hyvin sanottu 
miksi noissa muissa pelastustoiminnon omaavissa on noi? voisko se sitte liittyä siihen että niillä saa tietoa liiallisesta vauhdista sirkustempun aikaan ja osaa rauhottaa menoa. aikamoinen viritys on kyllä oli miten oli ku ottaa huomioon että gyrot ei tosiaan oo saanu ryömiä ollenkaan. jotenki tuntuu että toi sinkoaa kovassa tilanteessa laitteen ihan mihin sattuu jos ei tee matkalla boomstrikea.
niillä kiihtyvyysantureillahan saa mitattua geevoimat mitkä alkaa syntymään ku kone on vauhdissa ja alkaa kiepahtaa ympäri. jollainhan sekin pitää hoitaa että se flippi ei oo yhtä nopea jos on kauheesti vauhtia. sillon taas tulis kauhee heijariliike. iso konehan räjähtää muuten ilmaan (boomstrike tms)
ei ei en tykkää 
Niin no periaatteessahan kiihtyvyys- ja gyrosensoreiden avulla voidaan tehdä inertiapaikannusta jonka avulla saadaan selville kopterin nopeus ja myös paikka. Hommassa on vain yksi ongelma. Gyrosensorithan toimivat hyvin pitkälti sillä tavoin että sensori itsessään pitää kirjaa kiertokulmaa eri akseleiden ympäri ja sieltä saa sitten kiertokulman luettua määräväliajoin, esimerkiksi 100 tai 400 kertaa sekunnissa. Se mitä tapahtuu luennan välissä ei ole merkityksellistä, kunhan sensori integroi kulmakiihtyvyyttä kaikkien akseleiden ympäri riittävän tarkasti. Absoluuttinen kierto koordinaattiakselien ympäri saadaan pidettyä selvillä riittävän hyvin. Kyllähän esimerkiksi multikopterit lentää lähes kaikilla siinä moodissa että gyro itse pitää sen pystyssä, eikä lennättäjä.
Mutta sitten jos hommaan otetaan mukaan kiihtyvyysanturi niin ongelmaksi muodostuu se että meidän pitäisi käytännössä pystyä integroimaan kaikkien kiihtyvyysakselien lisäksi kaikkien kulma-akselien muutosta toisiinsa nähden. Pelkkien kiertoakselien suhteen anturien kohinakin voidaan suodattaa ja keskiarvoistaa pois, sama onnistuisi periaatteessa pelkästään kiihtyvyysakselienkin suhteen jos kopteri ei pyörisi. Eli vähä niinkuin jos saadaan kiihtyvyysantureilla tieto että ollaan liikuttu metri eteenpäin, mutta sitten saadaan gyrolta myös tieto että ollaan käännytty vähän oikealle. Ollaan siis liikuttu oikeasti eteenpäin JA oikealle. Molemmissa mittaustuloksissa oli kuitenkin myös virhettä mukana, ja se alkaa hiljalleen kertautumaan kun meillä ei ole mitään keinoa saada absoluuttista paikkatietoa johon verrata tulosta. Ellei sitten mukana ole myös gepsi. No niissä multeissahan on
Hirveen pitkä selitys siitä miksi inertiapaikannukseen tulee nopeasti paljon virhettä, varsinkin nopeasti pyörivissä koptereissa. En tiedä oliko tästä nyt mitään apua. No onpa taas selitetty.
Joo niin boomstrike. Voihan niitä sattua jos on tullakseen, ei tällä niitä pelasteta
