät G-voimat minimiin. Mutta todellisessa elämässä niitä sitten tulee. Tästä syystä telineen painopiste pitäisi saada täsmälleen yhteneväksi roll- ja tilt-akseleiden kanssa.

Virhe telineessäsi on tosin sen verran vähäinen ja kuormakin moottoreille pieni, että ehkä tuosta ei tule mitään ongelmaa. Jos kuitenkin optimaaliseen lopputulokseen haluaa päästä, on täydellinen tasapainotus helppo ja pakollinen ensimmäinen askel.

[Lassi]

Trnquill, Kiitokset vinkeistä täytyy tota tasapainoa vielä hakea paremmin kun on oma 3dtulostin niin tartte kaveria häiritä jokaisella päivityksellä

-----------------------------------

Brushless gimbal saatu illan hikoilun päätteeksi siihen kuntoon että saatiin kuvaa ulos mitä pystyy katsomaan ilman pääsärkyä (tai ainakain vähemmällä päänsäryllä)

Täysin rungossa kiinni ollut teline alkoi resonoimaan reilusti, siitä ei saatu mitenkään järkevää kuvaa aikaseksi toiseksi controllerin IMU meni sekasin tärinästä.

Seuraavaksi sitten iltaa kohden rakentelin pikaisesti jossain videossa nähdyn kaksilevyä korvatulppia(ear) väliin ja kumilenkeillä jokaisesta kulmasta kiristys vielä eareita vasten. Tällä virityksellä ilokseni sain nähdä että controlleri pelaa ilmassa ihan hienosti default PID arvoilla mielestäni oikein hyvää jälkeä.

Nyt siis raavittava päästä irti paras ratkaisu mitä lähtisi toteuttamaan pysyväksi tärinän vaimentajaksi telineelle. Teline tehdään roikkumaan laitteen alle tasapainossa eli pitäisi saada vaan joku patentti mikä roikottaisi telinettä tarpeeksi tukevasti, mutta tarpeeksi eristävästi kuitenkin ettei tärinä pääsisi läpi laitteen rungosta.  Kaikki vinkit mietteet otetaan ilomielin vastaan.

Tässä kuitenkin video:
Naza + gps
hobbykinh x525 frame
1000kv ntm + 4s 4000mAh
GoPro hero 3
gimbal itse tulosteltu
Martinez  Open source controller ja RCTimer 2212 moottorit.

[Lassi]

Nyt tuli sitten piirreltyä vaimennus levyt ja kunnon tuki kameralle kun oli viimeksi nippuside ja kuminauha patentilla ilmassa. Käyttöön tulee edelläkin jo linkitellyt monissa jalustoissa käytetyt kumitutit. Katsotaan mitä on jälki kun saadaan nuo tulosteltua ja laitteet kiinni kopteriin.

http://koti.kapsi.fi/~lassivv/galleria/quadcopter_x525/Brushles_gimbal/v04/gimbalv4.png

[EM]

Mitenkäs tuossa martinezin laudassa tulee kytkeä pitch-akselin kaukosäätö? Jostain luin että ei vois vetää suoraan vastarista. Voiko? Onko A1oikea kanava tälle? En tahdo löytää oikein kattavia ohjeita tuolle.

[EM]

Mitenkäs tuossa martinezin laudassa tulee kytkeä pitch-akselin kaukosäätö? Jostain luin että ei vois vetää suoraan vastarista. Voiko? Onko A1oikea kanava tälle? En tahdo löytää oikein kattavia ohjeita tuolle.

Käsittääkseni näitä RCtimerin lautoja foorumilaisilla on, kukaan ei oo muka kytkeny tilttiä ohjattavaksi

[JML]

Mitenkäs tuossa martinezin laudassa tulee kytkeä pitch-akselin kaukosäätö? Jostain luin että ei vois vetää suoraan vastarista. Voiko? Onko A1oikea kanava tälle? En tahdo löytää oikein kattavia ohjeita tuolle.

Ei oo tuollasta lautaa käytössä, mutta _048 - _049r45 koodissa definitions.h:ssa oletuksena määritelty:
// RC Pins
#define RC_PIN_ROLL A2
#define RC_PIN_PITCH A1
#define MID_RC 1500
#define MIN_RC 1000
#define MAX_RC 2000
#define RC_DEADBAND 50

Eli A1 pitäs olla. [mutua]Vastariin suoraan kytkiessä ei varmaan muuta ongelmaa voi tulla kuin mahdollinen groundloop eli vastarin ja laudan pitäs olla samassa maapotentiaalissa ja mielellään ehkä sama plussakin. Sitten tulee mieleen myös käynnistys järjestys, joka saattaa vaikuttaa, jos sekoilee.[/mutua] Viisaammat valaiskoon lisää faktalla...

[EM]

Ei oo tuollasta lautaa käytössä, mutta _048 - _049r45 koodissa definitions.h:ssa oletuksena määritelty:
// RC Pins
#define RC_PIN_ROLL A2
#define RC_PIN_PITCH A1
#define MID_RC 1500
#define MIN_RC 1000
#define MAX_RC 2000
#define RC_DEADBAND 50

Eli A1 pitäs olla. [mutua]Vastariin suoraan kytkiessä ei varmaan muuta ongelmaa voi tulla kuin mahdollinen groundloop eli vastarin ja laudan pitäs olla samassa maapotentiaalissa ja mielellään ehkä sama plussakin. Sitten tulee mieleen myös käynnistys järjestys, joka saattaa vaikuttaa, jos sekoilee.[/mutua] Viisaammat valaiskoon lisää faktalla...

Kiitoksia avuista . Selvittelinkin itseasiassa asiaa pari iltaa ja kytkennät tuli vihdoin selväksi. Kortti on luovutettu osaaviin käsiin tutkittavaksi ja uus kortti matkalla myöskin. I rest my case!

[Lassi]

Versio5 prototyyppi saatu kasaan, nyt olis ensimmäinen laite missä ei oo liimalla/teipillä yms kasassa. VKL testamaan miten toimii. Contolleri kortti on vähän rujon näkönen siitä kun palo regu ja moottoriohjain kortit ja ne joutu tolla yli isol kolvil vääril työkaluil vaihtamaan Noh pääasia että kortti pelaa. Nyt olis tarkotus ajaa testejeä jos kuva saadaan jossain ävlissä kuntoon niin sitten pitäs viel tulostella osia uusiks pienillä päivityksillä ja koteloa controllerille.. ehkä johtokanavia. Mut tässä tän hetkinen tilanne..

Toteutunut aikalailla suunnitellun kuvaan mukaan pieniä muutoksia tuli tasapainotuksen säätöön:
http://koti.kapsi.fi/~lassivv/galleria/quadcopter_x525/Brushles_gimbal/v04/gimbalv4.png

Kuvia telineestä kiinni kopterissa:
http://koti.kapsi.fi/~lassivv/galleria/quadcopter_x525/Brushles_gimbal/gimbal_v5/index.html

Edit: Mahtaakos toi martinez boardin ohjaimella ajettava pitch and roll toimia niin että seuraa esim potikan liikettä koko ajan vai ajetaanko sitä tippu tyylisesti hieman ylöspäin tai hieman alaspäin vai seuraako akseli niin sanotusti yksi yhteen potikan liikerataa?

[EM]

Edit: Mahtaakos toi martinez boardin ohjaimella ajettava pitch and roll toimia niin että seuraa esim potikan liikettä koko ajan vai ajetaanko sitä tippu tyylisesti hieman ylöspäin tai hieman alaspäin vai seuraako akseli niin sanotusti yksi yhteen potikan liikerataa?

Seuraa potikan liikettä, ja sulavasti näyttäs ainakin tässä pöydällä testaillessa toimivan!

[Lassi]

Jaahas nyt otettu pitkänä viikonloppuina testejä 20akullista kameran kanssa keskitytty vaan lentämään ja ohjaileen kopteria eli kamera ollu vaan päällä eikä yritetty parantaa tai huonontaa kameran arvoja. Näin ollen näyttää tärisenä hieman kuva koko aika luulen että ongelma on pitch akselin arvoissa gimbalissa varma en toki voi olla.

Tässä raaka video viikonlopulta. MIssä vaan tuota tärinää pääasiassa koitettu näyttää:

Tässä sitten hieman pitempi video koko viikonlopun ajoilta, kommentteja toki otetaan vastaan edelleen:

[justiina]

Missähän vika kun horsontti alkaa lennon aikana kallistumaan vaikka kaikki akselit kalibroitu?
Ryömii pikkuhiljaa tosi kallelleen. Jos pyörittelee konetta paikoillaan kallistelee horisontti puolelta toiselle.
Maassa toimii hienosti, mutta lennon aikana tulee jotain outoa.

[Trnquill]

Yleinen selitys tälle on joko:
a) anturia ei ole kalibroitu todella tarkasti, tai
b) tärinä hämää anturia
Tärinä voi tulla joko kopterista tai sitten telineestä itsestään, jos gainit ovat karvan verran liikaa kaakossa. Näihin telineisiin tulee herkästi sellaista mikrovärinää, jota ei oikein tahdo silmällä havaita mutta kuvassa tai muussa toiminnassa erottuu.

[JML]

Näitä kimpaaliaivoja pukkaa ulos sieltä täältä. Seuraavankin kehitystä pitää seurata, varsinkin softan puolesta:

• 3-Akselinen
• STM32F1@72MHz
• Tuki MPU6050 (6 DOF) + HMC5883 (3 DOF) tai MPU 9150 (9 DOF)
• 4xRC inputti
• IR ulostulo kameran triggaamiseen
• ym

http://diydrones.com/profiles/blogs/vr-gimbal-3-axis-32bit-direct-drive-gimbal-is-coming

Itseäni lainaten nyt on tuosta VirtualRoboticsin 3-akselisesta laudasta lähtenyt Dev boardi #1 liikenteeseen Ludwig Färber:lle, joka on myös Sakufoorumin koodissa ja raudassa pääjehuja. Aika hyvin lähtenyt laudan tilaukset menemään, 100 kipaletta backorderina ekan 24h aikana.

http://www.virtualrobotix.com/profiles/blogs/the-1-vr-3-axis-gimbal-developer-kit-sent-today-at-first-develope?xg_source=activity

Onkos joku foorumilainen tuon jo tilannut?

OT:na. Miten on teillä tulleet viimeaikojen tilaukset RCTimerilta? Mun toistaiseksi ainoa testitilaus tehty huhtikuun alussa ja ei näy tulevan...... Tällä kokemuksella en taida tuolta mitään jatkossa tilailla.

-Jani-

[Lassi]

Itse tulee varmaan odoteltua vuosi tms että nuo 3axis vehkeet saa testitunteja ja kehitystä alle.

Rctimerilta tullut 3kpl paketteja. Kaikki tulleet halvimmalla postitus vaihtoehdolla noin viikossa.

Vkl pitäs hieman hioa uusia asetuksia Martinezin boardiin ja pistää varmaan samalla uusin firmware nyt tullut 2viikon sisällä joku 4-5 releasea, huomaa että kesä innostanut kehittäjiä kehittämään tuota kunnolla eteenpäin Ja hienoa matskua sillä porukka on kuvaillutkin.

[hire]

Pari viikkoa tuota RCTimerin telinettä ja korttia ihmetelleenä voin sanoa että hintasekseen ihan hyvä laite.

Itse teline on turhankin järeä ja painava josta johtuen mukana tulleilla vaimennuskumeilla alkaa heilua koko teline nopeissa liikkeissä. Tosin järeydestä jotain hyötyäkin kun kesti 30 metriä vapaata pudotusta ilman vaurioita

Tuossa tänään sadekuurojen välissä lennetty testilento.

[villehoo]

Terppali,

Jos ketään kiinnostaa niin tuli mielenkiinnosta hommattua toi YUN-I Brushless Gimbal Complete KIT ja tänään viimein ehdittiin testaamaan quadin kyydissä, ja täytyy sanoa että toimii yllättävän hienosti out of the box, ja 366 eur (0 alv) hinta ei ole paha. Testikamerana Gopro 3 ja tosiaan ei hirveästi vielä twiikattu asetuksia.

kesää!

-ville

[Lassi]

Jaahas pitäs jatkella taas tuon brushless gimbalin kehitystä kun keksis aikaa jostain Isoin jarruttava tekijä tällä hetkellä että 3d tulostin ei ole vielä täysin valmis niin ei pääse ite tulosteleen uusia versioita.. ei tarttis aina kaveria vaivata jokaisella versiolla

Pitch akseli pitäs ainakin tasapainottaa ja ehkä hieman paksuntaa tota roll kehikkoakin, paino kun ei oo enään ongelma uusien moottorien ansiosta. Vanhalla setupilla pyörittiin jo leijutuksessa 80-90% käyttö asteella moottorien kanssa.

Vinkkejä toki otetaan vastaan mitä kannattaa lähteä tekemään isoin asia olisi saada tuo pieni tärinä videoista pois ja voblaus. Harmittaa toi pieni tärinä äärettömästi ja se pitäs kyllä saada kitkettyä pois.

Seuraavaksi varmaan koitettava laittaa hieman lisää painoa kamera telineeseen ja lisätä vaimennuskumeja, katsoa mihin suuntaan niillä menee tuo tilanne.

Tässä siis nykyinen tilanne telineestä:
http://koti.kapsi.fi/~lassivv/galleria/quadcopter_x525/Brushles_gimbal/kamerateline_v5.png

[Trnquill]

HobbyKingiltäkin on näemmä pullahtanut Martinez-boardi ulos: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=41386&aff=100022 (aff-linkki!). Halvempi, kuin RCTimerin vastaava. Tuohon siis sopii MartineZ-softa, ei AlexMosin koodi, ladattavissa täältä: http://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/list Yleinen näkemys tuntuu olevan se, että AlexMosin softapuoli olisi hieman paremmalla tolalla kuin Martinezin, mutta kummallakin pääsee parhaimmillaan hämmästyttäviin tuloksiin. Vielä kun HK:lta saisi samaan pakettiin gimbaalimoottoreita, ei harjattoman kameratelineen protoilu olisi ainakaan hinnasta kiinni.