V-Tail

[Tepaja]

Jospa sitä jo julkistaisi seuraavan projektin.
Alkoi tuossa perus X-mallisessa acro quadissa yaw liikeen hitaus harmittamaan ja halu kokeilla jotain uutta. Sekä suunnitella kerrankin runko itse. Jossain vaiheessa tuli löydettyä V-Tail quadit. Ihastuin Dialfonzon ja Bledin tekemään quadiin ja siitä olen ulkomuotoa kuvien mukaan kopsaillut jonkin verran.

On mitoitettu käytettäväksi 8" potkureilla ja Nanowii tai CC3D lentoaivoilla. Multiwii:lle olisi lukeman mukaan uusimmassa päivityksessä V-Tail miksaukset valmiina, joten sillä ajattelin koittaa kun on sen aika. Takamoottorit on asetettu 30^o kulmaan, jotta nostovoima ei kärsisi liiaksi, silti yaw liikkeen ollessa nopea.

Lentoaivojen sijainnin mitoitukseen en oikein löytänyt apuja, mutta Dialfonzon ja Bledin rungon mukaan hahmotin myös omaan runkoon paikan. Jos joku tietää tämän salaisuuden, niin saa toki kertoa 

Vielä olisi jalaksien suunnittelua ja kevennysreikien muokkausta.



PÄIVITYS

Tiedostot ovat nyt vapaasti käytettävissä omaan käyttöön. Kaupallinen käynti on ehdottomasti kiellettyä!
Linkki Dropbox sivustolle https://www.dropbox.com/sh/f0s6mnh6kmzm5ro/AADOb4gY37oQQvjE_VAw6CYOa

Keskustelua löytyy Openpilot.org foorumilta linkin takaa http://forums.openpilot.org/topic/42022-v-tail-quadcopter-open-source/

Gunslinger käyttäjä Openpilot foorumilla on ensimmäinen, joka on tehnyt tästä 3D tulostettavan version.
Kuvia ja video --> http://forums.openpilot.org/topic/42022-v-tail-quadcopter-open-source/page-2#entry376107
Tiedostoja SketchUp ohjelmaan --> http://forums.openpilot.org/topic/42022-v-tail-quadcopter-open-source/page-2#entry376186
ja .stl tiedostot --> http://forums.openpilot.org/topic/42022-v-tail-quadcopter-open-source/page-3#entry379406

[Tsss]

Jospa sitä jo julkistaisi seuraavan projektin.
Alkoi tuossa perus X-mallisessa acro quadissa yaw liikeen hitaus harmittamaan ja halu kokeilla jotain uutta. Sekä suunnitella kerrankin runko itse. Jossain vaiheessa tuli löydettyä V-Tail quadit. Ihastuin Dialfonzon ja Bledin tekemään quadiin ja siitä olen ulkomuotoa kuvien mukaan kopsaillut jonkin verran.

On mitoitettu käytettäväksi 8" potkureilla ja Nanowii tai CC3D lentoaivoilla. Multiwii:lle olisi lukeman mukaan uusimmassa päivityksessä V-Tail miksaukset valmiina, joten sillä ajattelin koittaa kun on sen aika. Takamoottorit on asetettu 30^o kulmaan, jotta nostovoima ei kärsisi liiaksi, silti yaw liikkeen ollessa nopea.

Lentoaivojen sijainnin mitoitukseen en oikein löytänyt apuja, mutta Dialfonzon ja Bledin rungon mukaan hahmotin myös omaan runkoon paikan. Jos joku tietää tämän salaisuuden, niin saa toki kertoa 

Vielä olisi jalaksien suunnittelua ja kevennysreikien muokkausta.

No niin nyt näyttää loistavalle projektille

[mikek]

Hienon näköinen :-)

[JCA]

On kyllä järjettömän makeen näkönen!

[Tepaja]

Kiitoksia!
Huomannu tosin, että usein rendaus kuvat näyttää hienommalta, kuin mitä todellisuudessa on

Pitäisi mallinnella varmaan nopareita, että saa varmuuden mahtuuko kaikki rungon sisään. Tässä projektissa olen pari kertaa tulostanut rungon osat paperille, niin on nähnyt ensikertaa oikeat mittasuhteet.. Olo oli ehkä sama, kuin pikkutytöllä ennen muinoin paperinukkea vaatettaessa

[Tepaja]

Itselläni ei ole tuo matematiikka hyvin hallussa joten jos vastausta löytyy, niin auttakaa

Alkoi tuo lentoaivon/painopisteen sijainti mietityttää, joten sen sijainnin laskemista olen yrittänyt laskea.
Eli... Nostovoiman häviö 30^o kallistetuilla moottoreilla on 15% per (taka)moottori. Niin eikös se yksinkertaisesti lasketa siten, että selvitetään moottorien ristikkäismittojen risteyksen sijainti. Joka sijaitsee 121mm korkeudessa rungon alaosasta mitattuna. Rungon kokonaispituus 298mm.
30% rungon pituudesta olisi 89,4mm joka ynnätään moottorien ristimitan kanssa. 89,4mm+121mm = 210,4mm lentoaivojen sijainniksi rungon alaosasta mitattuna? Tällä hetkellä lentoaivot sijaitsevat 220mm alaosasta mitattuna, joten sentti alaspäin?

Jälleen kuvia selaillut lävitse V-tail koptereista mitä moni on tehnyt ja lentoaivot tuntuvat sijaitsevan välillä missä sattuu, mutta silti lentää.
Jos olen oikein lukenut, niin Multiwiin V-Tail moodissa pitäisi pystyä säätämään siten, että takamoottorit tekevät ainoastaan yaw-liikkeen. Joten senkään vuoksi hieman vähemmän painoa olisi hyvä takamoottoreille.

EDIT
Rendaus kuvia lisätty

[Tepaja]

Tänään posti toi mukavan kirjeen. Sieltä saapui Markuksen jyrsimät ensimmäiset osat ja laatu on tälläkin kertaa huippua.
Töiden jälkeen hioin 800 vesihiomapaperilla, mikä osoittautui varsin hyväksi karkeudeksi. Montaa kertaa ei tarvinnut hivaista jotta reunasta tuli sileä mutta ei liian pyöreä. Sekä jos hieman lipesi hiottavasta kohdasta, niin jälkiä en huomannut.

En ottanut alunperin suunnitelmissa huomioon jyrsimen terää. Olin tehnyt kaikista soikeista lirvakkeen rei´istä sekä monesta muusta kulmasta teräväreunaisia ja onneksi Markus tämän huomasi. Tämän muutoksen vuoksi hieman jännitti tuliko rei´istä sopivat uudelleen muokkauksen jälkeen. Mutta 800 vesihiomapaperin jälkeen osien yhteensopivuus oli jämpti. Parilla sormella sai painaa kiinni ja palaset loksahtivat paikoilleen 




V-Tail first real pieces by TePaja, on Flickr

EDIT: Unohtui paino.. kuvan etuvarsi ruuveineen painoi 41g.

[Mika Lukumies]

Sanattomaksi vetää! Hiilikuitu on jotain pari millistä? Mitä arvelet paljonko pelkkä runko tulee painamaan?

[Tepaja]

Sanattomaksi vetää! Hiilikuitu on jotain pari millistä? Mitä arvelet paljonko pelkkä runko tulee painamaan?

Ei ole kyllä mitään hajua paljonko tulee painamaan. Veikkaan että alle 360g jäisi. Jalaksia en taida suunnitella, pitäydyn ehkä 50mm koroketapeissa.
Isot osat on 1,6mm ja väliosat 2,1mm hiilaria. Piti alunperin 1,6mm hiilarista nuo väliosat teetättää, mutta Markus (Trnquill) huomautti että käytössä on 2mm terä. Joten sen pienempiä koloja ei voi tehdä. Hyvä vain että Markus ehdotti käytettäväksi 2,1mm tavaraa, jäykkyys varmasti lisääntyi.

Sent from my GT-P3110 using Tapatalk 4
edit: virheet

[Mayhem]

Hieno laitos tulossa, onko minkäänlaista aikataulua et millon ois koko runko kasassa?

[Tepaja]

Hieno laitos tulossa, onko minkäänlaista aikataulua et millon ois koko runko kasassa?

Kiitos!
Ei ole oikeastaan mitään aikataulua. Valmiita osia mulla ei ole kuin tuo yksi etuvarsi. Muita osia, pääasiassa  keskirunkoa hieman vielä muokannut. Etuvarret tulevat kuitenkin 15 asteen kulmaan 10 sijasta. Näin sain yhtenevän kaaren etuvarsiin ja runkoon. En halunnut etuvarsia muokata, kun muoto ja jäykkyys vaikutti hyvältä ja yksi oli jyrsitty jo.
Viilonloppuna purkaa vanhasta quadista sähköt, kun ei viitsi suotta ostaa uusia. Tuppaa mulla tuo keskittyminen vain riittävän yhden kopterin lentelyyn pääsääntöisesti

[Tepaja]

Osat saapuivat tällä viikolla ja armoton kolmen illan hionta ja sovittaminen paikoilleen. Rungolla on painoa kaikkine ruuveineen 244g. Vielä painossa ei ole mukana jalaksia, mutta ei niistä paljoa painoa varmaan tule lisää. Kiitos Markukselle osista!

Viime viikonloppuna sovittelin yhteen etupuomiin sähköjä. Nopari puristuu juuri sopivasti puomien levyjen väliin, noparille on tilaa leveys suunnassa 20mm ja korkeudelle 8mm. Sovittelin piruuttaan 10" potkureita ja ne jopa mahtuisivat takana pyörimään. Potkurien väliin jäisi noin 10mm rakoa. Näyttäisi paljon paremmalta 10" potkureilla, mutta minkäs teet kun noparit on 10A ja 8" isompia potkureita ei uskalla koittaa. Satuin löytämään 20A noparit, mitkä pitäisi mahtua etupuomien sisään, mutta en vielä tilannut. Ajattelin koittaa 8" setuppia kuten alunperin oli tarkoituskin. Takamoottoreiden noparit ajattelin alunperin sijoittaa takapuomien sisään, mutta sitten moottorein johdot olisivat jo niin lyhyet, että toisessa mahdollisessa rungossa se aiheuttaisi varmasti ongelmia. Joten pienet jatkot tehdä moottorien johtoihin ja sijoittaa noparit keskirungon sisään.


V-Tail carbon parts assembled by TePaja, on Flickr

[petrim]

On kyllä nätinnäköinen vehje!
Pakko nähdä miten tuo liikkuu. 

[Tepaja]

On kyllä nätinnäköinen vehje!
Pakko nähdä miten tuo liikkuu. 

Kiitos!
Lentopuoli itseäkin kiinnostaa että minkälainen mahtaa olla. Latasin tuossa uusimman MultiWii 2.2 firmiksen koneelle ja sieltä löytyi sentään se vtail4 moodi. Rcgroupsissa näin tällä viikolla MultiWiin koodi pätkän mikä eliminoisi etumoottoreilta yaw liikkeen ja takamoottoreilta rollin. Yrittää etsiä se ja laittaa talteen. Voi tosin olla että se on valmiina 2.2 firmiksessä, en jaksanut vielä kahlata kaikkia koodi tekstejä lävitse.

[EM]

Onpa kyllä komia runko kokemuksia ja videota odotellen!

[Tepaja]

Vihdoinkin hieman kirjoiteltavaa tänne.
Sähköt sain kolvattua muutama viikko sitten ja vasta kolme akullista olen takapihalla leijutellut ja säädellyt. Sähköt mahtuivat hienosti rungon sisään, kuten olin suunnitellut. Mutta vastarin jouduin jättämään rungon ulkopuolelle, koska en halunnut takamoottorien johtoja lyhentää parin sentin mittaiseksi, jotta olisi noparit mahtuneet moottorien viereen takapuomeihin, eli pieni kompromissi siinä... IP65 suojan omaavat ledit mahtuivat sopivasti 8mm rakoon etu- ja takapuomien väliin. Paljaat ledit olisivat olleet hieman väljemmät. Yksi asia harmittaa rungossa on se, etten ottanut Nanowiin pinnejä huomioon. Nyt jouduin kolvaamaan pinnit suoraan ylöspäin, mikä näyttää rumalta. Ehkä pitää dremelöidä polykarbonaatista pieni sievä suoja 

Ongelmaksi on muodostunut yaw. PID asetuksista olen P arvoa säädellyt suuntaan jos toiseenkin, mutta ei tunnu olevan oikeastaan mitään vaikutusta. Pienen videon ehdin tänään kuvaamaan. Kun antaa yaw käskyä nopeasti, niin kopteri vaappuu samassa suunnassa holtittomasti. Mutta erittäin hitaasti käännettäessä yaw suunnassa kopteri käyttäytyy rauhallisesti. Painopiste tuntuu olevan noin kaksi senttiä Nanowii laudan keskiosasta rungon takaosan suuntaan. Ei pahasti pielessä ja akkua siirtämällä saa muutettua.

Lueskellut jatkuvasti Dialfonzon rungon aihetta rcgroupsissa ja monella on ollut vieläkin Multiwiin kanssa ongelmia. Nyt siellä näytti olevan uusi tiedosto ladattavissa, mutta siinä olisi kaikkien moottorien pyörimis suunnat päinvastaiset kuin alunperin on tarkoitettu. Se tarkoittaisi sitä, että menisi ehtoo kolvin kanssa. Joten sitä rulianssia en ala nyt tekemään. Videota kuunnellessa saisi sen käsityksen, että SimonK softan omaavat noparit voisi olla korjaus asiaan?! Hieman hitaanpuoleisesti tuntuu reagoivan kun antaa kopterin vain leijua ja vaappua yaw suunnassa. Tai kenties I arvoa säätää.. mahdollisuuksia on monia 






Painoa lentokunnossa on 740g. Ruuveja järkyttävä määrä pelkän rungon osalta 66kpl, mutta vain kaksi mutteria  Helppo purkaa ja koota runkoa, kun ei tarvitse kuin yhtä työkalua pääsääntöisesti.

[Tepaja]

Hieman on ollut harrastus katkolla, mutta siitä huolimatta yritän parhaani jatkaa Ensimmäinen viesti päivitetty linkeillä!

Jokin aika sitten julkaisin V-Tail rungon tiedostot open source hengessä vapaaseen käyttöön. Joten niitä on halukkaille tarjolla. Kaupallinen käynti on ehdottomasti kielettyä! Kaveri saa toki jyrsiä tai tulostella ja ottaa tarvitsemansa korvauksen.
Julkaisin aiemmin Openpilot.org foorumilla ja siellä on "gunslinger" käyttäjä tehnyt jo oman versionsa tästä, joka on 3D tulostettu 250 kokoluokan versio jonka tiedostot ovat tietenkin vapaassa jaossa. Pitäisi olla tulossa 350 kokoluokan versio jossain vaiheessa myös häneltä.

On saanut hienosti perän vakaaksi Multiwii Pro lentoaivoilla. Itse en ole kohta vuoteen koittanut tuota ilmaan, sillä tällä hetkellä on hyllyssä ilman elektroniikkaa. Ehkä tässä talven pimeinä iltoina innostuu uudestaan kokoamaan ja etsiä säätöjä.

Tässä gunslingerin video 250 koon tulostettavan version testilennolta.
https://www.youtube.com/watch?v=A8cuI4ULU2U&feature=youtu.be