HKPilot Mega V2.5

[PetriK]

Onkos kukaan ehtinyt koittaa vielä apm/hkpilot laudan autotune ominaisuutta, että löytyykö sen avulla kelvolliset pid arvot?

http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/

[Trnquill]

Sitten voisit myös mittailla 3.3V rekkulan kun niitä tuntuu olevan hajalla varsinkin kloonikorteissa.

Näytti olevan kunnossa. Samalla kun mittailin, päätin aloittaa suuremmat muutokset. Nappasin kortilta sisäisen kompassin datalinjan poikki ja juotin vanhasta APM1-laudasta kompassin irti. Pienellä jumpperivaihdoksella se käy APM2.5:sen ulkoiseksi kompassiksi ja laatikosta löytyi sopivalla liittimellä oleva johtokin, joten lauta muuttui helpolla ulkoiselle magnetismianturille.

Pientä kummastusta herätti se, että kun kääntelin kompassia kädessä, muuttui Mission Plannerin HUDissa kompassilukema vain pikkuhiljaa. Lopulta se aina saavutti toki oikean lukeman. Mutta vielä suuremmin ihmettelin, kun pidin kompassia paikallaan ja kääntelin lautaa: suuntima vaihteli todella nopeasti! Hetken kun antoi laudan olla sijoillaan, ryömi suuntima taas takaisin siihen, miten päin kompassi oli. Raavin päätäni, tarkistin moneen kertaan että olin katkaissut tuon sisäisen kompassin datalinjan ja sitten äkkäsin, että tietenkin lauta käyttää sisäistä gyroa suuntiman määrittämiseen! Gyrosta saadaan nopeat muutokset, kompassista pidemmän aikavälin absoluuttinen lukema. Niinpä laudan heiluttelu muuttaa suuntimaa nopeasti, kompassin heiluttelu hitaasti. Kun kompassi ja lauta ovat yhtä klimppiä (sisäinen kompassi tai ulkoinen kompassi kiinnitettynä kopterin runkoon yhdessä laudan kanssa) ei näitä vaikutuksia näe erikseen, vaan suuntima reagoi nopeasti ja pitää pitkässä juoksussa kutinsa. Näinpä tietenkin.

Tulostelen parhaillaan koteloa XBee-lähettimelle. Seuraavaksi ajattelin piirrustaa ja tulostaa tornin GPS:lle ja kompassille. Kompassi tulee tornin päässä olevan möllykän pohjalle, sen päälle öbaut 6-senttinen pyöreä maataso ja pinon huipulle GPS. Mietin DJI-tyylistä pyöreää koteloa, mutta kompassin takia siitä tulee ainakin paksumpi, kuin DJI:n vastaava.

[JML]

Nappasin kortilta sisäisen kompassin datalinjan poikki ja juotin vanhasta APM1-laudasta kompassin irti.

Vanhan APM1 laudan kanssa kompassi jumppaa pari iltaa käyneenä: Mikä versio sulla tuo kompassi on ja voisitko katsoa paljonko sulla Mag Field lukema MP:n status välilehdellä tai tlogista luettuna vs. kaasu??? Mulla HMC5843 V2.0(luettuna pcb:n pohjasta) eli viimeinen versio ennen sen muuttumista HMC5883L versioon.

Tämän uusimman AC3.1 koodin Arm Check ei mene mulla läpi ja pakko ohittaa toi magneettikentän tarkistus. Kompassi on tikun nokassa ja toiminut aiemmin hyvin ja nyt toi näyttäs muka lukevan liian isoja arvoja vaikka metallia tai virtakenttiä ei ympärillä olekaan. Täälläpäin näyttäis olevan 3 erityypin sensorilla ja laitteella luettuna aika vahva magnettikenttä Z-akselin suunnassa ja sen lisäksi toi 5843 näyttää hiukan yläkanttiin lukemien ollessa n. 600. Just tossa mittailin ja jostain syystä ton kortin oma 3.3V rekkula antaa ulos 3.5-3.6V ja ehkä aiheuttaa noi lukemat....

Laitoin vielä 3DR foorumille kyselyä mikä tuo raja-arvo oikeasti on. Wiki manuska sanoo 330, mutta Randyn videossa 530. Oletan, että jälkimmäinen jos yksikkö on mG.......

-Jani-

[Trnquill]

Löin maston jo kasaan, joten valitettavasti en enää näe mikä se kompassi oli miehiään. Ostin sen joskus muinoin tosiaan ekaan APM-lautaani, siihen versioon 1. Kolmisen vuotta sitten, reilut... En katsonut tai arponut sen ihmeemmin, löin paikoilleen ja totesin että toimii. Lauta armaa ja moottorit pyörii, en ole vielä ilmaan koittanut. Magfield on 372 moottorit sammuksissa. En ole vielä kalibroinut kompassia.

Täällä pohjolassa magneettikentän suunta on tosiaan aika tiukasti kohti turvetta, taisi olla 73 astetta ja risat alaviistoon. Niinpä Z-arvon pitäisi olla suurempi, kuin muiden.

Kokeilin muuten äsken ensimmäistä kertaa armata tuon vehkeen. Hyvä että nostin laitteen pöydältä romun seasta sivuun, koska tässä uusimmassa softassahana (beta) hyrrät lähtee pyörimään heti armatessa! Tai siis vasen etupotkuri pyöri yksinään, muut eivät. Vähän kun antoi kaasua lähti heti samaan aikaan muutkin. Liekö tuo tarkoituksellista? Siis että vain yksi pyörii kopterin ollessa elossa, ei muut.

[Luigi Cravatto]

Kokeilin muuten äsken ensimmäistä kertaa armata tuon vehkeen. Hyvä että nostin laitteen pöydältä romun seasta sivuun, koska tässä uusimmassa softassahana (beta) hyrrät lähtee pyörimään heti armatessa! Tai siis vasen etupotkuri pyöri yksinään, muut eivät. Vähän kun antoi kaasua lähti heti samaan aikaan muutkin. Liekö tuo tarkoituksellista? Siis että vain yksi pyörii kopterin ollessa elossa, ei muut.

Mullahan teki ESC:t kaikkea tuon tapaista outoa kun olin kalibroinut ne kaasutikkuun yksitellen. Kumma juttu että sen pitäisi olla se varmin tapa niiden kalibrointiin mutta lopputulos on itselläni ollut parempi kun ne on kalibroitu samalla kertaa laudan kautta sekä KK 2:0 että Mega V2.5:n kanssa. Voi toki olla että "vika" on noissa pilipali-nopareissa(Tgy MultiStar), eli lopputulos olisi erilainen paremmilla osilla...

[Tertzoid]

Löytyy parametri MOT_SPIN_ARMED jolla kerrotaan paljonko moottorit pyörii armauksen jälkeen.
Ebaysta hankin HMC5983 kompassin, vaikuttaa olevan ihan ok, kiinnitysorientaatio oli vaan vähän hakusessa
Komponentit ylös, piikit eteen, näytti sitten kalibroinnin jälkeen järkevältä.
Koompassikalibroinnit saa mennä yli rajojen, kunhan pyörittelee kopun noin kaikkiin ilmansuuntiin ja tarkistaa sen näyttämät.
Autotunea paha testata, kun aina tuulee, sataa tai on pimeä 

[JML]

Nakkasin kokeeksi kiinalaisen gy-273@HMC5883L kompassi boardin kiinni. Live kalibrointi ja kas kummaa mag fieldit 310-335 kun kääntelee ympäriinsä. Molempia kompasseja on tullut testailtua irrallaan arduinon testikoodeilla ja ei ero nyt noin iso ollut. Joku tuossa nyt ei ole kohillaan tuolla vanhemmalla...

Randy oli vastaillut tuonne toiselle foorumille näihin kompassijuttuihin ja laitanpa tännekin jos jollakin samaa vaivaa eli:
APM 1 ja vissiin myös 2 oletus magneettikentän voimakkuus on 330 ja siihen on limitit 0.35x alempi ja 1,65x ylempi. Eli lukuarvoina 115,5 ja 544,5. Mulla arvot pyöri about 600:ssa eli just yläpuolella..

AC3.1 koodissa nuo rajat on Motors.pde:ssä ja sieltä:

// check for unreasonable mag field length
        float mag_field = pythagorous3(compass.mag_x, compass.mag_y, compass.mag_z);
        if (mag_field > COMPASS_MAGFIELD_EXPECTE D*1.65 || mag_field < COMPASS_MAGFIELD_EXPECTE D*0.35) {
            if (display_failure) {
                gcs_send_text_P(SEVERITY_HIGH,PSTR("PreArm: Check mag field"));
            }
            return;
        }

Meni hetki tota ettiessä

saas nähä uskaltaako tolla kiinan 2$ kompassilla lennättää, siitä kun puuttuu 3.3V--->5V level shifteri I2C väylälle ,joka tossa alkuperäsessä boardissa on...

-Jani-

[EM]

Minnekähän suuntaan nuita yaw-pidejä pitäs rukata kun keula meinaa hakea pikkusen paikkaansa kokoajan?

[PetriK]

Itsellä oli kanssa samaa ongelmaa ja vaeltelun aiheuttajana tuntu olevan liika tärinä kun HKpilotti oli vaimennintarroilla rungossa kiinni. Hommasin ao. vaimentimen rungon ja pilotin väliin, niin telemetriatiedoista tarkasteltaessa  Accel X,Y ja Z antureiden tärinä rauhoittui vs vanha teippikiinnitys.

Täältä tilasin vaimentimen ja toimitusaika tais olla vain 6 arkipäivää.

http://www.goodluckbuy.com/glass-fiber-flight-controller-anti-vibration-set-shock-absorber-apm-kk-mwc.html

[Luigi Cravatto]

Itsellä oli kanssa samaa ongelmaa ja vaeltelun aiheuttajana tuntu olevan liika tärinä kun HKpilotti oli vaimennintarroilla rungossa kiinni. Hommasin ao. vaimentimen rungon ja pilotin väliin, niin telemetriatiedoista tarkasteltaessa  Accel X,Y ja Z antureiden tärinä rauhoittui vs vanha teippikiinnitys.

Sitä telemetrian tarjoamaa tärinöiden mittausta kannattaa ihan oikeasti käyttää. Monissa muissakin ongelmatapauksissa telemetriakäppyrät ja terve maalaisjärki selvittää monet ongelmat kuten esim. oman barometri-kummitteluni...

[JML]

Onkos kukaan ehtinyt koittaa vielä apm/hkpilot laudan autotune ominaisuutta, että löytyykö sen avulla kelvolliset pid arvot?

http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/

Kiinnostaisi tosiaan muidenkin kokemukset. Tässä pari omaa:

Autotune #1

• APM1 + omatekoinen quad + gimbaali + kamera = AUW n. 1650g@leijuu50% kaasu
• Autotune meni nätisti läpi, kesto n.6min. About 10 kertaa keskeytys/siirto takas paremmalle paikalle
• PIDit muuttu aikalailla vs. edelliset käsin säädetyt. Ensin ei vaikuttanut tyynessä kelissä hullummalta, mutta tuulessa paljastui hiukan rauhattomaksi. Woblaa alastullessa. Stab P liian suuri omaan makuun, jokainen sauvan liike näkyy lennossa, tiputin heti --->9.0000.

Autotune #2

• APM1/omarunko ilman gimbaalia ja kameraa = AUW n.1300g@leijuu 40% kaasu
• Autotune jälleen nätisti läpi, kesto n. 5min. Keskeytyksiä muutama
• Rate P todella alhainen omaan makuun, woblaa alastullessa ja kamera+gimb yhdistelmän kanssa myös muutenkin. Kevyellä Quadilla ja tyynessä voisi menetellä. Stab P myös liian suuri omaan makuun, jokainen sauvan liike näkyy lennossa.

	Orkkis PID	Tune#1	Tune#2
Stab P Roll	4.5000	10.1250	10.1250
Stab P Pitch	4.5000	10.1250	10.1250
Rate Roll P	0.2190	0.1090	0.0640
Rate Roll I	0.0080	0.1090	0.0640
Rate Roll D	0.0010	0.0095	0.0080
Rate Pitch P	0.2190	0.1190	0.0690
Rate Pitch I	0.0080	0.1190	0.0690
Rate Pitch D	0.0010	0.0095	0.0080

Yhnteenvetona näyttäs pukkaavan aika löysät Rate P -arvot ja suuret Stab P:t. Hiukan ihmetyttää myös isot Rate I:t, muistaakseni kokeilin eri arvoja lennossa, mutta ehkä jäi liian vähälle huomiolle. Ite oon tykänny säätää vanhan ohjeen mukaan hyvin "lukittuvaksi" mahdollisimman korkeilla Rate P arvoilla, jolloin myös nopeat laskeutumiset onnistuu paremmin. Nyt kameran kanssa pelleilessä haluais vakaat ja pehmeästi tikkuun reagoivat säädöt.

Yaw suunta näyttäs erityisesti olevan haasteellinen säätää, jotta saa pehmeän hitaan ja kontrolloitavan pannauksen. Tällä hetkellä sivaria pitää käyttää hyvin pehmeästi, jottei videokuvaan tule "jousiefektiä". Olen yli 25v lennätysuran aikana aina vierastanut expon käyttöä, mutta pitänee kokeilla olisko siitä tällä kertaa apua yawin kanssa 

Heitin takas vanhat pidit ja mielenkiinnosta CH6:seen Rate I:n säädön sopivalle alueelle. Josko löytys kameran kanssakin sama tuntuma kuin kevyenä....

-Jani-

[Nippa_]

Onko tässä mitään mahdollisuutta selvittää mikä moottori/esc on viallinen. Joku nurkka pätki muutaman kerran kun kotona pyörittelin ilman ropeleita. Vika hävisi ja lähin sit lennättämään, kolmannen akun kohdalla kopteri heitti voltin ilmassa ja jäi koivun oksalle killumaan. Vahinkoja tuli onneks vaan murtunu ropeli. Tuurilla rantapuuhun putos eikä parin metrin päähän järveen, tuota ennen vielä lennättelin kameraa veden päällä 
Nyt vaan ei huvita nostaa ilmaan ennen kun selvii mikä esc, moottori tai kytkentä siellä pätkii.

Voiko logia lukemalla voi selvittää esim mille moottorille on yritetty antaa täyttä jenkua putoamisen aikana? Ei vaan älli riittäny itellä tutkia nuita taulukoita.

[JML]

Voiko logia lukemalla voi selvittää esim mille moottorille on yritetty antaa täyttä jenkua putoamisen aikana?

Joko tämä selvisi?

Kyllä pitäs lokista näkyä kippaussuunta. Oletuksena moottorikohtainen tieto MOTORS on tosin pois päältä. Sen voi laittaa CLI:stä käsin päälle komennolla enable motors. Kannattaa myös ottaa pois heti, kun ei enään ole tarvetta. Ei turhaan kuormita rajallista laskentatehoa. Täällä lisätietoa loggauksesta:
http://copter.ardupilot.com/wiki/datalogging/

Jos nyt et halua lentää ennen selvitystä niin katso lokista roll, rollIn, pitch, pitchIn yhdessä. Siitä ainakin voi yrittää pähkäillä mihin suuntaan kippaa.

-Jani-

[Nemo]

Lainataas vaikka tätä ketjua kun liippaa sen verran läheltä.. Tarkoitus on hankkia arduino-controlleri, onko näillä kahdella muuta eroa kuin eri gps:sä, ja onko tuo 6H sen verran parempi että satsaus kannattaa:

http://www.goodluckbuy.com/apm2-6-ardupilot-mega-2-6-external-compass-apm-flight-controller-combo-w-ublox-neo-6h-gps-for-multicopter.html
http://www.goodluckbuy.com/apm2-6-ardupilot-mega-2-6-external-compass-apm-flight-controller-combo-w-ublox-neo-6m-gps-for-multicopter.html

Ja vielä tyhmä kysymys, nuo edelliset on ilmeisesti kopioita, onko tässä siis aito APM https://store.3drobotics.com/products/apm-2-6-kit-1  Niin ja onhan vielä tuo kunkun pilotti myös..

[UberL]

APM on avoin design mutta tuo 3DR:n versio on käytännössä se aito alkuperäinen. Omasta mielestä 6m ja 6h ero on sen verran pieni ettei oikeuta tuohon hintaeroon. Omassa käytössä kolme 6M:ää ja tarkkuus on ollut sellaista 3-6metrin luokkaa eli ei ole ollut tarvetta päivittää. Kunkulta tuli muuten uusi päivitetty versio Megapilotista.

[JanneHoo]

Tervehdys! itse ostin juurikin tuolta guudluckbuystä tuon 6m versiolla olevan paketin ja nyt on sellainen probleema että gps signaalia ei löydy. Gps:ssä palaa vihreävalo kokoajan ja punainen vilkkuu välillä? en ole löytänyt että mistä tämä johtuu joten olisiko joku törmännyt vastaavaan ongelmaan?

[UberL]

Mitenkäs APMn puolella? Vilkkuuko gps ledi?

[JanneHoo]

alussa vilkuttaa sinistä mutta sitten se loppuu.

[UberL]

Tsekkaa johdot, kuulostaa siltä että tx ja rx on väärinpäin.

[JanneHoo]

löytyykös jostain tuon gps liittimen pinnijärjestystä? tuo gps piiri on ilmeisesti liimattu/vast kiinni tuossa kotelossaan joten en saa sitä siitä irti.
Piuhat sieltä ovat järjestyksessä musta-valko-kelta-puna-sini-harmaa ja näistä apm:n gps liittimeen menevät musta-valko-kelta-puna samassa järjestyksessä.
Liitteenä kuva apm:n gps liittimen kolvauksesta, näyttäisi kovasti että nuo kaksi kanavaa keskellä on juotettu yhteen, liekö näin tarkoitus?

[UberL]

Näköjään epäsiisti kolvaus. Voisi olla syy ongelmaan, siisti nuo sillat pois, noiden ei pitäisi olla missään nimessä yhdessä. Muistaakseni tuohon pätee tämän kuvan mukainen pinout. Jos tuosta sinun kuvasta arvioi niin TX ja RX on kolvattu vahingossa yhteen. Liitetty kuva on siitä yläpuolelta


EDIT: Pitää opetella kielioppia

[JanneHoo]

vielä kun olisi tarpeeksi pieni kolvi ja taitoa tehdä tuo siististi  omat taidot riittää juuri ja juuri johtojen kolvaamiseen.

[UberL]

Varovasti mattoveitsen terällä taikka pinenellä ruuvarilla hinkkaat sen yhteyden pois, ei tartte välttämättä kolvata, älä hajota piirilevyä

[JanneHoo]

kiitoksia vinkistä, nyt on gps fix.
mites onko tuolla kompassin suunnalla väliä? ardupilotista luin että pitäisi nuolen osoittaa eteenpäin mutta ei tuossa kompassissa mitään nuolta ole? asennettu apm:n etupuolelle niin että johto osoittaa apm:ään päin.

[JanneHoo]

noniin, nyt on ensilento otettu ja ilmassa pysyi (eikä tullut tonttiin ).
Nyt heräsikin muutama lisäkysymys:
1. pitch/roll oli väärinpäin, aiheuttaako harmaita hiuksia kun jollain gps moodilla lentää? Eli piti laittaa reverset päälle lähettimestä (devo10).
2. ilmaannousu todella epävakaa, vaikuttaa että haluaisi nousta edestä nopeammin ja näyttää että heittää voltin. Nousi kuitenkin lopulta ilmaan ja ilmassa on aikalailla paikallaan kun ei koske mihinkään tikkuun. mistä moinen voi johtua vai pitääkö kaasua laittaa vaan hiukan rohkeammin? en ole lentänyt kun ladybird/vast aiemmin.

kalustona siis hk predator 650 runko, ldpowerin 580kv motit ja simok flashatyt 30A escit.