Gimbaalin moottori värisee, horisontti ryömii..? Tarotin modaus kolmiakseliseksi

[Nikke]

Sain lopultakin tuon Tarotin T-2D gimbaalin, ja istutettua paikalleen Phantomiin. Kädessä käännellessä toimii hienosti. Kuitenkin ensilennon videokuvan perusteella havaitsin, että ajelee horisontin vinoon ja kääntää kameran pikkuhiljaa yläviistoon. Vanhoista viestiketjuista luin, että tärinä sekoittaa gyron. Käytössä on hiilikuitupotkurit, jotka on tasapainotettu magneettilaitteella. Tosin niissä voisi olla vielä viimeisteltävää, aavistus värähtelyä on havaittavissa kun kädessä pitäen antaa täydet kierrokset.

Mistähän lähtisi hakemaan vikaa, kun näyttää että jo paikallaan ollessa moottorit sammutettuna kamerakuvassa näkyy pientä värinää. Samoin kevyesti sormella kokeiltuna moottoreissa on havaittavissa värinää. Kuuluisiko tuon olla aivan värinätön siinä vaiheessa? Jossain vanhassa keskustelussa oli mainittu, että liian isot gainit aiheuttaa itse telineen värähtelyä, joka voi sekoittaa gyron. Viittaisiko tuo paikallaan värähtely juuri tuohon?

Edit: otsikkoa muutettu.

[Trnquill]

Kyllä viittaisi. Jos moottorit värisevät telineen ollessa liikkumaton, on jotain gainia liikaa. Jos värinä on suurta, on yleensä P liian suuri. Jos taas nopeaa mikrovärinää, lähtisin tuunaamaan I:tä ja D:tä. Eikä poweriakaan saa olla liikaa...

Kokeile pitää telinettä kädessä ja kääntyile paikallasi. Meneekö horisontti vinoon? Jos menee, pitää IMU kalibroida uusiksi. Erittäin tarkka kuuden asennon kalibrointi ja uusin softa on avain vakaaseen horisonttiin!

Yllä olevat neuvot pätevät AlexMos-kontrolleriin ja -softaan. Jos sinulla on joku muu, en osaa tarkkaan neuvoa. Koita nyt ainakin noita PIDejä säädellä. Vedä vaikka power ja/tai kaikki PIDit nollaan ja katso väriseekö yhä (kädessä ja ilmassa).

[Nikke]

Ei näköjään ihan helpolla selviäkään tämä ryömintäongelma. Eli suurin ongelma on se, että lennon aikana kamera kääntyy kuvaamaan pilviä. Tosin myös kallistus näyttää sekoavan muutaman minuutin aikana. Kyse on siis tällaisesta:
http://www.goodluckbuy.com/tarot-brushless-camera-mount-gimbal-kit-w-gyroscope-zyx22-for-gopro-aerial-photography.html
Tuossa on joku Tarotin oma ohjain (ZYX22 gyro) ja softa.
Lähettimeen en ole vielä asentanut kameran kallistukselle potikkaa.

Tähän asti kokeiltua ja huomioita:

-   Kokeiltu säätää gaineja pienemmäksi. Värinä ehkä hiukan pieneni. Ei siis mitään väpätystä, mutta aavistuksen verran jotain hyvin pientä värinää havaitsee, kun sormella nojaa kameraan.

-   Kun virrat laittaa päälle (kopteri paikallaan, mihinkään koskematta), ja antaa olla rauhassa, näyttäisi pysyvän paikallaan. Tiltti kääntyy ehkä aavistuksen ylöspäin, jos antaa olla kymmenisen minuuttia paikallaan.

-   Kädessä pitäen paikallaan kääntyillen vaikuttaisi toimivan niin kuin pitää.

-   Päivitetty uusimmalla softalla V1.4 sekä kontrollerin että moottoriohjaimen firmwaret uusimpiin 1.4 versioihin.

-   Kalibroitu sensori tämän jälkeen Tarotin ohjeen mukaan. Tosin tästä en ole ihan varma onnistuiko, kun mitään ei oikein näyttänyt tapahtuvan. Tällä ei myöskään ollut mitään vaikutusta.

-   Jos gimbaalin vie sisältä lämpimästä ulos (lämpötila nollan tuntumassa), ja kytkee virrat päälle, kamera on muutamassa minuutissa aivan vinossa ylöspäin. Jos odottelee varttitunnin, ja kytkee sitten virrat, näyttäisi pysyvän suunnilleen suorassa.

-   Lennon aikana kääntyy vinoon ja yläviistoon. Muuten stabilointi toimii ihan hyvin, mutta tuon ryömimisen takia laite on melko käyttökelvoton.

-   Vielä sellainen omituisuus, että Init Tilt Angle –kentän arvo ei suostu jäämään ohjaimen muistiin. Softa muka kirjoittaa asetukset muistiin, mutta kun ohjelman avaa seuraavan kerran, kentässä on taas pyöreä nolla. Tuolla asetuksellahan kameran saisi valmiiksi käännettyä alaspäin, mutta se ei siis toimi. Asetus toimii vain Stick Rate Modessa, joka on oletuksena valittuna. Pitänee alkaa tinailla sitä tilttipotikkaa…
Muiden arvojen (gain) tallennus muistiin toimii.

Oliskohan tuossa ohjainkortissa jotain vikaa, vai johtuuko tuo kuitenkin vain potkurien värinästä? Pitänee vielä yrittää tarkempaa tasapainotusta, kunhan ehtii. Kiinasta tilattu rakkine, lienee turha huudella takuiden perään… 

[mop]

-   Vielä sellainen omituisuus, että Init Tilt Angle –kentän arvo ei suostu jäämään ohjaimen muistiin. Softa muka kirjoittaa asetukset muistiin, mutta kun ohjelman avaa seuraavan kerran, kentässä on taas pyöreä nolla. Tuolla asetuksellahan kameran saisi valmiiksi käännettyä alaspäin, mutta se ei siis toimi. Asetus toimii vain Stick Rate Modessa, joka on oletuksena valittuna. Pitänee alkaa tinailla sitä tilttipotikkaa…
Muiden arvojen (gain) tallennus muistiin toimii.

Eihän sulla se stick rate mode ole päällä ilman sopivaa ohjausta? Sitä käytetään, jos tilt-konrolli on itsestään keskittävässä kanavassa, esim. ail/elev-tikussa. Eli kamera vaeltaa aina, kun tikku ei ole ihan keskellä ja pysähtyy vasta, kun tikun keskittää (ei siis palaa alkuasentoon). Ilman sopivaa ohjausta rate mode vaeltaa sanotaan manuaalissa. Init tilt anglella säädetään kameran starttiasento.

Muutaman asteen roll suunnassa vaeltelu on tyypillinen ongelma tän telineen kanssa. Sitä esiintyy yleensä yaw-liikkeen yhteydessä ja täydellisellä tasapainottamisella pitäisi kuulemma päästä eroon.

[Nikke]

Eihän sulla se stick rate mode ole päällä ilman sopivaa ohjausta? Sitä käytetään, jos tilt-konrolli on itsestään keskittävässä kanavassa, esim. ail/elev-tikussa.

En ole liittänyt mitään ohjausta tuohon, pelkästään virrat tulee Phantomin akusta.
Olisikohan sitten tuossa vika? Minä käsitin, että ilman ohjausta pitäisi olla "stick rate mode" käytössä. Pitääkö siis valita "stick position mode", jos ei kytketä radiosta ohjausta?

Lisäys: Lueskelin englanninkielistä foorumia ( http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1917049&page=45 ) jossa on juttua tämän telineen ongelmista.
Eli esim. Phantomin tilttipotikan kanssa pitää laittaa "stick position" modeen. Mutta mikä "receiver type" pitää valita Phantomin alkuperäisradioiden kanssa?

[mop]

En ole liittänyt mitään ohjausta tuohon, pelkästään virrat tulee Phantomin akusta.
Olisikohan sitten tuossa vika? Minä käsitin, että ilman ohjausta pitäisi olla "stick rate mode" käytössä. Pitääkö siis valita "stick position mode", jos ei kytketä radiosta ohjausta?

Tsekkasin ohjeet uudestaan ja stick rate modea kai pitäisi käyttää, jossei halua ohjata kameraa ollenkaan. Mullakin kyllä lähti tiltti vaeltelemaan ennen kuin vaihdoin position modeen ja ohjauksen radion kanavaan kiinni. Ei tosin vaeltele enää, vaikka ohjaavassa vastarissa ei olisi virratkaan päällä.

Fantomista en tiiä mitään.

[Nikke]

Kokeilin nyt vaihtaa asetuksen "stick position" modeen. Tämä auttoi selvästi tiltin ryömintään, joskaan ei poistanut sitä kokonaan. Otin noin viiden minuutin videon, ja nyt ei sentään horisontti hävinnyt näkyvistä. Ehkä muutaman asteen ryömi ylöspäin. Tosin oli selvästi tyynempi sää, parilla ensimmäisellä kerralla oli kohtuullisen navakka tuuli.  Kuvakulma-asetus on ollut "medium" näissä testeissä. Pitää tässä talven aikana asentaa se tilttipotikka, jospa se siitä...

Sensijaan roll-akseli menee välillä todella kallelleen, mutta siihen pitää etsiä eri lääkkeet. Pitää näköjään opetella kaartelemaan välillä oikeallekin, jolloin horisontti näyttäisi oikenevan. Jotenkin piintynyt tapa tehdä kaartoa aina vain vasemmalle, jolloin kamera oikenee hyvin hitaasti suoraan pysähdyksen jälkeen.

Onkohan sillä vaikutusta, kun teline on selvästi kopterin keskilinjan etupuolella? Näin kiertoliike aiheuttaa kameraan ja sensoriin paljon suurempia kiihtyvyyksiä kuin silloin, jos kamera olisi kopterin keskipisteessä. Tällainen asennus tietysti vaatisi erilaiset laskutelineet, ellei niitä halua kuvaan mukaan.

[mop]

Sensijaan roll-akseli menee välillä todella kallelleen, mutta siihen pitää etsiä eri lääkkeet. Pitää näköjään opetella kaartelemaan välillä oikeallekin, jolloin horisontti näyttäisi oikenevan. Jotenkin piintynyt tapa tehdä kaartoa aina vain vasemmalle, jolloin kamera oikenee hyvin hitaasti suoraan pysähdyksen jälkeen.

Onkohan sillä vaikutusta, kun teline on selvästi kopterin keskilinjan etupuolella? Näin kiertoliike aiheuttaa kameraan ja sensoriin paljon suurempia kiihtyvyyksiä kuin silloin, jos kamera olisi kopterin keskipisteessä. Tällainen asennus tietysti vaatisi erilaiset laskutelineet, ellei niitä halua kuvaan mukaan.

Jep, roll tuppaa ryömimään aina yaw:n yhteydessä. Telineen sijainnilla edessä ei pitäisi olla vaikutusta ainakaan muutamien muiden foorumeiden juttujen perusteella. Toisilla toimii, toisilla ei, telineen ripustuspisteestä riippumatta. Täällä joku väittää löytäneensä ratkaisun ongelmaan. Pitäisi kokeilla.

[Nikke]

Homma etenee…
Asentelin illalla modifioidun servojohdon Nazan F2-liittimestä kameravakaajan ohjainkortin T-liittimeen (valkoinen) ja miinuspinniin (musta). Tällaiset ohjeet netistä löysin, toivottavasti meni oikein.

Tarotin manuaalia uudemman kerran lueskeltuani päättelin, että ”Receiver type” pitää olla ”conventional receiver”, kun kerran tuo tilttauksen ohjaus T-pinnin kautta on ”conventional receiver tilt channel input”.

Sen verran ehdin testailemaan, että kun virrat kytkee vakaajan ohjainkorttiin, ledi alkaa vilkkua sinisenä, eli normaalitila, kun vastari on kytketty. Sitten avasin phantomin lähettimen kuoret, ja potikasta vääntelin, mutta mitään ei - tietenkään - tapahtunut. Eli vaatii ilmeisesti Naza assistantilla 7-kanavan käyttöönoton. Se taas tyssäsi siihen, kun assistant vaatii ensin firmwaren päivityksen, jotta pääsee mitään asetusmuutoksia tekemään… Nyt olisi sitten vuorossa kokeilla, josko tuo onnistuu! Vähän arveluttaa, että saako tuonne enää oikeita asetuksia sisään päivityksen jälkeen...? Phantomiinhan pitäisi kylläkin löytyä asetustiedosto dji:n sivuilta.

Ymmärsinköhän oikein, että kun Naza assistantin kautta laittaa "gimbal on"-täpän valituksi, tilttiohjaus on sitten käytössä? Ja "manual control speed"-asetuksella saa liikkeen hitaammaksi?

Ihan opettelua nää softalla käskettävät systeemit, kun ennenvanhaan riitti että tökki servojohdot vastariin ja katsoi pyörimissuunnat oikein, ja eikun menoksi... 

[Nikke]

Nyt on lopultakin tuo tilttipotikka asennettu, ja toimii!

Asentelin Nazaan uusimman firmiksen 4.02, sen jälkeen Phantomin asetukset dji:n sivuilta, sitten lähettimen kalibrointi (herjasi erroria, vaati kalibroinnin), imu:n advanced calibration, ja lopuksi vielä kompassin kalibrointi. Nyt jos tuo rakkine vielä lentää kunnolla, ei voi kuin ihmetellä!

Tämän jälkeen sitten pääsi käsiksi gimbaalin asetuksiin. Otin sen ensin vain käyttöön, ilman mitään asetusmuutoksia. Ehdin jo kummastella, että tällainenko kuminauhavakaaja tästä tulikin, tiltin vakaus meni ihan omituiseksi. Jostain muistin lukeneeni: gainit nollaan. Ja sehän auttoi! Muutin vielä tiltin liikeradat siten, että kamera ei käänny enempää kuin suoraan alas, ja toiseen suuntaan eteenpäin siten että osoittaa muutaman asteen alaviistoon. Näin ei pitäisi tulla ongelmaa pienestä ryömimisestä, jos sellaista vielä ilmenee.

Aion vielä jossain vaiheessa kokeilla 2 kohm potikkaa tuon 4,7 kilo-ohmisen tilalle. Sillä saisi ohjauksen paljon tarkemmaksi. Nyt tuossa on tyhjää aluetta molemmissa päissä, kamera kääntyy suunnilleen sen 90 astetta potikan 90 asteen käännöllä. Käsittääkseni alapään tyhjän alueen saisi pois sopivalla sarjavastuksella.

Edit:
Säätöalueen leventäminen taitaisi kuitenkin onnistua kalibroinnilla. Eli tekisi kalibroinnin sopivalla isommalla potikalla, esim. 15 tai 20 kohm voisi olla passeli. Sitten 4,7 kohm potikan kanssa sarjaan joku 1-2 kilo-ohmin trimmeri, jolla alkupään kuolleen alueen saisi säädettyä pois.

[Nikke]

Kokeilin yhden lennätyksen, kun oli aurinkoinen sää. Laitoin tällä kertaa hiilikuitupotkurit paikalleen. Kumma kyllä, vaikka nuo "pitäisi" olla tasapainossa, kummallista väpätystä tuli kuvaan. Eli eivät sitten vissiin ole. Väpätystä ei oikeastaan näy leijunnassa, vaan silloin kun konetta ajaa johonkin suuntaan. Ja kamera meni tietysti ihan killilleen... 
Seuraavan kerran kokeilen dji:n muovipotkureilla.
Tulee kyllä melko vauhdilla alas toi kopu, kun toisen portaan jännitehälytys on ehtinyt aktivoitumaan. Just sain napattua jalaksesta kiinni ennenkuin tuli tonttiin! 

[Ves@]

Joko oot saannu horisontin kestämään kohdallaan ?

[Nikke]

En nyt viime päivinä ole kokeillut, muut projektit ja työssäkäynti haittaa harrastuksia...  Ollut myös melko pilvistä ja tuulista, ei houkuttele lennättelyyn.

Pitää jossain välissä ottaa vielä nuo potkurit käsittelyyn ja tehdä tasapainotus viimeisen päälle. Tuossa magneettitasapainottimes sa meinaa vaan tulla epävarmuus, kun oikein herkälle säätää niin tasapainotusakselistakin löytyy painavampi puoli.    Ja taas toisaalta moottorien akselitkaan eivät istu potkureihin aivan täydellisesti, hitusen verran väljää niissä on. Eli dynaaminen tasapainotus olisi kai paras menetelmä? Ja sekin vielä uusiksi joka kerta kun potkurit on olleet irti.

[Nikke]

Nyt on taas kokemusta karttunut... Eli Tarotin hylkäsin toistaiseksi kaappiin. En ole löytänyt mitään keinoa millä mikrotärinän saisi pois. Vähemmäksi sen sai kun vahvistuksia sääteli muoviliuskat kameraan teipattuna, mutta kokonaan ne ei häviä. Samansuuntaisia kokemuksia näkyy maailmalla olevan.

Paljon häiritsevämpi vika Tarotissa on tuo horisontin kallistuminen. Itseasiassa kun noita "Tarot roll issue" - videoita olen monta katsonut, niin joissakin kamera kääntyy vinoon vaikka kopteri leijuisi paikallaan. Minulla olevassa yksilössä ei ole sellaista vikaa, vaan horisontti kaatuu aina kaarroksissa, tekipä sen sitten loivasti eteenpäin lentäen, tai paikallaan pyörittäen (yaw-liike). Pahimmillaan pitkään kaartaessa saattaa mennä 45 astetta vinoon, josta se sitten oikenee hissukseen kun kaarto loppuu. Tähän voisi vielä jossain vaiheessa kokeilla, auttaisiko mitään jos kytkisi Nazan F1-signaalipinnistä ohjauksen myös roll-akselille, kuten kirjoitin Phantom-viestiketjuun. Eli tähän tyyliin:
http://www.multirotorforums.com/showthread.php?13963-Solution-Horizon-trim-issue-with-Tarot-T-2D-brushless-Gimbal-and-standard-Phantom-TX

Nyt on kuitenkin työn alla tuo goodluckbuyn halpagimbaali. Siinä on ainakin paljon monipuolisemmat säätömahdollisuudet kuin Tarotin ohjelmassa. Tästä saattaa jopa saada kelvollisen. Vähän samanlaista horisontin kallistumistaipumusta kuitenkin esiintyy tässäkin, mutta kunhan sopivat säädöt löytyy, eiköhän tuo kelpaa palvelukseen. Jos videokuvan haluaa vielä paremmaksi, sitten pitää jo mennä kolmiakseliseen vakaajaan. Sitä taas ei taida olla järkeä istuttaa Phantomiin, kun painoa tulisi taas lisää, eikä alkuperäiset laskutelineetkään kovin hyvin sovellu siihen.

Edit: Tämähän olisikin näköjään jopa kevyempi kuin GLB:n kaksiakselinen: http://www.goodluckbuy.com/fpv-gopro-2-3-three-axis-brushless-gimbal-set-w-motor-and-alexmos-gimbal-controller-for-aerial-photography-dji-phantom.html
Onkohan tuollainen hiilikuiturunkoinen riittävän jäykkä? Rakenne näyttäisi samantapaiselle kuin Arrisin gimbaaleissa. Kameran kiinnitys on vähän naurettava, mutta siihen voisi kehitellä jotain. Tuossa olisi Alexmosin lauta. Millaisia kokemuksia niistä on?

[Willeh]

Omasta kokemuksesta se Tarotti kääntyy herkästi kyljelleen jos ne gainit tarotin softalla on liian herkät.. Itse sain ne nyt niin jäykäksi että vakaajaa voi tökätä sormella lyömällä ja se palautuu heti takasi

[Nikke]

Millaisilla asetuksilla sait toimimaan?

[Nikke]

Juttu jatkuu...
Aikani taisteltuani Tarotin värinöitten kanssa tulin siihen tulokseen, että Tarotin säätäminen on suhteellisen toivotonta hommaa. Ulkomaanfoorumeilta luettujen juttujen perusteella vaikuttaa sille, että Tarotin ohjaimessa täytyy olla joku suunnitteluvika, kun mikrovärinää ei saa millään pois. Joku oli kytkenyt omat ohjaimensa roll- ja tilt-akseleille, molemmat vielä eri antureilla, ja saanut sillä tavalla värinättömäksi. Värinä alkaa tosiaan vasta siinä vaiheessa kun molemmat moottorit on kytkettynä ohjaimeen. Jos moottoreista vain jompikumpi on kytkettynä, se on täysin värinätön. En tiedä onko kukaan kokeillut laittaa ferriittirenkaita moottori-, anturi- ja virransyöttökaapeleihin, olisiko niistä apua.

Tuli jo tilattua tuo goodluckbuyn kolmiakselinen hiilikuiturunkoinen vakaaja. Olipahan melko pettymys suoraansanottuna, en voi suositella kenellekään. Ensinnäkin tässä yksilössä oli kokoamisvirhe, yaw-moottorin toinen kiinnitysruuvi oli liian pitkä, motti oli jumissa. Se korjaantui vaihtamalla varaosaruuvi joka sentään tuli mukana, eikä pitkä ruuvi ollut onneksi rikkonut moottoria. Kokoaminen on ihan itsetehdyn näköinen muutenkin, no kyllähän sen tosin jo kuvistakin näki. Anturin johto on tarpeettoman ja liian pitkä, aiheuttaa I2C-erroreita, samoin moottorien johdot. Anturi oli kiinnitetty vinoon tarrateipillä. Ehkä vähän sokaistuin kun tuijotin vain keveyttä, parempiakin olisi ollut tarjolla. Tämäkin painaa kuitenkin ohjaimineen kaikkineen himpun yli 200 g, vaikka ilmoitettu paino on 167 g. Lisäksi vielä tämä on niin korkea, ettei kopteri sopisi enää salkkuunsa irroittamatta koko vakaajaa.
Virrankytkennän jälkeen alkoi hillitön pärinä, ja kamera asettui vinoon, eli säädöt päin peetä. No sitten usbijohto kiinni ja softa auki... Ihmetys oli suuri, kun firmwaren versio oli 0.9 jotain! Uudemmat GUI:t ei tietenkään saaneet yhteyttä lautaan, joten aloitin vanhimmasta versiosta. Millään versiolla en saanut asetuksia esille, jotta olisi päässyt säätämään. Kahdella eri pc:llä kokeilin, com-portti muka löytyi ja read-painike muuttui vihreäksi, mutta mitään lukemia ohjelmaan ei saanut näkyviin. Lopulta sitten päivitin Xloaderilla firmiksen uusimpaan, kun joka tapauksessa tämän modifioinnin jälkeen säädöt joutuu hakemaan uusiksi. Eli eipä ollut mikään plug and play tämäkään, mutta toisaalta olin siihen varautunutkin, ja ajattelin että hyödynnän tästä alexmosin ohjaimen ja moottorit ellei muuta.

Nyt on siis suunnitelmissa modata Tarotista kolmiakselinen. Mekaaninen muutostyö tuli tehtyä tuossa illalla. Tuosta GLB:n hiilikuituhimmelistä käytän tässä vaiheessa vain yaw-akselin moottorin ja kiinnitysosat kopteriin, sekä alexmosin ohjaimen antureineen. Tarotin pystyvarresta otin reilusti pätkän pois, jolloin korkeus pysyy suunnilleen kaksiakselisen mitoissa. Alunperin suunnittelin tekeväni alumiinipellistä moottorin kiinnityspalikan. Kahvikupin kanssa kun osia pyörittelin käsissäni, keksin sitten kuvan mukaisen kiinnityksen. Eli varren päähän vähän työstöä tahkon kiveä vasten, ja sitten dremelillä 3 mm reikä. Phantomin varaosaruuveista löytyi M3x8 kuusiokolokantainen ruuvi, jolla varren saa istutettua suoraan moottoriin. Ensin vähän epäilin, kestääkö tuo yhdellä M3 pultilla, mutta jämäkän tuntuisen sovitteen tuolla sai. Varren pään pitää vaan olla suorapintainen ja tarkalleen oikeassa kulmassa. Yaw-akselin painopistekin osuu melko hyvin kohdalleen tällä sovituksella.

Vielä puuttuu kiinnityspaikka ohjaimen piirilevyille. Se on ajatuksena tehdä alumiinipellistä ja ruuvata joko yaw-moottorin toiseen kiinnitysruuviin taikka vakaajan varteen. Sitten pääsisi tekemään sähkökytkennät. Alexmosin anturipiirilevy sopii Tarotin koteloon, kun hiukan viilaa piirilevyn kulmia ja juottaa johtimet suoraan levyyn, liitinpinnit joutaa pois. Tarotin moottorijohdot ylettyy jatkamatta levylle, servoliittimet joutuu juottamaan. Sitten olisikin vuorossa softan kanssa taiteilu, johon sentään löytyy hyvät ohjeet simplebgc:n manuskasta. Lähinnä tässä vaiheessa mietityttää, miten moottorien pyörimissuunnat saa määriteltyä oikein.

Aika kompaktin kokoinen paketti, eikä painoa kuitenkaan tule kuin muutama kymmenen grammaa lisää kaksiakseliseen nähden.  Ei pitäis katella noita youtubevideoita, kun alkoi kaksiakselinen tuntua niin vajaakykyiselle... 

[Nikke]

Illalla askartelin piirilevyjen kiinnityspellin 2 mm alumiinista. Ruuvasin moottoriin M3 pultilla, kun siinä oli sopivasti hollilla valmiit kierteet. Hahlo tukee vähän vakaajan vartta, jos sattuisi saamaan kolausta maahanlaskussa niin ei ole niin arka nokalta murtumaan. Ohjain pyörii vakaajan mukana, joten yaw-liikettä rajoittaa vain virtakaapeli ja tiltin ohjausjohdot. Myös tasapainotus on paremmin kohdallaan, kun ohjainpiirilevyt on kameran vastapainona. Liikevarat roll-akselin suhteen pysyivät ennallaan varren lyhentämisestä huolimatta.

Millaisella liimalla IMU-piirilevy kannattaisi kiinnittää koteloonsa? Jossain oli käytetty kuumaliimaa, mutta onko sillä mahdollista tuhota komponentteja? Alkuperäinen liimamassa oli jotain valkoista aika pehmeää tavaraa kuivanakin. Toimisikohan Pattexin "No more nails"-liimamassa? Mitenhän jämäkäksi se kuivuu, saako sitä tarvittaessa irti ilman väkivaltaa?

[Nikke]

Mihin kytketään Alexmosin ohjaimessa Nazan F2-pinnistä tuleva kameran kääntösignaali. Pitääkö se kytkeä FC_PITCH pinneihin? Niitä ei ole valmiiksi juotettu piirilevylle, mutta saahan ne siihen. RX_PITCH pinneihin kytketty kääntö ei toimi. Aiemmin oli GLB:n halpagimbaali käytössä, ja siinä kääntö oli toiminnassa, joten signaali Nazasta pitäisi olla kunnossa.

Edit: Kyseessä on siis Phantomiin tuleva vakaaja, ja alkuperäisradio, joten suoraan vastarista ei pysty signaalia ottamaan.

Ratkaisu löytyikin jo. Juotin FC_PITCH pinnit piirilevylle, ja kytkin ohjauksen siihen (signaali ja GND). Sitten RC input mapping-asetuksiin PITCH: EXT_PITCH PWM niin jo alkoi toimia. Nazan asetuksista muutin rajoiksi -1000 <-> 1000, ja rajoitin kameran liikkeen suoraan SimpleGBC:n softasta. Mikä parasta, tällä tavalla sai potikasta koko liikealueen käyttöön ilman kuollutta aluetta.

Edit 2: Ei tätä tarvi tehdä, toimii ilmankin: ...RC settings asetuksista Mix channels -kohtaan FC_ROLL valinta ROLL ja 100 %

Modifikaatio alkaa olla testilentoja vailla.    Ja mikroväpätykset on tipotiessään!    Nyt vain odotellaan sopivia säitä!

[Willeh]

Kirjotan tähän nyt ihan vinkiksi muille kun oon tän Tarotin kans leikkiny silleen aivan pystymettästä ja tutkinu "ongelmia" ja saanut ne aikalailla kaikki korjattuakin. Itsellä ei ennen tätä ollut mitään käsitystä miten tämmöinen toimii:

- Päivitin firmware 1.4 sekä itte piirille + moottoreille, kummallekkin siis on omat firmikset eri puolilla piirilevyä. Tämän päivityksen jälkeen tarotti alko kippailla aivan hulluna , ryömiä ylös-alas ym.. tätä aloin selvitteleen ja tosiaan firmware nollaa kaikki asetukset!

Ratkaisu: Muuta ensin motor asetukset kuntoon! Minulla motor asetukset on niin että sinne vasemmanpuoleiseen kenttään 14 ja alapuolelle 70, ja toiset arvot 14 ja 20. Pääasia ettei moottori särise pahemmin, jos ei tunnu asettuvan niin tiputa 1 numero kerralla alaspäin lukuja ja klikkaa aina Motor on päälle, jos särisee / sekoilee muuta luku 0 arvoon että se pysähtyy ja kokeile muuttaa 1 pykälä alaspäin. Mutta nämä olen havainnut parhaaksi; elä säikähä, nimittäin todnäk se vehe tämänkin jälkeen paukkuu ja särisee ja hyppii ja pannailee aivan sekona.. se kuuluu tähän. Sitten ne gainit kuntoon, kokeilin hirveästi eri asetuksia ja nämä olivat parhaat:

Roll: Total gain 100,  velocity 150, Integral 70, accelerate 120
Tilt Total gain 95, Velocity 80, Integral 70, Accelerate 80

Niillä default gaineilla minulla oli ongelmaa: kuva jellosi esim kun kopterin nosti ylös ja jos kopteriin tuli äkkinäinen kaarros niin tarotti ns tilttasi eli se ryömi alas tai ylös tai alko säriseen, näillä asetuksilla se korjaantuu eikä ole tehnyt kumpaakaan enää kertaakaan. Voit katsoa videoista esimerkit: Ennen:

  ja jälkeen:

Kun olet saanut nuo asetukset kuntoon niin elä silti ihmettele, se voi silti Motor On modessa säristä ja hyppiä, BOOTTAA tässä välissä virrat.. eli anna sen sitten hakea itsenäisesti, olen tehnyt näitä muutoksia varmaan 100 kertaa ja nyt saan sen kyllä asettumaan joka kerta eli jos kaikki on mennyt ok niin sen pitäisi nyt kyllä toimia.

1.4 firmiksen mukana tullut kalibrointi:

- Itsellä oli ongelmana se että se gimbal oli 5 astetta vinossa, sen voi korjata init. rol kohdassa kun stick position on 1, mutta... sen saa korjattua niin että käännä gopro kamera linssi kopterin pohjaa kohti (sen voi kalibroida VAIN tässä asennossa) ja katso että se on varmasti vaakassa, se ei saa olla yhtään vinossa mihinkään suuntaan ja tämän jälkeen paina calibrate sensors nappia ja tadaa... voit muuttaa init roll 0 ja kamera on vaakassa.

Toivottavasti näistä oli jollekkin apua..

[Nikke]

Millä menetelmällä olette tehneet hienosäädöt Alexmosin ohjaimeen? Netistähän löytyy ohjeita, joissa PID-säädöt haetaan gyron trendikäyrää seuraten, kun kameraa poikkeutetaan tasapainoasemastaan. Kamera pitäisi saada palautumaan mahdollisimman suoraviivaisesti lähtötilaansa. Esim: http://aerialpixels.com/support/alexmos-brushless-gimbal-controller-simplebgc-tuning-guide/

Tuon lisäksi olen koettanut saada säädöt siten, että kopteria heilutellessa kulmavirhe jäisi mahdollisimman pieneksi. Eli noissa oikean reunan kameraa kuvaavissa nuolissa näkyy mahdollisimman vähän heiluntaa, ja sininen nuoli poikkeaa mahdollisimman vähän punaisesta pallosta. Olenko ihan hakoteillä? Jostain syystä tällä systeemillä ei oikein tahdo saada tarkkaa stabilointia aikaan, pieni levoton heilunta tuppaa kuvaan aina jäämään. Joskus olen jo kuvitellut saaneeni säädöt kohdalleen, kun tyynellä säällä on melko vakaa kuva, mutta toisena päivänä taas pettynyt tulokseen. Nyt kun päivitin firmiksen uusimpaan 2.40 -versioon, säädöt meni taas aivan uusiksi.

Onko vika säädöissä tai säätötavassa? Pitäisikö säätö tehdä vähemmän aggressiiviseksi? Nyt kun kameran tönäisee vinoon, se palautuu hyvin nopeasti suoraan. Antaisiko hitaampi käyrä paremman tuloksen? Vai onko Phantom vain niin pieni ja epävakaa alusta tuulella, ettei parempaan vain kertakaikkiaan pääse? Olisiko korjausta etsittävä Nazan gain-asetuksista, nyt ne ovat tehdassäädöissä? Vai olenko vain liian tarkka…? 

Muuten olen kyllä tyytyväinen tuohon kolmannen akselin tuomaan vakauteen, todella paljon levollisempaa katseltavaa videosta tulee. 

[Nikke]

Jatketaan yksinpuhelua. Seuraava kokeilu tällaisilla parametreilla, katotaan mihin tuo pystyy... Näillä säädöillä kamera ei vielä värise, trendikäyrässä gyroarvoissa näkyy tietysti pientä vipatusta. Kokeilin eilen siten säädettynä, että palautus tapahtui paljon rauhallisemmin, eli I-termi huomattavan pieneksi, ja muutkin arvot sen mukaan. Kuva meni vain huonommaksi. Eli ilmeisesti tällaisella kevyellä pikkukameralla I-termi saa olla melko suuri. (Lainaus Basecamin sivuilta, versio 2.40: "Up to 5x more precision with the new PID (increase I-term until oscillation starts and than reduce a little back to get the maximum from it)")
Nyt vaikka kopteria heiluttelee rajustikin, kulmapoikkeaman arvo (sininen lukema mittarissa) pysyy alle yhden, ja trendikäyrässä ERR ROLL ja ERR PITCH pysyvät ensimmäisten vaakaviivojen sisällä. Siten jotain edistystä tässä on tapahtunut edelliseen firmikseen nähden.
Ehkä tässä jotain oppii pikkuhiljaa... 

[Nikke]

Nyt on taas uutta kokemusta karttunut. Suhteellisen haastavaa tuntuu olevan löytää säädöt kohdalleen, kun ei ole mitään tehtaan lähtöarvoja pohjalla. Sellaisen havainnon tein, että yritin aluksi selvästi liian pienillä P-arvoilla.
Edelleen kuvassa on välillä ärsyttävää pientä värinää ja ehkä kallisteluakin. Värinä tulee ainakin osittain potkureista, parhaiten tällä hetkellä toimii Phantomin alkuperäisillä nylonpotkureilla. Varsinkin pitch-akselille vaikuttaa jäävän väkisin jotain virheliikettä, mutta lieneekö tuon Alexmosin säätäjän ominaisuus ettei parempaan tarkkuuteen pääse? Jos joku simpleBGC-ohjelmaa käyttävä viitsisi joskus testailla, millaisia error roll ja error pitch-arvoja hyvin toimivasta vakaajasta löytyy, olisi ihan mielenkiintoista vertailla.
Tässä yksi testipätkä, jossa värinää näkyy. Tuo palvelu ilmeisesti pakkaa videota, kuvataajuus kaiketi pienempi kuin kotikoneelta katsottuna. Käännöksissä näkyy nykimistä, jota kotikoneella ei näy. Maisemat on vähän yksitoikkoiset, mutta vakaajaahan tässä testataan...
https://picasaweb.google.com/110213187293787329301/3AxleGimbalTest

[Koippa]

Omasta kokemuksesta se Tarotti kääntyy herkästi kyljelleen jos ne gainit tarotin softalla on liian herkät.. Itse sain ne nyt niin jäykäksi että vakaajaa voi tökätä sormella lyömällä ja se palautuu heti takasi

mulla ainakin tarotin zyx-gs ohjain kallistaa horisontin kun sensorin lämpötila muuttuu. Pitää viedä kone jäähylle näin talvella pihalle ennen lentoa.

[mkurtti]

Osaisiko joku jelppiä miten ton turnigyn 2 akselisen gimbaalin sais toimimaan. Gimbaalissa on tarotin ohjain kortti.
Olen yrittänyt jo itse kaikkeni tehä tohon.

Tuossa on video miten se käyttäytyy.

Tuskin tuo batteri tuossa tekee tuota vikaa, mobius kameraa ei ole vielä mitä istuttaa tohon.