AutoQuad

[Tucho]

Onko tosta "ylhäällä-alhaalla-kombinaatiosta" mitään havaittavaa haittaa ollut?

Itsehän mietin samaa ratkaisua F550 runkoon kun ei siihen oikeen isompia ropelleja muuten saa...
Isompia siksi että sais lentoaikaa pidemmäksi. Tosin se ei taida muutenkaan onnistua tuollaisella pikkurungolla, mutta ajatuksen tasolla mennään. X8 on laiskuuden takia "jäissä"...

[EM]

Sama kiinnostas itteäkin

[Trnquill]

No mitään kovin pitkälle meneviä johtopäätöksiä en kehtaa mennä lausumaan, kun alla on tasan kaksi akullista lennätystä tuolla konfiguraatiolla. Ja AutoQuadin osuutta homman vakioimiseen ei myöskään pysty tietämään, purnukka kun koittaa vääntää kaikkiin runkoihin ja koptereihin saman lentotuntuman. Mutta noiden kahden akullisen aikana en huomannut mitään eroa käyttäytymisessä. Reagoi kaikkiin tikun liikkeisiin täsmälleen samalla tavalla, kuin tavallinen heksakin. Tosin veikkaan että suurempi tai ainakin yhtä suuri muutos tässä rytäkässä oli tuo moottoreiden ja huiskien vaihto. Tiedä sitten mikä vaikutti mihinkin, kun moni asia muuttui kerralla.

Ne kenellä on putkivarret voivat kokeilla tuota helposti itsekin. Joka toinen motti vaan putken päässä ympäri, näiden moottoreiden potkurit ylösalaisin ja ilmaan. Kuulen mielelläni havainnoista.

Kurkin eilen vielä logit läpi ja kopteri kampeaa aavistuksen oikealle. Yaw-korjauksen käppyrä pysyttelee keskimäärin arvossa -30, eli lentoaivo "kääntää" (tai siis vastustaa liikettä) jatkuvasti kopteria pikkuhiljaa vasemmalle jotta se pysyisi paikallaan kiertosuunnassa. Tästä ei kuitenkaan voi päätellä mitään siitä, onko nyt esimerkiksi päälipotkureissa kovempi "pito" tai toisinpäin. Veikkaan, että moottorit on vaan asennettu aavistuksen vinoon. Kurkin ne silmämääräisesti suoraan, mutta se ei ole järin tarkka mittari. Kätevin tapa moottoreiden suoristamiseen on kuulemma muuten se, että kopterin yaw-PIDin I heitetään nolliin ja leijutetaan kopteria. Jos vehje kamepaa suuntaan tai toiseen, käännetään yhtä tai useampaa moottoria ihan karvan verran vastastuuntaan ja leijutetaan uusiksi. Samaa toiseteaan, kunnes kopteri ei pyöri/ryömi yaw-suunnassa ollenkaan.

[Trnquill]

Rakensin käytännössä koko kopterin uusiksi, kun vaihdoin putkia pidempiin. Heitin varmuudeksi vähän ylimittaiset putket, jotta voin tarvittaessa kokeilla myös 18" huiskia. Nyt 17" potkureilla moottorit voi vetää vähän putkissa sisäänpäin, joka ei ehkä ole optimaalisin mahdollinen tilanne. Pitänee tilata uudet putket, joista teen täsmälleen oikean mittaiset. Ei se putkien vaihto kuitenkaan niin kovin iso urakka tällä nykyisellä setupilla ole... Vanhat putket olivat muuten alumiinia, uudet hiilaria.

Tein pieniä muutoksia myös putkien ripustukseen/kiinnitykseen, tukevoittaen etenkin rungon keskellä olevaa "nivelkohtaa". Tein lisäksi liikkumattomien blokkien sivuille pienet tuet, joihin kuljetusasentoon taitetut sivuputket lukittuvat. Voin pistää näistä kuvia myöhemmin näkösälle.

Suurin muutos edelliseen on nopareiden uusi sijoituspaikka. Ennenhän ne olivat aivan moottorin vieressä, putkeen kiinnitettynä. Nyt tein näppärän virranjako- & kiinnityslevyn nopareille ja sijoitin ne suoraan kopterin rungon alle yhtenä rengasmaisena pakettina. Samalla johdotukset siirtyivät hieman kauemmas AutoQuad-laudasta, joka parin testin perusteella tiputti dramaattisesti MAG-sensorin häiriöitä. Nyt lautaa voisi ottaa taas reilusti alemmas, eli lähemmäs runkoa. Aivolaudan pitäminen korkeiden tolppien päässä tuntuikin niin typerältä ajatukselta, että hyvä kun siitä pääsee edes osittain eroon.

Virranjakolevyn mallailua. Levy on kaksipuolista piirilevyä, jonka toisella puolella kulkee negatiivinen, toisella positiivinen jännite.


Kaikki noparit konkkineen juotettuna:


Noparit pysyvät ihan kivasti paikallaan pelkkien juotosten varassa (virta kulkee kolmisen milliä leveässä luiskassa millin paksua kuparilevyä virranjakolevyltä nopariin), mutta lisätueksi etenkin konkille tulostin paikalleen ruuvattavat pidikkeet. Punainen merkkaa plussaa, alla on mustat maan merkiksi:


Moottoreiden kaapelit on juotettu suoraan nopareihin. Käytän kahta akkua, joten juotin suoraan virranjakolevyyn kahdet kaapelit. Tämän lisäksi levystä luikertaa pari ohuempaa piuhaa esimerkiksi AutoQuadin ja valojen & kameratelineen ajamiseen. Melkomonien spagetti:


Kaikki kaapelit palmikoitiin tai kierrettiin tiukasti AutoQuadin ohjeen mukaan. Tämä vähentää merkittävästi häiriöiden muodostumista/säteilyä ja pitää samalla johdot kivasti nipussa. Moottorin johtojen päihin juotin bullet-liittimet, akkukaapeleihin tuli tietenkin EC5:set. "Lisävirtakaapelit" ovat JST-liittimellä.

Kuvassa virranjakolevy on ruuvattuna kopterin pohjaan. Moottoreiden kaapelit taittavat nopareiden päästä tiukasti ylöspäin, läpi alemman runkolevyn ja siitä suoraan putkiin:


Tein koelentoja pakkasella ja noparit pysyivät todella viileinä. Pitää lennätellä uusiksi nyt plussakeleilla ja ottaa oikein lämpömittarikin mukaan, että saa tarkat lämmöt.

[Trnquill]

Isoa heksaa eestaas rahatessa alkoi ajatus ja mieli kypsyä ja eilen viimein alkoi purkuoperaatio:



Operaation nimi on heksasta Y6:ksi. Kuvassa näkyy kolme jo lyhennettyä putkea, 8cm lähti jokaisesti eli putket ovat nyt noin 40cm. Matkaa runkoon 17" potkurin päästä jää vielä kuutisen senttiä, kameratelineen jalkoihin alle sentti... Mutta seuraava projekti onkin noiden jalkojen uusiminen, joten eipä tuo haitanne.

Yllättäen kolmen varren hävittäminen tiputti painoa enemmän kuin luulin! Punnitsin leikkauksen jälkeen ylimääräisiksi pöydälle jääneet osat ja sain yhteispainoksi 336g. Runko painaa nyt 2150g ilman akkuja, eli painonpudotus oli reilusti yli 10%. Laskuista jäi kokonaan pois johtojen lyhentämisestä tuleva painosäästö, koska en lähtenyt niitä tässä välissä kolvaamaan vaan jätin ylipitkiksi. Johdoistahan lähtee kaikista 8cm, eli yhteensä 8cm * 3 * 6 = puoltoista metriä, eli painoakin kertyy useita kymmeniä grammoja.

Muutamat pulttien kiristykset, moottoreiden suoristus ja softamuutokset, niin on ensilennon aika. Pistän kuvia jahka himmeli on jälleen ilmassa.

Jottei päivitys jäisi pelkkään mekaniikkaan, postissa lököttelee jo AutoQuad DIMU, eli uusi anturilauta pääsee kokeiluun lähiviikkojen aikana. Kyseessä on siis AQ-lautaan integroidut analogiset anturit korvaava digitaalianturilauta, joka istutetaan AQ-piirilevyn keskelle. Uusien antureiden mittaustarkkuus on mainospuheiden mukaan vanhoja parempi, etenkin paineanturi pyyhkii muilla pöytää ja tuottaa häkeltävän tarkan alt holdin. Koska useammat anturit on DIMUssa integroitu samaan piiriin, helpottuu/nopeutuu myös kalibrointi aika tavalla. Vieläkin pitää tosin käyttää lauta pakastimessa ja pyöriä kopterin kanssa valssia ympäri takapihaa... Raportoin, jahka on jotain raportoitavaa.

[EM]

Isoa heksaa eestaas rahatessa alkoi ajatus ja mieli kypsyä ja eilen viimein alkoi purkuoperaatio:

Operaation nimi on heksasta Y6:ksi.

Kovin tutulta kuulostaa täällä ootellaan jatkoraporttia kovasti!

[cartti]

Tuli itsellekkin tilattua tuo DIMU. Autoquadin rojut tosin nyt tuossa tbs discon hiilarilevyissä ja ensilennot otinkin jo viikonloppuna ilman tuota uutta anturilankkua.

Edelleen kyllä haastavasta säätämisestä huolimatta oma feivöritti kontrolleripurkki.

[Trnquill]

AutoQuadiin on juuri männäviikolla julkaistu ihan (suurin piirtein) virallisestikin alun setuppiajan minuutteihin tiputtava "pikakalibrointi": http://autoquad.org/wiki/wiki/autoquad-hardware-connections/dimu-and-can-bus-upgrade/3352-2/

Pähkinänkuoressa:
-Sopiva uusi firmis sisään
-Asetukset (rungon tyyppi, radion tyyppi, magneettiset parametrit) kuosiin
-Tikut sopivasti nurkkiin ja kopterin pyörittelyä APM:stä ja Nazasta tuttuun tyyliin, tällä kalibroidaan kompassi
-Kopteri tasaiselle ja tikut toisiin nurkkiin, tämä kalibroi gyrot ja kiihtyvyysanturit
-Tikut kolmansiin nurkkiin, joka tallentaa asetukset pysyvästi muistiin
-Kovaa lentoa!

Hommaan palaa noin vartti. Yhä vieläkin myös täydellinen mm. lämpötilakompensaation tekevä kalibrointiproseduuri on mahdollista tehdä, mutta se ei ole enää välttämätöntä.

[cartti]

AutoQuadiin on juuri männäviikolla julkaistu ihan (suurin piirtein) virallisestikin alun setuppiajan minuutteihin tiputtava "pikakalibrointi": http://autoquad.org/wiki/wiki/autoquad-hardware-connections/dimu-and-can-bus-upgrade/3352-2/

Pähkinänkuoressa:
-Sopiva uusi firmis sisään
-Asetukset (rungon tyyppi, radion tyyppi, magneettiset parametrit) kuosiin
-Tikut sopivasti nurkkiin ja kopterin pyörittelyä APM:stä ja Nazasta tuttuun tyyliin, tällä kalibroidaan kompassi
-Kopteri tasaiselle ja tikut toisiin nurkkiin, tämä kalibroi gyrot ja kiihtyvyysanturit
-Tikut kolmansiin nurkkiin, joka tallentaa asetukset pysyvästi muistiin
-Kovaa lentoa!

Hommaan palaa noin vartti. Yhä vieläkin myös täydellinen mm. lämpötilakompensaation tekevä kalibrointiproseduuri on mahdollista tehdä, mutta se ei ole enää välttämätöntä.

Kas tätä en huomannutkaan. Mahtava juttu.

Tänään näpräsin omaani myös XBee:llä kaksisuuntaisen telemetria/säätölinkin. Mukavan kivuton asennus ja toimi laakista.

Komeat virranjakolaudat Trnquill! 

[Trnquill]

Tänään näpräsin omaani myös XBee:llä kaksisuuntaisen telemetria/säätölinkin. Mukavan kivuton asennus ja toimi laakista.

Komeat virranjakolaudat Trnquill! 

Tänks! Kun voi virittää, pitää virittää!

Mä en ole muuten vielä tähän päiväänkään mennessä saanut XBeitä toimimaan luotettavasti. Nyt kun tiputin nopeuden 57k:oon on linkki melko hyvä, mutta ei sitä silti pomminvarmaksi voi sanoa... Ihmetyttää sikäli, että kyllä noiden pitäisi kuitenkin täydellä 115k nopeudellä toimia, aivan 100-varmasti!

[cartti]

Nyt en ihan hahmottanut kyllä wikistä miten päin tuota pitää pyöritellä. 

Täytyy viikonlopun aikana testata miten nuo omat xbee:t kantaa sikäli mikäli dimun kera alkaa lentämään edes laitteet.

[Trnquill]

Ei sillä ole kai väliä muuten, kuin että kaikkien akseleiden ympäri - vaikka sattumanvaraisessa järjestyksessä. Eli jos pidät kopteria edessäsi, nokka itsestä poispäin:
-Kallista/kierrä kopteria vasemmalle tai oikealle pitäen nokka jatkuvasti eteenpäin, 360 astetta muutamia kierroksia. "Roll-suuntaan".
-Kallista/kierrä kopteria eteen tai taakse, pitäen kopterin vasen kylki jatkuvasti vasemmalle, 360 astetta muutamia kierroksia. "Tilt-suuntaan".
-Käännä kopteria vaakatasossa, maha jatkuvasti kohti maata, 360 astetta muutamia kierroksia. "Pan-suuntaan".
-Toista, kunnes valoilla huudetaan, että "Kunnossa on!" (puolessa välissä vaihtuvat vilkkuvasta palavaksi, lopussa sammuvat kokonaan hetkeksi ja palaavat normaalitilaan, vai miten se oli?)

Vaihtoehtoinen tapa on kiertää kopteria täysin sattumanvaraisesti kaikkien akseleiden ympäri. Eteen, sivulle, vaakasuuntaan ympäri, jatkuvasti kunnes homma tulee valmiiksi. Varmaankin voi tehdä kuten kalibraatiotanssissakin, eli kääntelee kopteria roll- ja tilt-suuntaan käsissään samalla kun itse pyörii paikallaan "pan-suuntaan". Touhun jujuhan on vain altistaa kompassi kaikin päin magneettikentälle.

Näin olen homman käsittänyt.

[cartti]

Ei sillä ole kai väliä muuten, kuin että kaikkien akseleiden ympäri - vaikka sattumanvaraisessa järjestyksessä. Eli jos pidät kopteria edessäsi, nokka itsestä poispäin:
-Kallista/kierrä kopteria vasemmalle tai oikealle pitäen nokka jatkuvasti eteenpäin, 360 astetta muutamia kierroksia. "Roll-suuntaan".
-Kallista/kierrä kopteria eteen tai taakse, pitäen kopterin vasen kylki jatkuvasti vasemmalle, 360 astetta muutamia kierroksia. "Tilt-suuntaan".
-Käännä kopteria vaakatasossa, maha jatkuvasti kohti maata, 360 astetta muutamia kierroksia. "Pan-suuntaan".
-Toista, kunnes valoilla huudetaan, että "Kunnossa on!" (puolessa välissä vaihtuvat vilkkuvasta palavaksi, lopussa sammuvat kokonaan hetkeksi ja palaavat normaalitilaan, vai miten se oli?)

Vaihtoehtoinen tapa on kiertää kopteria täysin sattumanvaraisesti kaikkien akseleiden ympäri. Eteen, sivulle, vaakasuuntaan ympäri, jatkuvasti kunnes homma tulee valmiiksi. Varmaankin voi tehdä kuten kalibraatiotanssissakin, eli kääntelee kopteria roll- ja tilt-suuntaan käsissään samalla kun itse pyörii paikallaan "pan-suuntaan". Touhun jujuhan on vain altistaa kompassi kaikin päin magneettikentälle.

Näin olen homman käsittänyt.

Näin se tuli tehtyäkin. Hämmensi vain jälkikäteen tuo "Rotate the board/frame around all octants, means around all corners and edges". Jäin vain miettimään että haluaako se pyörittelyn myös kulmittain esim X configissa moottorivarsien suuntaisesti tms.

Enivei. Ledit kertoi kaiken olevan ok, mutta ihan mainospuheisiin ei päästy vakiopideillä.

Samalla räplätessä pientä telemetriapurkkia kasaan, niin toisesta xbeestä katkesi se lanka-antenni. Ei nähtävästi kestänyt kuin 3 taivutusta.

[Trnquill]

Kopteri ei ole lentänyt sekuntiakaan koko kesänä, muita kiireitä... tai sanotaanko prioriteettejä.

Mutta uutisena kerrottakoon, että (tietyissä piireissä) paljon puhuttu Quatos on nyt julkaistu: http://autoquad.org/wiki/wiki/quatos-adaptive-control/ Kyseessä on siis PID-säätimen korvaava säätöprosessi, jossa ei nakutella sumeksissa tai valistuneesti arvaillen eri arvoja PID-säätimeen, vaan mitataan ja syötetään suoraan kylmää faktaa lentolaitteesta. Säätöprosessi lennon aikana on muutenkin kuulemma ylivertainen ja ties mitä ylisanoja. Ehkä tuotakin pääsee joskus kokeilemaan.

[okallio]

Just tommosta mallinnukseen perustuvaa säätöä olen tässä jo odotellut. Mutta miten ihmeessä tuo M4 on menny minulta ihan ohi? Nooh, sanotaanko että tilanne on korjattu 

http://autoquad.org/autoquad-m4/

[Trnquill]

Juu, M4 on kyllä houkuttelevan oloinen laite! Harmi että sisäänrakennettu vastari on Spektrum, muuten olisin jo ostanut. Tuolla aivolla saa tehtyä helpolla kämmenkokoisesta kopterista fiksun, kun sisään on pakattu kaikki ison AQ:n ominaisuudet (siis myös GPS-reittilento jne.), tuo edellä mainittu Quatos ja neljä pientä noparia. Saman laudan saa siirrettyä isompaankin kopteriin pienellä sovitinlaudalla, eli periaatteessa samalla aivolla saa ohjastettua ensin olohuoneessa Ladybirdiä ja myöhemmin pihalla isoa kuvauskopteria.

Todellisuus on totta kai hieman nuhjuisempi. Quatoksen lisenssi ei salli kuin max. kilon kopterin. Painavampiin koptereihin Quatoksen saa myöhemmin käyttöön erikseen ostettavalla lisenssillä, painorajat olivat 2,5kg ja 10kg. Kevyempään lisenssi maksoi satkun, painavampaan tonnin. Lisäksi Quatoksen käyttö omassa "ei-standardissa" kopterissa vaatii täyden mekaanisen kalibroinnin. Kopterin kaikkien massojen sijainnin ja suuruuden määrittely, eli esim. moottorit pitää punnita erikseen ja mitata etäisyys keskipisteestä jne., roottoreiden nostekäyrän määrittämisen vaa'alla ja kovaa apusoftien pyörittelyä. Tyypillistä AutoQuad-settiä siis...

[Mortumm]

Jälleen kerran uskomatonta luettavaa, M4 voipi lähteä itsellekin joku päivä testiin. Siihen saakka teille AQ:n parissa säätäville tsemiä ja raportoikaa ahkerasti kuten tähänkin asti