Kopteri vatkaa ja flippaa

[jrna]

Nyt on ihan pakko kysyä apuja kun kolmatta päivää painin tämän ongelman kanssa. Sain juuri rakennettua uuden quadin, mutta se käyttäytyy omituisesti.

Ongelmana on se, että kopteri rupeaa vatkaamaan nopeasti siten että se kallistelee eteen/taakse/vasemmalle/oikealle (kuin järjetöntä nopeaa oskillointia) ja lopulta flippaa. Kun throttlea antaa sen verran, että potkurit lähtee käyntiin, kone vatkaa hieman maassa. Jos throttlea antaa vähänkin enemmän, jotta kopteri nousisi maasta tai jos kopteria kallistaa vaikkapa kädessä, se käynnistää voimakkaan holtittoman vatkaamisen joka kädessä pidettäessä ei lopu tai ilmassa lennettynä flipauttaa kopterin maahan. Onkohan tässä joku escien ajoitus pielessä vai joku muu säätö?

Jokainen nopari on flashattu SimonK:lla ja erikseen kalibroitu. Mission plannerissa on tehty kompassin, kiihtyvyysanturin ja radion kalibrointi. Noparien johdot ovat oikeassa järjestyksessä boardissa, propellit oikein päin ja moottorien pyörimissuunnat oikeat. Kopteri siis huojuu jo maassa kun annetaan ylivarovasti throttlea. Jos kopteri kallistaa johonkin suuntaan enemmän, vaikkapa throttlea antamalla -> flippaus. Mistä tällainen kopterin käyttäytyminen yleensä johtuu?

Multiwii pro board (Megapirate)
Hobbyking 30A ESC (SimonK)
RCTimer 1300kv outrunner

[oskuk]

Levitäänpäs tätä säätö-ohjetta:

[nurmipora]

Onko moottoreiden layout varmasti oikein? Mulle kävi vähän samalla tavalla kun koitin ajaa x kopteria + setupilla.

[jrna]

Onko moottoreiden layout varmasti oikein? Mulle kävi vähän samalla tavalla kun koitin ajaa x kopteria + setupilla.

Juu. Näyttäisi olevan oikein.

[jrna]

Uutta tilannekuvausta:

Annan yhden pykälän throttlea, moottorit alkavat pyöriä, mutta kopteri ei vielä nouse. Kopteri väpättää ihan aavistuksen verran joka suuntaan. Kallistan tikulla kopteria johonkin suuntaan ja kopteri alkaa väpättää ja vatkaamaan voimakkaammin, kierroksen nousee moottorissa ja kopteri lähtee kohoamaan tästä syystä ilmaan. Tämä tapahtuu jo ensimmäisellä throttle portaalla (pykäläinen lentokone throttle nuppi), eli kopteri on todella herkkä.

[Xen]

Kuulostaa vähän siltä että ois liikaa tehoa/nostetta painoon nähden. Mikä akku ja mitkä potkurit?

[jrna]

Kuulostaa vähän siltä että ois liikaa tehoa/nostetta painoon nähden. Mikä akku ja mitkä potkurit?

Akkuna 3s ja potkurit 8"45. Runkona on Warthox frame 20cm varsilla (150g). Tässä on haettukin pientä ylitehoa, mutta tämä kopteri on lentänyt aiemmin hienosti näillä osilla. Nyt kun päivitin KK2.0:n multiwii pro:hon ja Hobbywing Flyfun 40A noparit Hobbykingin 30A nopareihin ja flashasin ne Simonk:lla, tämä ongelma ilmeni. Olisiko kyse kuitenkin nopareista ja SimonK:sta?

En ymmärrä tätä ongelmaa yhtään..

Ei tätä pysty edes mitenkään leijuttamaan, koska heti kun yrittää nostaa maasta, väpätys lisääntyy holtittomasti ja sitten kippaa välittömästi nurin. Kopterista tulee suorastaan agressiivinen sen sekunnin ajaksi.

[Xen]

Aika sopivalta tuo mitoitus vaikuttaa. Ei siinä ole ongelmaa.

Onko nopareiden throttle range kalibroitu? Voit testata throttle rangea ottamalla potkurit pois ja antamalla pikkuhiljaa kaasua lisää. Jossain vaiheessa motit eivät enää ota kierroksia lisää.

Entäs multiwiin näkemä throttlen määrä? Onko se kalibroitu mwii:lle oikein?

[Tepaja]

Ei  pitäisi olla liikaa tehoa. Itsellä lähes saman tyylinen kokoonpano, paitsi moottorit on 1100kv.
Tapahtuuko tuo vatkaus kaikilla lentotiloilla?

[jrna]

Aika sopivalta tuo mitoitus vaikuttaa. Ei siinä ole ongelmaa.

Onko nopareiden throttle range kalibroitu? Voit testata throttle rangea ottamalla potkurit pois ja antamalla pikkuhiljaa kaasua lisää. Jossain vaiheessa motit eivät enää ota kierroksia lisää.

Entäs multiwiin näkemä throttlen määrä? Onko se kalibroitu mwii:lle oikein?

Juu, nuo on kalibroitu ja niiltä osin kaikki pitäisi olla kunnossa. Ja tarkennuksena vielä että flashasin tähän multiwii pro:hon megapiraten (2.8 R3), eli "arducopterin firmiksellä" mennään ja käytän säätöihin näin ollen mission planneria.

Tuli mieleen jos joku nopari on jäänytkin flashaamatta niin ilmeisesti se voisi vaikuttaa näin? Voikohan noita noparin firmiksien versioita tarkistaa jotenkin.. Tosiaan, olen tarkistanut johdotukset, propellit, moottorien suunnat moneen kertaan. Olen myös kalibgoinut noparit yksitellen moneen kertaan. Äsken kokeilin myös automaattista noparien kalibrointia multiwii pro:n kautta, mutta tilanne vain paheni. Moottorit käynnistyi vasta 50% throttlessa ja kone flippasi saman tien.

Voiko kone muka väpättää pienimmästäkin kaasusta ja flipata agressiivisesti siitäkin että perus PID säädöt on persiillään? Itse en oikein usko..

[jrna]

Ei  pitäisi olla liikaa tehoa. Itsellä lähes saman tyylinen kokoonpano, paitsi moottorit on 1100kv.
Tapahtuuko tuo vatkaus kaikilla lentotiloilla?

En ole saanut oikeastaan kopteria maasta edes ilmaan. Väpätystä esiintyy jo maassa kun propellit pyörivät hiljakseen ja kun lisää kaasua, väpätys lisääntyy ja kone riuhtaisee itsensä volttiin ja maahan. Vaikuttaa niin noparien kalibrointiongelmalta, mutta kun olen kokeillut kalibroida ne moneen kertaan (nopari kiinni vastarin throttle kanavaan, moottori nopariin kiinni, radio päälle ja throttle täysille, virrat noparille, piippaukset ja thtottle minimiin, piippaukset ja se on siinä. Sama kaikille nopareille).

[Tepaja]

En ole saanut oikeastaan kopteria maasta edes ilmaan. Väpätystä esiintyy jo maassa kun propellit pyörivät hiljakseen ja kun lisää kaasua, väpätys lisääntyy ja kone riuhtaisee itsensä volttiin ja maahan. Vaikuttaa niin noparien kalibrointiongelmalta, mutta kun olen kokeillut kalibroida ne moneen kertaan (nopari kiinni vastarin throttle kanavaan, moottori nopariin kiinni, radio päälle ja throttle täysille, virrat noparille, piippaukset ja thtottle minimiin, piippaukset ja se on siinä. Sama kaikille nopareille).

Tarkoitin että tapahtuuko sama vatkaus manual (acro) ja level moodissa?
En itse tunne tuota megapiraten firmistä.. Alkaako tuo vatkaus heti, kun annat käynnistyskomennon? Eli "tyhjäkäynnillä". Jos se heti startin jälkeen alkaa vatkaamaan, niin oma veikkaus olisi "minimum throttle" arvosta.

[jrna]

Tarkoitin että tapahtuuko sama vatkaus manual (acro) ja level moodissa?
En itse tunne tuota megapiraten firmistä.. Alkaako tuo vatkaus heti, kun annat käynnistyskomennon? Eli "tyhjäkäynnillä". Jos se heti startin jälkeen alkaa vatkaamaan, niin oma veikkaus olisi "minimum throttle" arvosta.

En ole kokeillut vielä muita moodeja kuin stabilize. Erittäin hyvä huomio tuo, että voisi kokeilla esim. acroa jossa aivot ei yritä vakauttaa konetta kun komentoja radiolta ei tule.

En tiedä mitä tarkoitat tuolla käynnistyskomennolla, mutta disarmaan kopterin ja annan throttlea juuri sen verran että propellit pyörivät mutta kone ei ole vielä lähelläkään nosteessa. Pienen peini väpätys ja niiaaminen joka suuntaan alkaa heti. Jos nyt yrittää sitten hitaasti lisätä throttlea, väpätys lisääntyy suhteessa ja ennen kun kone on ehtinyt kunnolla edes nousta, tapahtuu flippaus. Tuossa väpätyksessä tapahtuu jonkinlainen lumipalloefekti. Eli kun väpätys saavuttaa tietyn tason, se lisääntyy entisestää josta seuraa luonnollisesti se flippi. Eli kopteri yrittää ja yritää korjata asentoa ain jotenkin yli ja seuraava korjaus pitää olla edellistä voimakkaampi, kunnes..

Tai sitten aivot ja säädöt on kunnossa, mutta escit vaan toimivat tai reagoivat jollakin tavalla eri aikaan ja moottorit ei reagoi samaan aikaan.. Aivot yrittää parhaansa mukaan stabiloida, mutta kun käytössä olevat instrumentit ovat kelvottomat, tilanne vaan huononee. En tiedä..

Kun yritän pitää tuota kädessä (tiedän, tyhmää, mutta nyt on kokeiltava kaikkea) ja annan hieman kaasua, tunnen että nostetta on. Kädessä se ne pikkuisen väpätykset tunnu kun käsi pitää konetta suoraan. Jos kallistan johonkin suuntaan, kone yrittää korjata oikeeseen suuntaan. Jos kallistan paljon, alkaa holtiton väpätys  joka suuntaan mitä en voi kompensoida kädellä.

[Tepaja]

Näkyykö mission planner ohjelmalla moottorien arvoja. Eli kun armaat moottorit, niin nouseeko palkit/arvot tasaisesti eri moottorien välillä, kun nostat kaasua?

Itse jouduin Arduino ohjelmalla vaihtamaan "minium throttle" arvoa config.h välilehdestä, jotta sai moottoreiden arvot nousemaan tasaisesti keskenään GUI ohjelmassa. Tämän tarkoitus on löytää pienin arvo, jossa moottorit pyörivät tasaisesti armattuna.

Sent from my MT27i using Tapatalk 2

[jrna]

Näkyykö mission planner ohjelmalla moottorien arvoja. Eli kun armaat moottorit, niin nouseeko palkit/arvot tasaisesti eri moottorien välillä, kun nostat kaasua?

Itse jouduin Arduino ohjelmalla vaihtamaan "minium throttle" arvoa config.h välilehdestä, jotta sai moottoreiden arvot nousemaan tasaisesti keskenään GUI ohjelmassa. Tämän tarkoitus on löytää pienin arvo, jossa moottorit pyörivät tasaisesti armattuna.

Sent from my MT27i using Tapatalk 2

Moottorien arvot lähtee arvosta 1095 ilman kaasua. Lisään kaasua yhden pykälän (lentokonemallinen portaallinen throttletikku), arvot ei vaihdu. Lisään toisen pykälän ja arvot hyppää arvoon 1225, eli aika paljon (~130) kerrallaan, kolmas pykälä throttlea lisää moottorit arvoon 1245. Tuosta eteenpäin jokainen pykälä lisää arvohin noin 30. Maksimi arvot 1745 saavutetaan throttlen ollessa noin 75%-80%:ssa. Moottorien keskinäinen ero arvoissa heittelee maksimissaan 10-20 yksikön välillä, yleensä alle kymmenen yksikköä on eroa. Onko tarpeeksi tasaista?

Mitä tuo minimum throttle arvo tekee? Ardusta ei sellaista arvoa löydy. Toisekseen, jos muutan arduino ohjelmalla koodia ja falshaan uudelleen, tarvitseeko minun tehdä kaikki configuraatio, säädöt ja kalibroinnit uudelleen? Esim. antureiden kalibroinnit, escien kalibroinnit, radion kalibroinnit ym. ym.

[jrna]

Nuo moottorit ja escit käyttäytyy muutenkin hieman omituisesti. Seuraavassa videossa pistin kopterin vaakatasoon alustalle, väänsin throttlea pykälän jotta propellit lähtisivät pyörimään. Tämän jälkeen en koskenut radioon. Etuvasen ja takaoikea moottori laski kierroksia kunnes ne pysähtyivät äkisti. Etuoikea ja takavasen moottori lisäsi pikkuhiljaa kierroksia. Katsoin Mission plannerista moottorien ulostuloja samalla throttle määrällä ilman että moottorit oikeasti pyöri -> moottoreille syötetyt arvot eivät nousseet eikä laskeneet vaan pysyivät samassa. Joten aivot käskyttää escejä ilmeisesti oikein, mutta escit käskyttävät moottoreita väärin? (Edit: testattu uudestaan siten, että moottorit pyörivät oikeasti -> aivot nostaa hiljalleen kierroksia parin moottorin osalta. Ilmeisesti moottorien värinät sekoittaa sensoreita ja aiheuttaa tämän?).

Tuon tyyppisiä kummallisuuksia on enemmänkin. Vaikka en koske throttleen ja kopteri on alustalla vaakatasossa, moottorit ottavat kierroksia tai laskevat niitä ym. Joskus kun throttle on minimissään kaksi takimmaista moottoria nytkähtelee (naksahtelee) vaikka muut moottorit eivät pyöri.

En kyllä tiedä liittyvätkö nämä kummallisuudet mitenkään alkuperäiseen ongelmaan, mutta pistinpä kuitenkin videon kun huomasin tällaisenkin asian.

[Tepaja]

Moottorien arvot lähtee arvosta 1095 ilman kaasua. Lisään kaasua yhden pykälän (lentokonemallinen portaallinen throttletikku), arvot ei vaihdu. Lisään toisen pykälän ja arvot hyppää arvoon 1225, eli aika paljon (~130) kerrallaan, kolmas pykälä throttlea lisää moottorit arvoon 1245. Tuosta eteenpäin jokainen pykälä lisää arvohin noin 30. Maksimi arvot 1745 saavutetaan throttlen ollessa noin 75%-80%:ssa. Moottorien keskinäinen ero arvoissa heittelee maksimissaan 10-20 yksikön välillä, yleensä alle kymmenen yksikköä on eroa. Onko tarpeeksi tasaista?

Joudutko antamaan kaasua jotta moottorit lähtevät pyörimään armattuna (tikku komennon jälkeen)? Ainakin olen käsittänyt säätämisen niin, että moottorien pitäisi pyöriä tyhjäkäyntiä kun armaa kopterin. Näin ainakin MultiWii softalla NanoWiin kanssa.
Ja mainitsen nyt vielä, ettei ole hajuakaan tuosta Megapirate/Mission plannerista, mutta ei luulisi paljoa GUI:sta eroavan jolla olen oman Multiwii lentoaivo laudan säädöt katsonut

Mitä tuo minimum throttle arvo tekee? Ardusta ei sellaista arvoa löydy. Toisekseen, jos muutan arduino ohjelmalla koodia ja falshaan uudelleen, tarvitseeko minun tehdä kaikki configuraatio, säädöt ja kalibroinnit uudelleen? Esim. antureiden kalibroinnit, escien kalibroinnit, radion kalibroinnit ym. ym.

Tuo arvo tekee sen, että moottorit lähtevät tasaisesti, mutta mahdollisimman hiljaa pyörimään armattuna ns. tyhjäkäyntiä.
Olen käyttänyt Arduino 1.0.4. versiota ja tuolta olen config.h välilehdestä säätänyt minium throttle arvoa. Tuon arvon olen katsonut GUI:n ohjelmalla, armaan NanoWiin ja katson missä moottorit alkavat pyöriä keskenään tasaisesti. Kirjaan throttle arvon ylös ja suljen ohjelman. Avaan Arduino ohjelman ja config.h välilehteen näppäilen uudet lukemat. Sitten olen sen päivittänyt lentoaivoihin ja avannut GUI:n jälleen ja testannut miltä moottorien arvot näyttävät. Joutuu parin ohjelman välillä pomppimaan muutaman kerran. Omassa kokoonpanossa arvona toimii 1088.

Enpäs mene vannomaan täytyykö uudelleen configuroida/säätää yms. uudelleen jos tuon arvon menee flashaamaan.

Missä on ne gurut? Pahoin pelkään, että sekoitan jrna:n omilla höpinöillä.. Ja oma veikkaus olisi minium throttle arvo...

[jrna]

Nuo moottorit ja escit käyttäytyy muutenkin hieman omituisesti. Seuraavassa videossa pistin kopterin vaakatasoon alustalle, väänsin throttlea pykälän jotta propellit lähtisivät pyörimään. Tämän jälkeen en koskenut radioon. Etuvasen ja takaoikea moottori laski kierroksia kunnes ne pysähtyivät äkisti. Etuoikea ja takavasen moottori lisäsi pikkuhiljaa kierroksia. Katsoin Mission plannerista moottorien ulostuloja samalla throttle määrällä ilman että moottorit oikeasti pyöri -> moottoreille syötetyt arvot eivät nousseet eikä laskeneet vaan pysyivät samassa. Joten aivot käskyttää escejä ilmeisesti oikein, mutta escit käskyttävät moottoreita väärin?

Tuon tyyppisiä kummallisuuksia on enemmänkin. Vaikka en koske throttleen ja kopteri on alustalla vaakatasossa, moottorit ottavat kierroksia tai laskevat niitä ym. Joskus kun throttle on minimissään kaksi takimmaista moottoria nytkähtelee (naksahtelee) vaikka muut moottorit eivät pyöri.

En kyllä tiedä liittyvätkö nämä kummallisuudet mitenkään alkuperäiseen ongelmaan, mutta pistinpä kuitenkin videon kun huomasin tällaisenkin asian.

Sain asennettua 3dr telemetriaradion ja nyt voin seurata mission plannerilla arvoja samalla kun moottorit pyörivät. Halusin selvittää johtuuko noiden moottorien kierrosten kasvattaminen ja laskeminen aivoista vai nopareista. Pieni haisu oli siitä, että jos moottorit pyörivät ja aiheuttavat värinöitä runkoon, aivot saattavat mennä tästä sekaisin kun saavat herkiltä sensoreilta dataa. Tarkistin asian ja selvisi että aivot todella käskee nopareita nostamaan ja laskemaan kierroksia vaikka throttle arvo ei muutu ja kopteri on vaakatasossa telineellä. Mutta että voisiko tämä johtua pienestä värinästä rungossa? Kun katselin sensoreilta tulevaa käppyrää, ei se juuri tavallista enemmän kiemurrellut.

[mikek]

Aika mystistä ton leffan perusteella. Megapiratea suositeltiin että olisi "irti" rungosta. Esim. pehmeällä teipillä kiinni.

Millaset pid arvot sulla on?

[jrna]

Näyttäisi siltä että ainakin tämä ongelma on ilmeisesti ratkennut. Juttu on siinä mielessä vähän tylsä, että en tarkalleen tiedä mikä tuon korjasi. Tein kaikenlaista. Kokeilin eri firmiksiä, säädin PID:jä, flashasin escit uudelleen ym. Nyt näyttää vähän paremmalta, mutta PID arvot pitää säätää kyllä täysin kummallisiksi jotta saa koneen lentämään jotenkin. Esim. jos rate P:tä heittää rollille ja pitchille yli 0.1, kopteri oskilloi ihan tajuttomasti ja flippaa saman tien jos laskeutuu maahan ja kopteri vähänkin kopsahtaa. Mistä tämä muuten johtuu että pienissä maahan tömäyksissä koneen moottorit ottavat nopeasti kierroksia ja kone flippaa? Pidetään kuitenkin mielessä se, että ohjekirjan mukaan tuo rate P:n oikean arvon hakeminen pitäisi aloittaa vasta 0.12 arvosta ja minulla tuo 0.1 on jo ihan liikaa ja parhaiten toimii 0.06..

Toinenkin kummallisuus on vielä jäljellä. Nimittäin kiihtyvyysanturi kusee jotenkin. Kun pidän kopteria kädessä ja tilttaan sitä suoraan eteen, kopterin roll akselin kiihtyvyysanturi alkaa nousta, eli kone alkaa rollaa aina vasemmalle vaikka roll akselin pitäisi olla suorassa. Samalla myös yaw mittari alkaa pyöriä? Sama tapahtuu jos tilttaan kopteria taaksepäin. Jos rollaan kopteria oikealle ja vasemmalle, silloin roll mittari käyttäytyy oikein. Olenkin ihmetellyt mistä johtuu koneen "yawwaaminen" lennon aikana. Mistähän tämä tällainen voi johtua?

[Zackras]

Nuo "oudot" PID-arvot taitaa johtua siitä, että ne suositukset on 3DR:n omalle quadcopterille tehty. Omassakin quadissa arvot ei oo lähelläkään suosituksia, mutta hyvin lentää. Korttina tosin APM 2.5+

Ootko tehny kiihtyvyyssensori kalibroinnin mission plannerista?

[mikek]

Kokeiles ladata 2.9 softa ja mission planneristä säädät INS_MPU6K_FILTER arvoa alas. Rauhoittaa gyroa kummasti ja tuolla sain itse koneesta lentävän.