HKPilot Mega V2.5

[jesi]

Ei kai kukaan lennä näkökentän ulkopuolella?
Kameran akun loppuminen ei pitäisi eikä saisi aiheuttaa mitään tilannetta.

[mikek]

Ei kai kukaan lennä näkökentän ulkopuolella?
Kameran akun loppuminen ei pitäisi eikä saisi aiheuttaa mitään tilannetta.

Lennät laseilla ja kuva pimenee yllättäen. Ihan sama vaikka kuka ois vieressä spottaamassa ja kopteri ois 5 metrin päässä, sokkona oot hetken ja ei ihan salamana lentotyyli laseista peruslentämiseen onnistu. Itsellä vielä on vahvuudet laseissa ja pitää räpeltää rillit takas päähän. Jos koneessa gps, voi tietenkin jättää leijumaan hetkeksi.

[PetriK]

Tuli vihdoin perille tuo APM 2.5 boordi. Koska itsellä on 5S lipot, niin tuo "power module" johto ei oikein käy. Noparesta olen taas lukenut juttua ettei antaisi tasaista virtaa. Mietin että olisiko mahdollista laittaa tuolle boardille ulkoinen akku ja UBEC

Noparista tai erillisen ubec:in kautta virta ehdottomasti ettei tosiaan käy niin että pilotista loppuu virta yllättäen.

[Jaska]

Tuo UBEC antaa 5V / 3 A ja APM2.5 speksit on 2.25A at 5.37V. Tuleeko tuon UBEC:n kautta liikaa amppeereita?

[heikkit]

Tuo UBEC antaa 5V / 3 A ja APM2.5 speksit on 2.25A at 5.37V. Tuleeko tuon UBEC:n kautta liikaa amppeereita?

Voltit pitää olla oikein. Virransyötön ampeerit aina isommat kuin kulutuksen. Kuluttaja "vetää" virran / ampeerit.

[PetriK]

Joo amppeereja saa erillisessä becissä olla enemmänkin... riittää virta sitte vaikka fpv yms. kilkkeille.

[Jaska]

Mulla on tuossa valmis virtaspideri, eli pitääkö alkaa jostain hankkimaaan tehokkaampaa kolvia, jotta voi tuonne 4 noparin joukkoon liittää sen UBEC:n. Vai riittääkö että jaan yhdeltä noparilta sen virran UBEC:lle?

[Luigi Cravatto]

Minkähän takia Mission plannerissa on tyrkyllä setuppi myös H-kopterille? Ymmärtääkseni X-kopteri on laudan kannalta ihan sama asia kuin H vai eikö? Jostain syystä myös propellien pyörimissuunnat on H-mallissa eri kuin X:ssä, miksi?

[PetriK]

Mulla on tuossa valmis virtaspideri, eli pitääkö alkaa jostain hankkimaaan tehokkaampaa kolvia, jotta voi tuonne 4 noparin joukkoon liittää sen UBEC:n. Vai riittääkö että jaan yhdeltä noparilta sen virran UBEC:lle?

Itse oon käyttäny kahta tapaa ubec:in virransyöttöön, eli HK:n virranjakolevyssä on nopareille lähtevien liittimien lisäksi yksi pienempi liitin josta saa akulta tulevan jännitteen ubec:ille. Toisessa kopterissa oli HK:n valmis virtapiuhahässäkkä (xt60 liitin -> 4x3,5mmnaaras bullet), niin siitä yhdestä noparille menevästä virtapiuhaparista kuorin johtimia esiin ja kolvasin siihen piuhan ubec:ille.

[PetriK]

Osaiskohan joku antaa neuvoa, että onko mission plannerissa olemassa jokin säätö kaasulle? Ongelmana on, että kopteri leijuu 50% kaasulla nätisti, mutta jos kaasun heittää täysille, niin kopteri nousee todella hitaasti ja vaivalloisesti ylöspäin. KK2.0 laudalla samoilla kopterikomponenteilla tätä ongelmaa ei ole kun testasin, eli tod.näk. vika on HKpilotin/mission plannerin säädöissä. Molempiin controllereihin olen tehnyt nopareiden kalibroinnit moneen kertaan.

Pieni epäillys on kyllä kahdessa akussakin että onko ne jo tullut tiensä päähän ja virta ei enää riitä. Sekin asia selviää sitten vasta kun saan uudet akut.

[Trnquill]

Kannattaa ensin kurkata logista, kuinka paljon kaasua APM puskee nopareille, kun koitat kiivetä. Jos sieltä lähtee 100% signaalia (ja noparit on kalibroitu tälle signaalille), ei mikään säätö tietenkään auta.

[PetriK]

Kannattaa ensin kurkata logista, kuinka paljon kaasua APM puskee nopareille, kun koitat kiivetä. Jos sieltä lähtee 100% signaalia (ja noparit on kalibroitu tälle signaalille), ei mikään säätö tietenkään auta.

Hyvä huomio! On pitänyt muutenkin alkaa login elämään tutustuun, niin täytyypä aloittaa ongelman haku sieltä.

[Trnquill]

Jää siihen toki vielä virheen mahdollisuus, jos nopareihin kalibroitu 100% ei ole sama, kuin APM:n 100%... Mutta voi siitä kuitenkin aloittaa.

[PetriK]

Vähän aikaa meni etsiessä, mutta löytyhän tuo kaasun log tieto. Noparit näyttäis saavan saman tiedon mitä ohjaimesta annetaan, eli ensin pyörittelin moottoreita kaasutikku puolessa välissä ja sitten täysillä. Samat n. 50% ja 100% näyttäis lähtevän nopareillekkin.

Eli katse kääntyy seuraavaksi akkujen kuntoon. Nyt kun vaan tulis uus akku niin pääsis sitä testimään.

[Trnquill]

Tossa kuvassahan oli plotattu vain throttle in, eli APM:än sisään tuleva kaasu. Plottailitko myös throttle outtia?

[PetriK]

Jahans... laitoinkin väärän kuvan. Tässä kuvassa vihreällä throttle in ja punaisella throttle out. Tuo 50% kaasulla oleva ero in/out arvossa johtuu trimmistä kun se ei ollut puolessa välissä. Korjasin sen samalla kun löin kaasun 100%:iin, niin hyvin näytti menevän in/out samoihin lukemiin.

[Luigi Cravatto]

Ei vaikuta kovinkaan hankalalta laudalta, monipuolinen kyllä on!

Oma on jo koelennetty ja selvästi vakaampi tuo perusasetuksilla on kuin KK2.0. Kameragimbaliakin ohjailee vallan mukavasti eikä senkään setuppi ole mitenkään vaikeatajuinen, päinvastoin. Samoin GPS on todellinen plug and play-malli, kuten aiemminkin todettu on.
Kaikin puolin mainio värkki

Mutta sitten se ihmetys. Mahtaakohan olla mahdollista vaihtaa korkeusmittausta niin että lauta käyttäisi korkeustietonaan GPS-signaalia? Itselleni tilanne tuli eteen kun loiter-moodissa kapine ampaisi 15-metriä suoraan ylös suht ripeästi ja sama toistui toisenkin kerran heti perään. Log-käppyröitä tutkiskeltuani tulin siihen tulokseen että lautaa suojaava muovipurkki onnistuu  saamaan potkurivirrasta alipaineen, eli kun laite lisää kierroksia, se tekee alipainetta laudan koteloon jolloin se luulee putoavansa ja pistää koneisiin lisää kierroksia...
Tuosta varmaan pääsee eroon poistamalla kotelon mutta silti olisi viisaampaa jos se seuraisi satelliittitietoa. On aika hölmöä katsella lokeista käppyrää jossa todellinen GPS-korkeus on juuri kuten pitääkin mutta se mikä laitetta ohjaa eli barometri-mittaus, seikkailee missä sattuu, ja tässä tapauksessa selvästi korreloi käänteisesti moottoreiden outputin kanssa...

[Trnquill]

En nyt kommentoi sen tarkemmin kun en ole koodiin perehtynyt, mutta "siellä se on koodissa". Taannoin joku juuri aiheesta kyseli diydrones:ssa. Varoituksen sanana kuitenkin, että GPS:n korkeustieto saattaa tietyissä olosuhteissa heitellä todella rajusti. Jos vaikka satelliittien määrä tipahtaa kesken lennon, voi korkeustieto alkaa heittää kymmeniä metrejä. Kannattanee ainakin seurailla useamman lennon osalta tuota GPS:n korkeuskäyrää ja tutkailla, jos siinä näkyy minkäänlaisia poikkeamia eri olosuhteissa ja lennätyspaikoissa.

Ensisijaisesti lähtisin siis korjaamaan vian aiheuttajaa, en etsimään vaihtoehtoisia mittaustapoja. Voisiko koteloon vaikka tehdä riittävästi reikiä, jottei tuollaista paine-eroa syntyisi? Ja onhan anturin päällä hyvä tollo hengittävää vaahtomuovia?

[Luigi Cravatto]

Vaahtomuovi on ja seuraavan kokeilun teen kokonaan ilman kotelon yläosaa, jos se auttaa niin sitten reikiä ja reilusti, se ei ole ongelma
Tietystikään ei mihinkään perustavanlaatuisiin muutoksiin ole mitään syytäkään jos huonon asennuksen korjaamalla toiminnan saa asialliseksi.
Minkä verran kokemustenne mukaan barometrin mittaama korkeus yhden lennon aikana normaalisti heittelee todellisesta?

[mikek]

MultiWii pro 2 MultiWiillä sekä Megapiratella ja ei heittäny korkeus ollenkaan. Oli ilman koteloa sekä piirilevykotelossa lähes täysin suojattuna. Barometri suojattu vaahtomuovilla.

[JML]

Arducopterilla on käsittääkseni 3 eri korkeustietoa käytössä:
1. GPS:n ulospukkaama, joka on lähtökohtaisesti epätarkin kuten jo aiemmin mainittu.
2. Baro -sensorilta saatu ilmanpaineen muutoksiin perustuva lukema. Tarkempi kuin gepsi, mutta häiriintyy eri syistä kuten valosta, säätilan muutoksista[vallitseva paine] ja kopterin liikkeiden sekä potkurien tuottamasta pyörteilystä ja virtauksesta. Painettakun mitataan niin oikeastaan sensorilla pitäs olla staattisen paineen putki kaukana koneesta
3. Koodista 2.9 lähtien Inertia navigoinnin kiihtyvyyssensoria apuna käyttäen laskettu korkeus. Tällä korjataan barosensorin lukemaa lyhyellä aikavälillä ja päästään ainakin teoriassa baron "kohinaa" tarkempaan tulokseen.

Baro kannattaa siis tosiaan suojata ja järkätä sopivasti reikiä koteloon, jotta yli/alipaineelta välttyisi. Kokeilemalla selviää

INAV kannattaa laittaa lokien tallennukseen päälle säätöjen ajaksi ja verrata INAV korkeutta baroon. Viivat pitäis olla suht päällekkäin, jos ei ole ja baro näyttää muuten hyvältä niin kopu täristää liikaa varsinkin Z-akselin suunnassa. Tärinät pois niin paranee Loiter myös.

Sitten vielä yksi juttu ainakin 2.91B  koodilla, jolla vielä ajan ite. Jos kopu on nousemassa tai laskemassa suht reilusti, kun Loiterin nappaa päälle niin softa reagoi aika rajusti ja joko lisää kaasua tai melkein sammuttaa moottorit hetkeksi. Mitään 15m nousuja ei kyllä pitäs tehä. Lisäksi mikäli ei ole viilannut Throttle Mid -asetusta niin kopu joko nousee tai laskee riippuen kaasun asennosta Loiterissakin, kaasu keskellä pitää korkeuden oletuksena. Tämä siis 2.91b koodilla, en ole varma onko muuttunut.

-Jani-

[Luigi Cravatto]

Kiitos JML sinullekin Todella hyviä vinkkejä taas ja kerron tuloksista sitten kun keli sallii sellaisia hankkia.

Näyttää ihan selvältä että barometri ja sen kotelointi/suojaus tässä on se pointti. Throttle mid-asetus on tuttu ja logeista näkee että turvallisella alueella on oltu kun Loiterin olen laittanut päälle. Samoin on selvää että pystysuuntaista kiihtyvyyttä ei saa olla kun Loiter-moodin kytkee päälle.

[Luigi Cravatto]

No niin kokeiltu on ja paremminhan se ilman koteloa toimi muttei hyvin vieläkään. Millaisia vaahtomuovimöttejä olette baron päälle asetelleet? Omani ei mahda olla riittävä kun lokissa näkyy aika paljon kaikenmoista suttua baron kohdalla vaikka kopteri oli Position moodilla paikallaan eikä pomppinut ollenkaan ylös-alas. Ilmeisesti tuuli ja potkurien vaikutus on edelleen liiallinen... Jos olen oikein ymmärtänyt niin vaahtomuovin tarkoitushan on vaimentaa ilmavirtoja mutta ei liikaa.
Tilattuna on HK:n kotelo laudalle ja olisi hyvä tietää miten se kannattaa fyllätä sitten kun laudan siihen tunkee

Noin muutoin HKPilot mega V2.5 on todella vakuuttava tapaus ja noista lokeista on uskomattoman paljon apua kun ongelmien syitä metsästää.

[mikek]

Mulla oli MultiWiissä aika tiivistä matskua baron päällä ja lauta oli runkolevyjen välissä jemmassa. Noissa näyttäis olevan sama barometri.

[PetriK]

Itsellä tuo lauta on ilman omaa koteloa turnigy hal rungossa ja baron päälle oon laittanut "tiheästä" pesusienestä n. 1x1x0,5cm kokoisen palasen suojaksi. Tuon hal rungon mukana tuleva muovikoppa tuntuu suojaavan hyvin ilmavirroilta. Loiter moodissa kopteri pitää korkeuden hyvin n. 1m tarkkuudella sekä ampumisia ylös tai alas ei tapahdu kun vaihtelee stabilize tilasta loiteriin.