HKPilot Mega V2.5

[Luigi Cravatto]

Alkaa valjeta, oma foamini on aika höttöistä, ilmeisesti liian eli tiiviimpää pitää laittaa. Ja myös kotelo päälle rei'itettynä.

[jesi]

Laastari?

[PetriK]

Vähän aikaa meni etsiessä, mutta löytyhän tuo kaasun log tieto. Noparit näyttäis saavan saman tiedon mitä ohjaimesta annetaan, eli ensin pyörittelin moottoreita kaasutikku puolessa välissä ja sitten täysillä. Samat n. 50% ja 100% näyttäis lähtevän nopareillekkin.

Eli katse kääntyy seuraavaksi akkujen kuntoon. Nyt kun vaan tulis uus akku niin pääsis sitä testimään.

Noniin. Vihdoin ja viimein (5vk odottelun jälkeen) HK sai toimitettua 4s akun ja 12x6 lavat. Kyllä alkoi kopteri liikkuun aivan eri tahtiin kuin vanhoilla ja väsyneillä 3s lipoilla. Leijunta onnistuu nyt n. 40% kaasulla. Tästä alkaakin sitten PID arvojen säätäminen... sen verran kopteri tuntui vatkaavan ilmassa. Loiterilla pysyi kohtuullisen hyvin aloillaan, mutta stabilize säädöt hukassa.

Jos joku on jo löytänyt hyvät asetukset kopteriin, niin ei muuta kuin kuvankaappausta kehiin mission plannerin PID säätövalikosta.

[Luigi Cravatto]

...Loiterilla pysyi kohtuullisen hyvin aloillaan...

Pistäpä kuva oman lautasi paketoinnista ja erityisesti barometrin vaahtomuovivaimennuksest a, omaani kun en ole vielä saanut toimimaan niin hyvin että Loiter olisi käyttökelpoinen. Position kyllä pelaa upeasti mutta korkeus ei vaan... Paranee kyllä versio versiolta mutta koeteltuja ratkaisuja kaivataan vieläkin.

[PetriK]

Pistäpä kuva oman lautasi paketoinnista ja erityisesti barometrin vaahtomuovivaimennuksest a, omaani kun en ole vielä saanut toimimaan niin hyvin että Loiter olisi käyttökelpoinen. Position kyllä pelaa upeasti mutta korkeus ei vaan... Paranee kyllä versio versiolta mutta koeteltuja ratkaisuja kaivataan vieläkin.

Itse asiassa eilen kun testailen uutta akkua ja huiskia, niin baron päällä ei ollut nyt mitään vaahtomuovia. Päällä oli vain turnigy hal rungon muovikoppa.
Heti kun vain nää 5-7m/s tuulet hellittää ja pääsen testaileen uusia PID asetuksia, niin laitan vaikka videokuvaa tuleen että kuinka kopteri pysyy paikoillaan.

[Luigi Cravatto]

Uskomaton juttu, ensin vaikutti että on vaikea havaita mitään yhtäläisyyttä lokin BarAlt ja GPS:n Alt käyrien välillä. Mutta nyt ovat kuin kopioita toisistaan kun barometrin suojaus löysi muotonsa
Omassa tekeleessäni toimiva ratkaisu oli tehdä suojakotelon jokaiselle sivulle samoin kuin yläpintaankin suuret ilmareiät ja piirilevyn päälle laitoin vaahtomuovia sellaisen palan joka peittää koko liittimien piikkirivien väliin jäävän alueen ja korkeutta vaahtomuovilla on reilut pari senttiä eli kotelon kanteen asti. Näemmä varsin huokoinen vaahtomuovikin toimii kunhan sitä on riittävän paksulti... Eikä kotelokaan lopulta ole ainakaan haitaksi kunhan siinä tosiaan on tarpeeksi reikiä. Nyt laite pysyy korkeussuunnassa kuin liimattuna loiter-moodissa. Seuraavaksi PID:ien säätöä, roll-suunnassa tuppaa vähän vatkaamaan...

[PetriK]

Noniin hyvä juttu. Itselle tuli tänään samainen suojakotelo, joten täytyy itse kanssa testata että tarviiko koteloon tehdä samaiset ilmareiät.

[Luigi Cravatto]

Noniin hyvä juttu. Itselle tuli tänään samainen suojakotelo, joten täytyy itse kanssa testata että tarviiko koteloon tehdä samaiset ilmareiät.

Älähän pidä kiirettä, tämä ei ollut vielä se laudalle tehty HK:n kotelo vaan IKEAn pienen pieni pakasterasia Oma HK:n boksini on vielä matkalla mutta nyt kun tiedän että baro toimii ja konstit on opittu niin vaihdan siihen kunhan saapuu. Voi olla että foami saa olla tiiviimpää kun sitä ei mahdu niin isoa palaa siihen koteloon mutta senhän näkee sitten. Muuten en varmaan viitsisi edes vaihtaa koko koteloa mutta josko siinä toimisi ne "valokuidut" niin saisi merkkivaloista hieman paremmin näkyvät...

[PetriK]

Älähän pidä kiirettä, tämä ei ollut vielä se laudalle tehty HK:n kotelo vaan IKEAn pienen pieni pakasterasia Oma HK:n boksini on vielä matkalla mutta nyt kun tiedän että baro toimii ja konstit on opittu niin vaihdan siihen kunhan saapuu. Voi olla että foami saa olla tiiviimpää kun sitä ei mahdu niin isoa palaa siihen koteloon mutta senhän näkee sitten. Muuten en varmaan viitsisi edes vaihtaa koko koteloa mutta josko siinä toimisi ne "valokuidut" niin saisi merkkivaloista hieman paremmin näkyvät...

Hyvä tietää ettei tuhoo omaa koteloa turhaan

[Luigi Cravatto]

Hyvä tietää ettei tuhoo omaa koteloa turhaan

Joo älä, todistetusti toimii vain IKEA-kotelolle

[PetriK]

Osaakos muuten kukaan sanoa, että löytyykö tuon apm laudan/missionplannerin default pid asetuksia mistään netistä? Itse en ole ainakaa vielä löytänyt. Lähinnä tuon config/tuning välilehden APM:copter pids valikon asetuksia. Ne ensimmäiset asetukset mitkä tuossa kohdassa oli kun lautaa käyttöönotin, tuntui toimivan kohtuullisen hyvin. Nyt ko. asetukset hukassa.

[Trnquill]

Eikös ainakin firmiksen uudelleen flässäämällä nuo arvot palaudu defaulteiksi? Näin teki ainakin joskus...

[PetriK]

Kerran sitäkin koitin, mutta mielestäni arvot oli samat. Noh, täytyypi ottaa arvot ylös ja fläshätä uudelleen ja katsoa että muuttuuko arvot.

[PetriK]

Samat arvot näköjään on kun päivitin firmiksen uusimpaan beta versioon. Noh... katotaan kuinka se pelittää kun säät sallii.

[JML]

Erase ja sen perään reset MissionPlannerin konsolissa niin pitäs palautua kyseisen firmiksen tehdasasetuksille. Firmiksen uudelleen asennus ei välttämättä tyhjennä.

-Jani-

[PetriK]

Hyvin toimi resetointi. Kiitos! Nyt vain firmiksen uudelleen asennuksen jälkeen tuli uusi ongelma. Lauta ei suostu armaan, vaikka tein kaikki kalibroinnit ja radion kalibroinnin useampaan kertaan. Nyt tää touhu kohta alkaa nakertaan miestä rotan lailla! Mahtaakohan kellään olla ehdotuksia seuraavaksi toimenpiteeksi. Firmiksenkin olen koittanut asentaa pariin otteeseen.

[JML]

Hyvin toimi resetointi. Kiitos! Nyt vain firmiksen uudelleen asennuksen jälkeen tuli uusi ongelma. Lauta ei suostu armaan, vaikka tein kaikki kalibroinnit ja radion kalibroinnin useampaan kertaan.

Oletan, että firmis on 3.0.1 tai uudempi. Uusissa versioissa on lista tarkistuksia, joilla varmistetaan kalibroinnit etc. Jokin noista ei nyt mene läpi:

1.Verifies that Radio Calibration has been performed.
2.Verifies that Accelerometer Calibration has been performed.
3.Verifies that the Compass is Healthy and communicating properly.
4.Verifies that Compass Offsets are not too Large (i.e. sqrt(x^2+y^2+z^2) < 500).
5.Verifies that the Compass Live or Log based calibration has been performed or that “COMPASS_LEARN” is on.
6.Verifies Adequate Compass Magnetic Field Strength: (APM1/APM2 about 330, PX4/Pixhawk about 530)
7.Verifies that the Barometer is  Healthy and communicating properly.
8.If circular fence is enabled or you are arming in Loiter, the safety check verifies that:
you have GPS Lock
GPS hdop < 2.0 (configurable using GPS_HDOP_GOOD parameter)
ground speed is less than 50cm/s
9.Verifies that the flight controller board Voltage is between 4.5 and 5.5 volts for APM 1 or APM 2 (Disabled on PX4)
10.Verifies that Channel 7 and Channel 8 are Not set to control the same function.
11.If radio failsafe is enabled, checks the throttle channel’s minimum value is not below the FS_THR_VALUE
12.checks the ANGLE_MAX parameter (i.e. maximum angle the copter will lean over in most modes) is >10deg and <80deg
13.Checks the radio’s roll, pitch, throttle and yaw min is less than 1300 and max are > 1700

Tuolta lisää infoa:
http://copter.ardupilot.com/wiki/prearm_safety_check/

Esim noi kohdan #4 kalibrointi Offset arvot voi olla helposti liian isot riippuen kompassin sijainnista. Tikun nokassa on paras.

MissionPlannerissa HUD:ssa pitäs näkyä mihin tökkää kun koitat usb yhteys päällä armata.

-Jani-

[PetriK]

Täytyy testata nuo vielä läpi uudelleen. Aloin tosin epäileen, että tuo hkpilotti otti ehkä siipeensä, kun osuin sillä viikonloppuna pihan ainoaan kuralammikkoon ja se sai vettä niskaansa hieman. Tyhmä kun en ollut vielä ruuvannut pilottia suojakoteloonsa minkä sain viime viikolla.

Koska tuon armaamisen lisäksi lauta alkoi yhdistymään missionplannerin kanssa n. joka viidennellä connect yrittämällä, niin aloin epäileen että laudassa itsessään taitaa olla jotain häikkää. Tämä varmaan ei selviä muuten kuin tilaamalla uusi pilotti kunkulta. Dääm!

[Luigi Cravatto]

Tälläsin sitte omaan lautaani upouuden kotelon lisäksi vielä HK:n kopion 3DR Radiosta. Yllättävää kyllä masiina toimii ilman sen kummempaa tappelua, tai no joo, Vistaan piti ajurit survoa puoliväkisin mutta sitähän ei lasketa Radiomoduli kun tulee sitten olemaan kapineen kyydissä pysyvästi niin asetusten muuttamiseen, lokien lukemiseen ym. ei tarvita enää USB-kaapelia vaan PC:ssä oleva toinen radiomoduli riittää. Virtamodulikin on jo olemassa eli android-tabletti mukaan kentälle niin telemetriaakin pukkaa tuutin täydeltä ja vehjettä voi jopa komennella sen kautta...

[Luigi Cravatto]

ebaysta hankittu kotelo ja HK:n radiot omissa lisävaruste-koteloissaan, saattaa olla samalta tehtaalta kotoisin...

[PetriK]

Itsellä vielä ko. rojut odottaa kopteriin kiinnittämistä. Sateet ja kovat tuulet ovat vieneet innon ropaamisesta Osaatkos sanoa, että onko nuo telemetrialaitteet aina kaksisuuntaisia niin että PID asetuksia voidaan muuttaa lennossa. Vai onko noita telemetrialaitteita edes olemassakaan yksisuuntaisina tyyliin data kopterista->tietokoneeseen?

[Trnquill]

Ovat aina kaksisuuntaisia. Ainakin 3DR ja XBee.

[Luigi Cravatto]

On ainakin tuo HK:n radio kaksisuuntainen, testattu on ja toimii asetusten teossa aivan samoin kuin USB-kaapelin kanssa.

[EM]

Voisko joku vilkasta tukeeko hexa-v runkotyyppiä?

[Luigi Cravatto]

Ainakin hexa-Y on listalla ja laudan kannaltahan se lienee sama asia.