Autorotaatio

[Jaava53]

Helikopterilla voi tehdä autorotaation, kun kytkee moottorin irti vispilästä. Vapaasti pyörivä roottori synnyttää nostetta ja kopterin vajoamisnopeus on sellainen, ettei isoja vahinkoja laskeutumisen yhteydessä tapahdu. Muistelisin luokkaa 5m/s?

Kuinka käy multikopterille?

1) Jos oletetaan multin potkurit saatavan täysin vapaasti pyöriviksi ja laitteen painopiste on sellainen (potkurien nosteen suhteen), ettei se kiepahda, niin kuinka käy.

2) Onko noi käytetyt sähkömoottorit sellaisia, että antavat jännitteettöminä propellin pyöriä vapaasti, vastaan panematta? Vai onko niissä kestomagneetit jotka indusoivat käämeihin virran, joka puolestaan edellyttää työn tekemistä, joka aiheuttaa vastustuksen propelliin.

[Ves@]

Yleensä moottorien sammuessa ilmasta jostain syystä, on saanut kerätä osat muovipussiin 

[proffa84]

alashan se multi tulee kuin kivi... ja kaipa se vähän vaatii lapakulmilla leikkimistä kopullakin ettei tuu alas... selittäköön joku "kopteristi"...

[Dutchman]

KopteriWiki: http://www.kopterit.net/index.php?topic=19492.0

[Jalippo]

alashan se multi tulee kuin kivi... ja kaipa se vähän vaatii lapakulmilla leikkimistä kopullakin ettei tuu alas... selittäköön joku "kopteristi"...

Eli kun korkealla laitetaan kone holdiin, moottori ei enää pyöritä propellia.
Laitetaan kaasutikkua vähän alas, että lapakulmat menee negatiivisiksi (noin 5 astetta), jolloin ilmavirta alkaa pyörittää propellia oikeaan suuntaan tuulimyllyn tavoin. Kun ollaan lähellä maata, niin nostetaan kaasutikkua siten, että lapakulmat muuttuu positiiviseksi ja saadaan nostetta jolloin laskeutuminen tapahtuu sulavasti. Tuota nostetta on tarjolla vain rajallinen aika ja perustuu siihen inertiaan, kun propellissa on riittävästi kiekkoja.

[Tucho]

Jos "akku loppuu" niin alas pääsee hyvinkin pienellä virrankulutuksella kun on kyse multeista.

Jos moottori tai potkuri pettää niin jotkin lentoaivot osaavat käyttää jäljeläolevia tuomaan multin alas suuremmin särkymättä. Lähinnä kai Djin tuotteet, kun kyseessä on 6 tai 8 ropellinen laite.

Mutta yleisesti ottaen, jos joku osa pettää multissa niin palasia on. Vähän kun heko-mallisesta pettäisi jokin servo...

Multeissa lisäksi on vikaantumiskohtana lentoaivojen omituiset ohjelmointivirheet jonka vuoksi ne eivät välttämättä vikaantuessaan tipu vaan lähtevät ihan minne tykkäävät 

Toisaalta taas multi esim päähän tippuessaan satuttaa vähemmän kun 700 kokoinen (tai pienempi) pyörivine päälapoineen.
Asioilla on puolensa

[Jaava53]

Onkohan kukaan kokeillut tuollaista yhdistelmälentolaitetta:
 - Helikopterimainen roottori tai mieluummin autogiromainen roottori
 - Multin propellit ohjaukseen ja lisänosteeseen

Yhtenä tarkoituksena saada ainakin autorotaatio aikaiseksi paniikkitilanteen sattuessa.

[Tucho]

Onkohan kukaan kokeillut tuollaista yhdistelmälentolaitetta:
 - Helikopterimainen roottori tai mieluummin autogiromainen roottori
 - Multin propellit ohjaukseen ja lisänosteeseen

Yhtenä tarkoituksena saada ainakin autorotaatio aikaiseksi paniikkitilanteen sattuessa.

Jossain oon nähnyt hieman tuon tapaisen. Multin jossa on päällä iso ropelli ja sivuilla pienemmät...

Ei taida olla helposti muokattavia lentoaivoja tuollaiselle. Ja toisaalta jos esim lentoaivoon tulee vika niin tonttiin se tulee jokatapauksessa, tai karkaa...

Parhaiten laitteet pitää ilmassa huolellisella suunnittelulla, tarkistuslistoilla ja säännöllisellä huollolla.

Toki uudet projektit ja ajatukset ovat aina kivoja, mutta jos "ainut"tarkoitus on säästää torppikustannuksia niin uskoisin että enemmän menee rahaa prototyyppeihin kun muutamaan torppaukseen Jos taas halu harrastaa ja kokeilla on suuri, nii ei muuta kun kokeilemaan

[Jaava53]

Jos moottori tai potkuri pettää niin jotkin lentoaivot osaavat käyttää jäljeläolevia tuomaan multin alas suuremmin särkymättä. Lähinnä kai Djin tuotteet, kun kyseessä on 6 tai 8 ropellinen laite.

Multeissa lisäksi on vikaantumiskohtana lentoaivojen omituiset ohjelmointivirheet jonka vuoksi ne eivät välttämättä vikaantuessaan tipu vaan lähtevät ihan minne tykkäävät 

Kuinka huomataan jonkin olevan pielessä ja hätälaskun olevan se paras vaihtoehtoinen paniikkitoiminto?

Olen nähnyt joissain teksteissä "failsafe"-sanan, mutta miten tuota tietoa käytetään hyväksi? Ja tarkoitetaanko sillä multien yhteydessä siis sitä, että laite ilmoittaa itsestään olevansa kunnossa tai ei kunnossa?
Jos nyt ESC ilmoittaa olevansa ei kunnossa niin kuka siihen reagoi. DJJ:n kyseessä ollessa ilmeisesti lento-ohjain.

Ilmeisesti mitään riippumatonta ja erillistä paniikkitilanteiden elektroniikkaa ei ole näissä vehkeissä toteutettu. Siis sellaista joka kuuntelisi eri laitteiden vikastatusta ja käynnistäisi paniikkitoiminnot tarvittaessa.
Mitä noi toiminnot sit yleisessä multin tapauksessa voisi olla, kun autorotaatiokaan ei toimi ... hmmm. Laukaisisi laskuvarjon

[Jaava53]

Toki uudet projektit ja ajatukset ovat aina kivoja, mutta jos "ainut"tarkoitus on säästää torppikustannuksia niin uskoisin että enemmän menee rahaa prototyyppeihin kun muutamaan torppaukseen Jos taas halu harrastaa ja kokeilla on suuri, nii ei muuta kun kokeilemaan

Kyllä mua kiinnostaa lähinnä harrastaa ton mun sisäisen inssinöörin kanssa

Noita torppikustannuksia varmaan tulee ja riippuen kalustosta sekä siitä mihin laite osuu, ne voivat olla merkittäviäkin. Nimenomaan ihmisvahingot mä näen niinä suurimpina motivaattoreina mun pähkäilyssä. Jo pienikin multi viiltää haava tai puhkaisee silmän, mutta kilojen luokkaa oleva laite voi olla jo (sivullistenkin) hengellekin vaarallinen.

[Sandu]

Kyllä tuon kokenut lennättäjä huomaa kun kaikki ei ole aivan niinkuin pitäisi, yleensä äänestäkin jo kuulee jos moottorit sammuvat. Ja onhan tuollainen muuttuvalapakulmainen quadikin jo tulossa curtis youngbloodilta, tosin siinä ei taida olla yksisuuntaislaakeria ja lavatkin ovat noissa quadeissa niiin pienet että inertia on olematon, käytännössä rotaatio ei siis onnistu.

Rotaatiossahan kopterin liike kerätään lavan nopeudeksi, elikkäs kun ollaa korkealla/lennetään eteenpäin, tullaan ensin lähelle maata lapojen pyörimisnopeutta kauheasti menettämättä sopivilla kulmilla (negatiivista noin 5-2 astetta, jos oikeinpäin ja jos väärinpäin niin sama tietty positiivisina). Sitten maan lähellä kopterin liike energia kerätään loppuvedolla lapojen pyörimisenergiaksi (noin 1-3 astetta negatiivista tai positiivista jos loppuveto tapahtuu esim flipissä, kun kopu käännetään oikeinpäin). Sitten kun kopterilla ei enää ole eteenpäin nopeutta ja ollaan lähellä maata (alle puoli metriä, sitä ennen tullaan pienellä määrällä negatiivisia lähemmäs maata jotta inertia riittää), aletaan antaa niitä positiivisia kulmia. Näin siis optimitapaukssa, toki näitä joutuu aina tilanteen mukaan hieman soveltamaan.

[Tucho]

Käsittääkseni jonkin asian huomaa olevan pielessä lähinnä siitä että multi toikkaroi taivaalla käskyjen vastaisesti.

Telemetria antaa jotain tietoja (akkujännite yms) joista voi päätellä akun vikaantumisen tai sen että on lentänyt pidempään kun turvallisesti voi...

Failsafe tarkoittaa sitä tilannetta että yhteys lähettimen (radio-ohjain) ja multin välillä katkeaa. Tällöin lentoaivot tekevät niille etukäteen määritellyn toimenpiteen. Esim jättävät koneen leijumaan tai palaa ja laskeutuu kotiin...

Jos esc menee epäkuntoon, lakkaa ropelli pyörimästä ja kone käyttäytyy oudosti.

Mitään keskitettyä erillistä tilanvalvontaa ja pelastustoimintoa näissä ei yleensä ole. Laskuvarjoja kylläkin joissain, ainakinkehitysasteella.. .

[Jaava53]

Käsittääkseni jonkin asian huomaa olevan pielessä lähinnä siitä että multi toikkaroi taivaalla käskyjen vastaisesti.

Telemetria antaa jotain tietoja (akkujännite yms) joista voi päätellä akun vikaantumisen tai sen että on lentänyt pidempään kun turvallisesti voi...

Kun ihminen voi huomata vikatilanteen ollaan jo pitkällä ja varsinkin jos ihminen voi vielä jotenkin tilanteeseen vaikuttaa.

Failsafe tarkoittaa sitä tilannetta että yhteys lähettimen (radio-ohjain) ja multin välillä katkeaa. Tällöin lentoaivot tekevät niille etukäteen määritellyn toimenpiteen. Esim jättävät koneen leijumaan tai palaa ja laskeutuu kotiin...

Jos esc menee epäkuntoon, lakkaa ropelli pyörimästä ja kone käyttäytyy oudosti.

Mitään keskitettyä erillistä tilanvalvontaa ja pelastustoimintoa näissä ei yleensä ole. Laskuvarjoja kylläkin joissain, ainakinkehitysasteella.. .

Hieman pähkäilyä vikatilanteiden hoitamiseksi:

Mistä laitteista/toiminnoista tuon vikatilannetiedon voisi multissa saada jotenkin järkevästi (keskitetylle tilanvalvonnalle):
- Moottorien pyörintä/lentoaivon nopeuskäsky ei vastaa
- Lentoaivo vikaantunut pahasti. Joissain reaaliaikaisissa järjestelmissä käytetään "vahtikoiraa", jota lentoaivon pitää virkistää tietyin välein tai muuten toi koira rekee esimerkiksi resetin aivolle. Tässä se vaan ilmoittaisi Ok/Vika tilanvalvonnalle). Tämä paljastaa tilanteen jossa aivon ohjelmansuoritus on häiriintynyt.
- Lentotila on vaarallinen (tämän tiedon voisi lentoaivo antaa ulos) (kopteri syöksyy liian nopeasti, on liian lähellä maata, on liian kaukana, ylösalaisin yms.)
- Vastaanotin vikaantunut pahasti - tässäkin vois vahtikoira purra, mutta niiden ohjelmat taitaa olla "proprietary" tavaraa ja virkistyksen ujuttaminen sinne vois olla vaikeeta
- Vastaaotin ei saa yhteyttä lähettimeen - kenttä on liian heikko
- Akun varaustila tippunut liian alas
- Käyttäjä painanut lähettimen paniikkinappulaa (kopu käyttäytyy kummallisesti, lentoaivo vielä hengissä mutta laskentamatriisit pyörähtelee hallitsemattomasti tai muu ohjelmavika, tai jokin on selvästi rikki eikä ohjaus toimi)

Mitä keskitetty tilanvalvonta vois tehdä saadessaan "Vikaa"-tilan joltain laitteelta:
- Yrittää paluuta lähtöpisteeseen
- Yrittää laskeutua moottoreilla suoraan alas
- Resetoida lentoaivo
- Pysäyttää moottorit
- Kytkeä akku irti koko järjestelmästä
- Laukaista laskuvarjo

Nämä tuli tällain alustavasti mieleen. Jäikös tuosta nyt vikatilanteita, joita ei pystytä huomaamaan?

Jos mulla olis tiiliskivi kopterin kyydissä, niin tuntuis ainakin turvalliselta, että siinä olis jokin extrajärjestelmä jolla lento lopetettaisiin "hallitusti" tarvittaessa ja vieläpä ilman minun väliintuloa. Siis extrajärjestelmä joka ei vikaannu muun järjestelmän osan vikaantuessa.

[Trnquill]

Noita "viisiroottorisia quadeja" on jengi tehnyt jonkin verran, puhutaan että sellainen olisi ylivertainen tavalliseen quadiin tai vaikka heksaan verrattuna. Idea tuntuu todella järkevältä, jos pääroottorissa (eli siinä keskimmäisessä isossa) on moottorina vaikkapa bensiinimoottori. Näin lentoaika saadaan helpolla todella pitkäksi. Suurin osa lentoaivoista joita saa säätää vähän vapaamin (ArduCopter?, AutoQuad varmasti, MultiWii?, kaikki open source?) sopii tuollaisen laitteen ohjastamiseen pienin muutoksin. Käytännössä lentoaivo laitetaan ohjaamaan pelkkiä sivuroottorieta ja pelkästään vakautuksen osalta. Lentoaivosta siis poistetaan täysin käytöstä kopteria ylös ja alaspäin siirtävä ohjaus. Usein tämä onnistuu asettamalla tietyt PID-säätimen arvot nollaan, jolloin aivo ei käytä lainkaan voimaa kopterin lentokorkeuden säilyttämiseen ja tämä jää suurin pääroottorin vastuulle. Kaasukanava eli kopterin korkeutta säätelevä signaali pitää tietenkin reitittää lentoaivon ohi suoraan pääroottorille. Muutamissa lentoaivoissa tuo korkeutta säätelevä sisäinen signaali on mahdollista ottaa ulos erillisestä liittimestä, jolloin pääroottorin ohjaus saadaan kulkemaan aivon kautta. Tällöin saadaan käyttöön kaikki korkeutta säätelevä automatiikka (altitude hold jne.) mutta siltä neljä sivuroottoria toimivat pelkästään vakauttimina. Jos kopterin on tasapainossa, kuluttaa pelkkä vakautus todella vähän virtaa, eli sivuroottoreille riittää pienikin akku pääroottorin tehdessä raskaan työn.

Merkittävin ongelma tuossa kaavailemassasi vikatilannehavainnoinnis sa on paluusignaalien puute. Normaali nopeudensäädin kuuntelee lentoaivoa, mutta ei kykene lähettämään mitään takaisin esimerkiksi kertoakseen, ettei moottori pyöri. Ainakin AutoQuad mahdollistaa tiettyjen nopareiden ohjaamisen CAN bus -väylällä, joka on kaksisuuntainen. Sitä kautta nopeudensäädin voi siis raportoida takaisin lentoaivolle, jos jotakin epänormaalia ilmenee. Muuten/normaalisti lentoaivo ei voi havaita näitä virhetilanteit kuin siitä, että kopterin asento muuttuu radikaalisti eikä korjaannu, vaikka kuinka yrittäisi.

Vastaanottimelta saadaan lentoaivoon ohjaussignaalien lisäksi RSSI-signaalia, joka kertoo käytännössä ohjaimen ja vastaanottimen välisen signaalin laadun. Ei siitäkään tietenkään voi varmaksi sanoa onko kaikki OK ja vastaanottimen vikautuessa siihen ei voi tietenkään luottaa. Mutta ihan hyvä alku kuitenkin. Useimmat lentoaivot menevät jonkinlaiseen failsafe-tilaan, jos RSSI-taso laskee liian alas tai vastari kertoo muilla tavoin olevansa pulassa. Tällöin kopteri yleensä laskeutuu, jää leijumaan aloilleen tai palaa lähtöpisteeseen.

Jos lentoaivo vikautuu, on yleensä vähän tehtävissä. Muutamaa poikkeusta lukuunottamatta harrastelijatason lentoaivoissa ei ole mitään kahdennettu. Jos siis esimerkiksi prosessori sekoaa, se on menoa. Varajärjestelmää ei ole. Resetointi ilmassa on usein riskaabelia, koska resetistä toipuminen kestää yleensä sekunteja - kuten myös tippuminen maahan. Käytännössä koptereissa pitäisi olla kahdennettu kaikki, jotta voitaisiin puhua edes jonkinasteisesta todellisesta turvallisuudesta.

[Jaava53]

Muutamaa poikkeusta lukuunottamatta harrastelijatason lentoaivoissa ei ole mitään kahdennettu. Jos siis esimerkiksi prosessori sekoaa, se on menoa. Varajärjestelmää ei ole.  Käytännössä koptereissa pitäisi olla kahdennettu kaikki, jotta voitaisiin puhua edes jonkinasteisesta todellisesta turvallisuudesta.

Toi kahdennus (tai kolmennus, jolloin kaksi samaa voittaa) on yksi tapa. Mutta on myös mahdollista saada melko hyvä tilannetieto, jos kriittisistä laitteista ja toiminnoista saadaan "failsafe"-tieto: toimii tai ei toimi.

Tää asia vaikuttaa mielenkiintoiselta ja sitä vois alkaa kehittää (tuolla Propaja-alueellako?) yhteisön voimin. Olisin kyllä valmis mukaan, ja saatan perustaakin tuollaisen ketjun (vaikka: Multin keskitetty tilannevalvonta), jos se on ok.

[Trnquill]

Totta kai tilannetiedon saaminen on edellytys, mutta siitä ei ole välttämättä iloa todellisessa "kriisissä". Jos lentoaivo sekoaa (tai joku juotos irtoaa tms.), ei mikään tieto siitä että nyt ei ole kaikki hyvin auta millään tavalla. Näin äkkiseltään mietittynä ehdottomasti valtaosa potentiaalisista virhetilanteista multikopterissa on sellaisia, joista nykyisellä raudalla ja softalla ei vaan voi toipua. Jos vaikka quadin yksi moottori menee pimeäksi, ei lentoaivo voi tehdä mitään vaikka tietäisi että se on pimeä (tai no, on niitä tapoja, mm. koko kopterin kieputtaminen eli kaasua vaan loppuun kolmeen lisää ja lennetään silleen, jos rahkeet riittää). Vastaavasti jos lentoaivo menee jumiin tai pimenee kokonaan, ei tieto tapahtuneesta auta kuin onnettomuustutkimuksissa ... Kuten sanottu, resetointi ilmassa ei nykyvehkeillä taida onnistua, mutta koodimuutoksilla voisi olla hyvinkin mahdollinen varokeino.

[Jaava53]

Jos lentoaivo sekoaa (tai joku juotos irtoaa tms.), ei mikään tieto siitä että nyt ei ole kaikki hyvin auta millään tavalla.

Jos kopteri on lentokyvytön niin autorotaatio tai laskuvarjo olisi jonkinlainen pelastus. Joista laskuvarjo vaikuttaisi helpommalta ja varmemmaltakin ratkaisulta.
Kuinka iso varjo tarvitaan esimerkiksi 5 kilon massan tuomiseksi maahan alle 5m/s nopeudella ja kestääkö kopterin kamat tuon 5m/s?

Mutta laskuvarjon laukaisun on tapahduttava jonkin muun toimesta kuin lentoaivon, eikä siihen siihen saa vaikuttaa pääakun kunto ja varaustila. Ja jonkin muun tulee tehdä päätös lentoaivon sekoamisesta. Tuollaisia sekoamistyyppejä on paljon, mutta osa niistä voidaan kyllä saada kiinni.

Lisäksi on vika- / vaaratilanteet, jotka voidaan tunnistaa ja joista selvitään lentoaivoa hyväksi käyttäen (koska se on kunnossa): Se pakotetaan laskeutumaan tai palaaman lähtöpisteeseen.

Kysymys on aika paljon:
 1) vikatilanteiden tunnistamisesta riittävällä varmuudella,
 2) tarvittavan lisäelektroniikan/laitteiston painosta sekä
 3) sen virrankulutuksesta.

[proffa84]

Mutta laskuvarjon laukaisun on tapahduttava jonkin muun toimesta kuin lentoaivon, eikä siihen siihen saa vaikuttaa pääakun kunto ja varaustila. Ja jonkin muun tulee tehdä päätös lentoaivon sekoamisesta. Tuollaisia sekoamistyyppejä on paljon, mutta osa niistä voidaan kyllä saada kiinni.

ja tässähän pitää myös varmistaa, että varjon narut eivät sotkeennu... tämmönen ratkaisu on ollut maailmalla mut mitään muistikuvaa missä.

[Ves@]

Tässä taitaa olla jotain vanhaa juttua, ainakin laskuvarjo mainittu: https://www.kopterit.net/index.php?topic=17294.0
Eikös nazan jossain ohjelmaversiossa ollut ainakin mainos, että ohjaus onnistuu, vaikka heksasta/octosta porsis yks moottori.

[Trnquill]

Photohigherillä on ollut iäisyyden nettikaupassaan laskuvarjo, mutta se on yhä nollahinnalla eli ei varmaankaan kaupan. Tyypillistä kyseiselle firmalle, että jätetään ideat puolitankoon... http://www.photohigher.co.nz/products/flight-control-systems/ballistic-parachute-emergency-recovery-system/

[Maik]

Quadin failsafea on kehitelty ulkomailla hyvin tuloksin. Tutkijat demoavat oheisessa harjoituksessa kuinka quadi saadaan hallitusti alas kolmella ropelilla. Väittävät että homma onnistuu myös jotenkin ainoastaan yhden ropelin voimin.

http://www.gizmag.com/quadcopter-failure-algorithm/30031/

Ja tämä harjoitus on tehty pelkästään softan voimin. Pelkkä flight controllerin SW päivitys riittää.

[Jaava53]

Kuinkahan Quad, jossa yksi tukirangan saloista onkin siipi, pystyisi liitämään. Nuo liito-ominaisuudet voisi olla yksi keino saada kone alas jotakuinkin vaurioitta. Ainakin jos kone olisi trimmattu liitämään ilman moottorivoimaa.
Sehän kykenisi, normaalin multikopterin lentotapojen lisäksi, lentämään siipensä varassa (kuin lentokone) moottorit vetäen ja ohjaten vaakalentoa. Siivessä ei tarvitsisi olla siivekkeitäkään, kun ohjaus  tapahtuisi moottoreilla: Nokka ylös/alas, oikealle/vasemmalle, kallistus oikealle/vasemmalle.

Kuva: Jotain tämän tapaista ajattelen:


Tuossahan voisi jopa kummatkin vaakasalot olla siipiä, jolloin sama nostovoima ja tukevuus saadaan kahdella pienemmällä siivellä. Siipen kohta ja kulma pystysaloilla pitäisi vain saada liito-ominaisuuksien kannalta turvalliseksi.

Tuollainen rakenne kyllä syö sekä quad-kopterimaisia ominaisuuksia (tuulelle arempi), että lentokonemaisia ominaisuuksia (moottoreita ei voi luukuttaa urut auki, kun ohjaukseenkin pitää olla reserviä): ei ole kummassakaan hyvä. Mutta se kykenee kiitoradattomaan nousuun ja laskuun, edulliseen (lentoaika) vaakalentoon ja siinä on turvaominaisuutena liitokonemainen hätälasku. Niin ja mekaanisia liikkuvia osia vain moottorit.

Tai sitten mä en vaan huomaa jotain sudenkuoppaa Esimerkiksi selvitäänkö kiinteälapaisella potkurilla sekä multikopteri että lenkonemaisesta lennosta.

[Ves@]

Tässä lienee jo lähes kaikki ominaisuudet ja hiukka lisääkin, kera laskentakaavojen, siitä vaan kopsaamaan ja rakentaan värkki 

[Jaava53]

Tässä lienee jo lähes kaikki ominaisuudet ja hiukka lisääkin, kera laskentakaavojen, siitä vaan kopsaamaan ja rakentaan värkki 

Minusta tuo quadiin perustuva on kehittyneempi juuri ohjainpintojen ja niiden mekaniikan puuttumisen vuoksi. Ainoat liikkuvat osat on siinä moottorit, joiden akselien nyt on vaan pyörittävä, jos propellin meinaa saada pyörimään .
Liito-ominaisuudet ovat tässä koneessa vain turvallisuustekijä - ei ole ihan tiiliskivi jos iskee vakavampi vika vempaimeen.

Tuo opiskelijoiden työ "PacFlyer" on lähtenyt liikkeelle normi liitokoneesta, johon on liitetty kolme kääntyvää moottoria. Mutta ainakin liito-ominaisuudet taitavat olla tuollaisessa hyvät.

[Ves@]

Laittamalla quadiin lisää 4 moottoria potkureineen vaikka varsien alapuolelle jemmaan ja ne käynnistyy Fail Safe tilan tullessa aktiiviseksi tai jonkun muun
muuttujan astuessa voimaan ja näin ollen laite laskeutuisi ehkä hiukka vakaammin alas. Olettaen, että varsinaiset ajomoottorit pitää pysäyttää jottei se taas kippaa nurin.
Apumoottorit siis vain hätälaskeutumista varten, eikä niitä muuten saa käyttää vrt. laki ja asetukset hätämerkkien lähettämisestä harjoitusmielessä