Quadcopterin rakentaminen itse...

[Raimund]

Tuollaista käytöstä aiheuttaa myös nämä pari perusongelmaa: FC väärässä asennossa eli ei nokka meno suuntaan tai escit/moottorit väärässä järjestyksessä.

Hei vaan,

Eikös ollut niin että KK2 1.5  FC:n valkoinen nuoli osoittaa eteenpäin ajosuuntaan eli keulansuuntaan? Lisäksi valikosta olen FC:n menu valikosta valinnut "runkomalliksi" quadcopter ja X mallin.
Miten tuo moottoreiden /esc:n oikea järjestys hoidetaan...menu valikosta, vai oliko jokaiselle moottorille /esc:lle oma liitin...tyyliin oikea etumoottori liittimeen x,vasen etumoottori liittimeen xx... jne

Käydään nyt tuo läpi ensin varmistusluonteisesti,ja jatkan sitten FC:n ja mankan säätöjen tarkistelua.

[mikek]

Näet siitä kk:n näytöstä x mallisen koneiden järjestyksen. Fc pinnit alkaa ylhäältä alas. Samalla näät miten päin mootoreiden pitää pyöriä. Tietää laittaa oikean huiskan oikeaan moottoriin.

Edit: ja tube auki. Siellä on läjäpäin step by step videoita kunka kk2.0 ja uudempi säädetään ja saadaan lentämään.

[Raimund]

Näet siitä kk:n näytöstä x mallisen koneiden järjestyksen. Fc pinnit alkaa ylhäältä alas. Samalla näät miten päin mootoreiden pitää pyöriä. Tietää laittaa oikean huiskan oikeaan moottoriin.

Edit: ja tube auki. Siellä on läjäpäin step by step videoita kunka kk2.0 ja uudempi säädetään ja saadaan lentämään.

Morjens,

Joo tuo on nyt tarkistettu ja moottorit ovat oikeassa järjestyksessä. Ilmeisesti nyt kyseessä jokin puutteellinen säätö,koska FC:n moottoriliittin M1 ...  Kun siihen vaihtaa minkä tahansa moottorin liittimen,niin aina kyseinen moottori on on niin heikko, että sen voi pysäyttää sormin...?? On siis aivan sama mikä moottori / esc on FC:n  liittimessä M1...se on aina selvästi heikompi kuin muut...??

Esc kalibrointi on tehty sillä FC:n yhdistelmä painallus virta päälle tikusta teho päällle pois systeemillä ,joten pitänee tutkia näitä muita säätöjä....??

[Raimund]

Hei,,

Homma etenee,nyt on saatu sen verran säätöjä kohdilleen,että laite työhuoneen lattialla leijuu 0.5m korkeudessa. Enempää ei uskalla,koska kopu lähtee lievästi vaeltamaan kohti seinää. Sisällähän maavaikutus ja ilmavirrat vaikuttavat heti ,joten kai se nyt vaeltaa jo niidenkin vuoksi.
Tehoa tässä on jotenkin ihan hirveesti,kädessä pitäessä siitä saa pitää kiinni ihan oikeasti...johtuneekohan 10-4.5 potkureista...vai onko se vaan tyypillistä näille??


Potkureita / Moottoreita ei ole vielä tasapainoitettu,FC on asennettu ilman mitään solumuovi vaimennuksia.... ruuvaamalla.

Ulkotestit odottavat kunhan aikaa löytyy.

FC:n resetointi ja kalibroinnit,ESC kalibrointi....lähettime n resetointi ja  trimmaus...ja nyt se ei enää kippaa heti.

Lähetin Tuyrnigy 9X on aika kiinalainen kapistus säätä,en tykkää siitä ollenkaan...ja se raivostuttava piippaus joka painalluksella
Esimerkiksi tikku mode 2:n tallentaminen johonkin muistipaikkaan (Acro) ....ei vaan onnistu...onneksi siellä on muutama vakio paikka jossa mode 2.

FC:n ja lähettimen mahdollisia säätöarvoja...mielipitei tä otetaan vastaan....pitäisi varmaan saada rauhalliseksi liikkeissään.

[Haudanmaa]

Oletko trimmaillut quadia "self-level" päällä vai ilman ? Self-levelin aktivoiminen rauhoittaa kopteria huomattavasti, jos se ei ole jo ollut päällä. Olettaen että gyroja kalibroitaessa vehje oli vaakasuorassa.

[oskuk]

Oletko trimmaillut quadia "self-level" päällä vai ilman ? Self-levelin aktivoiminen rauhoittaa kopteria huomattavasti, jos se ei ole jo ollut päällä. Olettaen että gyroja kalibroitaessa vehje oli vaakasuorassa.

Jos 1. kerralla sisällä pysyy noin hyvin tanassa, voisin veikata että on ollut päällä ;-)

[Petsku]

Ethän trimmannut radion trimmeilla sitä vaateriin vaan laudasta löytyvillä trimmellä?

[Raimund]

Hei,

Self level....no en nyt mene sanomaan että olikos päällä vai pois...,mä en ole vielä ehtinyt perehtymään koko self level toimintoon.
Puhumatta että saisin sitä laitettua päälle tai pois lähettimestä..,sillehän kai varataan jokin kanava ja siihen ohjelmoidaan lähettimen  on/off kytkin X..?

Lisäksi FC:n säädöt olivat resetoinnin jälkeen oletusarvoissa,ja joo....trimmasin lähettimen trimmeistä muutaman piipin jotta sain sen nousemaan suoraan.

FC:n viimeisin kalibrointi on tehty kivilattialta,jossa kopu (Ja lattia) on vaaterissa vesivaakaa apuna käyttäen ,..saattoi auttaa osaltaan .

Ymmärrsin rivien välistä,että lähettimestä ei  trimmailla,vaan homma tehdään FC: asetuksia muuttamalla....vai kuinka?

Maailmalta kyllä löytyy opastusta FC:n arvojen säätöön,mutta kaikilla ei ole tuo pedagogiikka silleen hallinnassa, että Youtube video olisi kovinkaan avaava.

[Mika Lukumies]

Tuon kun luet, niin olet jo vanha kokenut lentäjä. 

[Raimund]

Tuon kun luet, niin olet jo vanha kokenut lentäjä. 

Kiitos.. vanha ehkä ,mutta kokenut....juu ei ehkä vielä toviin

[Petsku]

Ihan oikein ymmärsit, kaikki trimmaukset fc:stä ei mankasta.

[jinx]

Jos sen trimmauksen tekee mankasta, se voi self level päällä toimia, mutta manuaalissa sitten taas ei.

Ajatellaan asia näin. Self levelissä tikulla ohjataan kallistuksen kulmaa. Nyt jos trimmataan eteenpäin muutama napsu, se vastaa samaa kuin tikkua työntäisi ihan pikkuisen eteenpäin koko ajan. Self level toimii, kun se vaakataso, joka on tikku keskellä, on kalibroitu vähän taakse vinoon. Mutta kun vaihtaa manuaalille, tikulla ohjataan kallistuksen nopeutta, ei kulmaa. Nyt mankan trimmi vastaa sitä, että tikulla jatkuvasti käsketään laitetta kallistua eteenpäin. Eli kun päästät tikusta irti, jatkaa laite eteenpäin kallistusta maakosketukseen asti...

[Korppi]

Eikös kk:ssa kumminkin pidä säätää mankan subeista niin että kk:n valikossa, näytöllä olevat liut ja lukemat ovat nollassa. Muutenhan kk luulee että mankalta tulee tikut keskelläkin poikkeuttavaa komentoa.
Ainakin omasta (kk2.1) olen niin tehnyt ja mankan vaihdon jälkeen samat korjaukset uuteen mankkaan. Kk:lle ei tarvinnut tehdä mitään muutoksia ja se toimii hienosti, niin sl kuin normi tilassakin.

[Petsku]

Sub trimmillä juu keskelle, mutta tavallisia trimmejä ei.

[Haudanmaa]

Hei,

Self level....no en nyt mene sanomaan että olikos päällä vai pois...,mä en ole vielä ehtinyt perehtymään koko self level toimintoon.
Puhumatta että saisin sitä laitettua päälle tai pois lähettimestä..,sillehän kai varataan jokin kanava ja siihen ohjelmoidaan lähettimen  on/off kytkin X..?

Selflevelin saa päälle/pois, paitsi lähettimestä sille varatulla (ja kytketyllä) kytkimellä, myös oikean puoleisella sauvalla, pitämällä sauvan oikealla, kun armaa (siirtyy SAFE-tilasta ARMED-tilaan, siis juuri ennen lentoa) KK:n. Tämän jälkeen näytössä lukee "Selflevel is on" (päällä) tai "Selflevel is off" (pois päältä.)

[Raimund]

Hei,

No nyt homma etenee tasapainoisemman leijumisen suuntaan. Kaiken a & o oli trimmaus oikealla tavalla, ja oikeasta paikasta.
Alkuhan meni siten,että FC:llä oli säädöt ainakin kanavien suhteen pielessä,ja minulla  tuuria kun sain kopun trimmattua suht vaateriin mankan mekaanisilla niksnaks trimmeillä. Mutta silleen jätettynä olisi ollut varma tuho edessä luulen

Pientä sekaannusta aiheutti pdf ohjeella mainittu "Käytä trimmejä saadaksesi ( FC:llä näkyvien) kanavien arvot nollaan"...??
Sitten huomasin että keskusteluissa mainittiin termi "Mankan Sub trim",silloin välähti että joo... mankasta subtrimmillä kanavien arvot nollaan.

Mutta eipä homma ole ihan valmis,vielä pitänee saada FC.llä olevat muut arvot järkeville tasoille, jotta kopun lento olisi tasapainoista ja reakointi rauhallista. Nyt ne ovat vielä oletuksina mitä ovat.

[Raimund]

Hei,

Eipä sää suosi ulkotestauksia...mutta autotallissa nyt on muutama akullinen leijuttu,tosin sielläkin virtaukset hieman haittaavat. Kyllä se leijuu melko hyvin paikallaan, mutta tikusta kun hieman liikuttelee niin turhan hätäisesti se  reakoi. Tallikin tietysti vaikuttaa...hmm..


FC:n säädöiksi on nyt tullut laitettua seuraavaa.

Roll / Pitch  =  P gain 100 , I gain 50
Yaw              =  P gain   40,  I gain 40
Self-Level    =  P gain   45,  P Limit  35

Jotta liikehdintä ja reakointi olisi rauhallista,niin mihin suuntaan tuosta lähdetään?

[Mika Lukumies]

Jos gainit on nyt mielestäsi sopivat, niin säätele ohjaimesta puolittajia (Dual rate) ja/tai Exponentiaalia (expo).

[Raimund]

Jos gainit on nyt mielestäsi sopivat, niin säätele ohjaimesta puolittajia (Dual rate) ja/tai Exponentiaalia (expo).

No hei,

En tiedä mitkä olisivat sopivat arvot,ilmeisesti näihin arvoihin vaikuttavat kopterin fyysiset tekijät...paino..ym,ja omat mieltymykset...vai kuinka??
Jos otat netistä (tämän kokoluokan kopulle) KK2:lle annettuja arvoja,niin ei tule oikein mitään,ellei Self-level olisi pelastamassa.
Muutenkaan lento ilman Self-Level toimintoa ei onnistu ....tai no lento...en ole päässyt lentämään kuin tallissa muutaman metrin
Mutta jo tuollaisessa pienessä liikuttelussa huomaa säätöjen erot jossain määrin,vaikkakin kunnolla säätäminen tapahtunee lentosään salliessa ulkona laajemmilla liikkeillä.

Kopu on  rauhoittunut kun pienensin Self-Leveliä,lisäksi KK2.sen valikoista hieman pienensin stick scaling arvoa,niin ei ohjaimen tikut aiheuta liian suuria muutoksia.

Nyt sinne on laitettu seuraavaa:



Roll/Pitch Axis: Pgain   80       Yaw Axis: Pgain  40         Self-Level: Pgain 40
                        Plimit   40                       Plimit   20                          Plimit  30
                        Igain   50                       Igain   40
                        Ilimit    20                       Ilimit   10

[Mika Lukumies]

Juuri näin, oikeita arvoja on mahdotonta antaa, pitäisi olla identtiset kopterit niin asia olisi toisin.
Helpoiten saat gainit kohdalleen kun ensiksi lisäät P gainia niin kauan että alkaa oskiloimaan, eli sellaista pientä vatkausta edestakaisin. Sen jälkeen lasket P gainia noin 10 painallusta kunnes oskilointi loppuu. I gaini olisi hyvä olla noin puolet P gainista. Potkurin ja moottorin tasapainolla on suuri merkitys kopterin vakauteen, mahdollisimman tärinätön kopteri mahdollistaa suuremman gain arvon joka luonnollisesti tuo vakautta lisää.

[Raimund]

Heip,

Asetuksia on edelleen muokkailru ja nyt se leijuu ja liikehtii aika kivasti,mutta kun kääntää paikallaan leijunnassa suuntaa pystyakseliin nähden oikealle tai vasemmalle,niin kopu ottaa oikealle kääntymisen yhteydessä korkeutta lisää.
Vasemmalle käännettäessä taas laskee hieman korkeutta.
Ensin luulin että sormivika,eli tikusta käännettäessä epähuomiossa muuttaisi tehoja,mutta ei se taida nyt syy olla.
Ajattilin että vieläkö jokin säätö tuohon olisi syynä?

[Mika Lukumies]

Tuo korkeuden muutos yawia kääntämällä on normaalia.
Joku viisas jätkä joskus kertoi jossain, että paremmissa FC:ssä tuokin olisi säädettävissä..

[mikek]

Kyllä multin pitää pysyä ihan paikoillaan vaikka pyörittää ympäri yawilla. Jos kääntämisen lopuksi "pompauttaa" ylös, on pidit liian isolla.

[Raimund]

Kyllä multin pitää pysyä ihan paikoillaan vaikka pyörittää ympäri yawilla. Jos kääntämisen lopuksi "pompauttaa" ylös, on pidit liian isolla.

Hei,

Ihan vaan selvyyden  vuoksi...mitkä ovat "pidit"..?

[Mika Lukumies]

Hei,

Ihan vaan selvyyden  vuoksi...mitkä ovat "pidit"..?

Pid ja gain on sama asia, tai niin minä ainakin olen sen käsittänyt.

Kyllä multin pitää pysyä ihan paikoillaan vaikka pyörittää ympäri yawilla. Jos kääntämisen lopuksi "pompauttaa" ylös, on pidit liian isolla.

Itellä ainakin jokaisessa kopterissa korkeus hieman muuttuu, tai siis kopteri vajoaa hieman kun yaw kääntää vasemmalle..
Vai olisko vika kuitenkin peukussa, ehkä olisi viisainta varata aika pienelle nivelkorjaus leikkaukselle..