Kiitoksia! Onko tuo stabilize ja alt hold niitä yleisempiä tiloja vai millä kopteri parhaiten paikallaan pysyy? Miten nuo vivut sit katsotaan? SWB ja SWA? Eli miten ne toisiinsa vaikuttaa?
Lentotiloista Stabilize on se joka varmimmin toimii, se käyttää vain kiihtyvyysanturia ja pitää kopteria siinä asennossa missä lennättäjä tikuilla määrää. Korkeutta säätää lennättäjä kaasutikulla. Stabilize on ns. peruslentotila, se löytyy kaikista multikopterikontrollerei
sta, tosin nimitys saattaa vaihdella.
Alt Hold käyttää kiihtyvyysanturin lisäksi barometria eli ilmanpainemittaria ja pyrkii pitämään korkeutta vakiona sillä oletuksella että korkeus on vakio jos ilmanpaine pysyy vakiona. Käyttää siis myös kaasua lennättäjän puolesta, ikään kuin vakionopeussäädin autossa. Kuitenkin se sallii myös kaasutikulla annetut korkeusmuutokset mutta reagoi kaasunantoon laiskemmin. Alt holdilla on mukava lennellä, mutta ihan maan pinnan lähellä se saattaa temppuilla, koska ilmavirta pyörteilee satunnaisesti maan pinnan epätasaisuuksista johtuen => ilmanpaine voi heitellä rajustikin anturilla. Puuskainen tuuli voi myös aiheuttaa paine-eroja. Muutaman kerran on itsellä kopteri kipannut maassa kun olen laskeutunut Alt Hold päällä.
Seuraavaksi mukaan tulevia antureita ovat kompassi ja GPS, jotka ovat erilliset anturit mutta toimivat käytännössä aina parina. GPS osaa kertoa kontrollerille paikan 3 -ulotteisesti (vaaka-akselit ja korkeus), mutta ei tiedä mihin kopterin nokka osoittaa. Suuntaan tarvitaan kompassia. Esim. Loiter -lentotilassa kopterin paikka tallennetaan GPS:n tietojen perusteella, ja sitten kun paikka muuttuu (vaikkapa kun tuuli painaa kopteria), niin kontrolleri ohjaa kopteria takaisin kompassin osoittamaan suuntaan kunnes entinen paikka on GPS:n tietojen mukaan palautunut. (Jos nyt kompassi osoittaakin väärin niin paluu ei onnistukaan ja seuraava korjausliike saattaa vain pahentaa tilannetta. Esim. näin syntyy fly-away tapauksia.)
Kopterin nopeus lasketaan myös GPS:n avulla.
RTL (return to launch) lentotila pyrkii palauttamaan kopterin lähtöpaikalle. Sen täytyy siis tietää minimissään GPS:n määrittämä lähtöpiste 3D -avaruudessa (parametreissä määritetty miten, esim. kun moottorit armataan), ja se tarvitsee oikean kompassisuunnan ja lisäksi määrittelyt millä korkeudella tullaan takaisin. Korkeus on hyvä määrittää reilusti yli vallitsevan puuston ja rakennusten jottei tule törmäystä. Tämä onkin jo käytännössä yhden pisteen Automaattitila, sitten kun määritellään varsinaisesti missioita niin kullekin pisteelle annetaan paikka ja korkeus (ja mahdollisesti siirtymänopeuksia yms.)
--------
Yhteenvetona Stabilize on se lentotila jotka pitää saada ensin haltuun ja oppia tuntemaan kuinka kopteri reagoi ja lentämään sillä. On myös hyvä saada rutiinia siihen että saa Stabilizen kytkettyä paniikkitilanteissakin jos kompassi sekoaa tai GPS hukkaa sijainnin. Alt Holdia voi käyttää lepuuttamaan kaasutikkusormea, kopteri on silloin laiskanhelppo lennettävä kun on riittävästi korkeutta.
Sitten on siirrytään täysin automaattitiloihin (RTL, Auto jne.) niin kopteri ei ole enää lennättäjän hallinnassa vaan lentää antureilla ja muistiin tallennetuilla ohjeilla.
Kysymykseen millä kopteri pysyy paikallaan ilmassa, niin Loiterilla sen pitäisi pysyä jos tikut on keskellä ja kompassi ja GPS toimivat ok. Loiter ei ole aivan täysautomaattitila, kopteria pystyy siirtelemään taivaalla tikuilla joskin se liikkuu (oletuksena) naheasti, ikään kuin Alt Hold mutta lisättynä sivupidolla.
Vipujen toiminta lienee kerrottu manuaalissa? Joka tapauksessa toiminnat voi tarkistaa edellisen viestini ohjeilla MP:n näytöllä, kliksuttelet lähettimen katkaisijoita jolloin kulloinkin valittu tila muuttuu vihreäksi. Ota potkurit pois ensin. Jos kompassi on kalibroimatta niin Loiter ja RTL ja Auto on hyvä jättää pois kokonaan valinnoista. MP:ssä voi valita perusasetuksilla 6 lentotilaa, mutta ei niitä ole pakko niin montaa erilaista käyttää. Lentotiloja on vaikka kuinka paljon mutta ohjeena - ei pidä valita jos ei ole ehtinyt perehtymään mitä ne tarkoittaa, 6:kin valintaa on aika paljon varsinaisessa hektisessä lentotilanteessa. Jos käytössä on vain 2 kpl 2-asentovipua niin ei niillä 4 valintaa enempää saa teoriassakaan. Mutta en tunne RTF-version lähetintä, ja mitä sillä saa tehtyä.
(Itse kun rakentelen koptereita, niin ensimmäisille testilennoille saatan jättää Stabilizen jokaiseen 6 kohtaan, silloin ei tule vahingossakaan kytkettyä mitään muuta lentotilaa päälle.)
Aihe: CX-20 Cheerson Quanum Nova (Luettu 172239 kertaa)
08 Lokakuu, 2011, 19:22:46