Quadcopterin rakentaminen itse...

[oskuk]

Minulla sen verran kökköjä akkuja, että joka tapauksessa korkeutta saa olla paimentamassa kun anto vaeltaa...alaspäin.

[UberL]

Pid ja gain on sama asia, tai niin minä ainakin olen sen käsittänyt.
 

PID on proportional, integrald ja derivate arvot toiminnolle. Gain tarkoittaa lähinnä karkeasti "arvo" taikka "lisä" eli kuinka paljon kyseinen luku "lisääntyy". Aika usein puhutaan P- I- ja D-gainin kohdalla myös "herkkyydestä". Limit taasen kuvaa prosentuaalisesti sitä alaa jonka FC saa käyttää kontrolleista korjatakseen ulkopuolisia muutoksia asentoon jne.

Yksinkertaistettuna noita PID arvoja voisi kuvata vaikka näin:
P vaikuttaa siihen miten FC priorisoi sensorien arvojen ja käyttäjän käskyjen välillä. Mitä korkeampi arvo sitä napakammin multi tottelee käskyjä, liian alhainen arvo taas aiheuttaa laiskuutta ohjauksessa.
I säätelee periaatteessa sitä kuinka tarkasti FC muistaa ja toteuttaa kulman muutoksien korjauksen.
D taasen määrää miten "nopeasti" FC tekee korjaukset asentoon ja kulmaan.

[Raimund]

Heip,

Kiitos selvennyksistä,pitää noihin säätöihin vielä perehtyä. Ensimmäiset ulkotestit nyt takana,ja juu kyllä se lentää...jopa melko hyvin omasta mielestäni.
Jalkapallokenttää on nyt kierretty onnistuneesti,lisäksi korkeusennätyskin tehtiin,ja melkein menetettiin näköyhteys.
Tuo YAW ongelma vielä vaivaa,eli korkeuden muutos käännyttäessä pystyakselin suhteen ,sitä pitää tutkia.

Toinen asia koskee kopun lentoasentoa,onko normaalia että koneen lähtiessä paikaltaan leijunnasta esimerkiksi kylki edellä vasemmalle (Kun tikusta se käsky annetaan ja sen jälkeen tikku heti vapautetaan keskiasentoon),niin kopu jatkaa tässä asennossa niin pitkälle kunnes tikusta tehdään korjausliike oikealle...?
Mä luulin että liike vasemmalle jatkuu vain sen aikaa kun tikkua vasemmalla pitää,ja tikun keskittyessä kopun liike pyrkii palaamaan leijuntaan...??

Lisäksi leijunnasta kiihdytettäessä voimallisemmin eteenpäin, kopu etenee ensin vaakatasossa,mutta hetken kuluttua ja vauhdin kasvaessa sen lentorata kaartaa loivasti ylöspäin..?

Edellämainituista ei varsinaisesti ole haittaa (Paitsi YAW ongelma) ,kun sen tiedostaa.

Ulkoitestit lopetettu toistaiseksi radiolähettimen palon vuoksi

[aprepo]

Toinen asia koskee kopun lentoasentoa,onko normaalia että koneen lähtiessä paikaltaan leijunnasta esimerkiksi kylki edellä vasemmalle (Kun tikusta se käsky annetaan ja sen jälkeen tikku heti vapautetaan keskiasentoon),niin kopu jatkaa tässä asennossa niin pitkälle kunnes tikusta tehdään korjausliike oikealle...?
Mä luulin että liike vasemmalle jatkuu vain sen aikaa kun tikkua vasemmalla pitää,ja tikun keskittyessä kopun liike pyrkii palaamaan leijuntaan...??

Onkohan sulla fc rate modessa? KK:sta löytyy sekä self stabilazion että rate moodi. Vanhalla laudassa tuo stabiliointi oli vähän vitsi, mutta uudessa pitäisi toimia sekin. Rate moodissa kopteri pysyy siinä asennossa mihin se ohjaimilla kallistetaan. Stabiloidussa palautuu siihen mikä sen mielestä on vaakataso.

Ulkoitestit lopetettu toistaiseksi radiolähettimen palon vuoksi

...what?

[Petsku]

Rate on sama asia kun acro, ja tuolla acro nimellä se kk:ssa on Se self level modi pitää asettaa joko jllekkin kytkimelle tai sitten tikku komennoilla. Helpoin on laittaa kytkimen taakse kk:n asetuksista.

[Raimund]

Ok...
Täytyy ihmetellä kyseisiä säätöjä....kiitos vaan.
Niin  lähettimestä paloi muutama pintaliitoskomponentti ja hieman piirilevyn foliota.
Muutama 5V regulaattori,trankku ja kondensaattori tuli  vaihdettua ja se toimii taas. Mutta en tuohon uskalla enää luottaa.

Syynä oli Turnigy X9:n  patteri / akkuliittimessä oleva  mahdollisuus,joka sallii kytkeä akun vääriin. Se unohtui korjata,ja käry kävi.

[Mika Lukumies]

Mää tutkiskelin tänään peukalon liikeratoja ja kyllä se vika peukusta löyty. Radion tikkuja laskin hiukan sisään, niin johan parani yaw:n pyörittely. On tää rc jutska tarkkaa hommaa ja jännää..hyvin jännää. 

[Raimund]

Mää tutkiskelin tänään peukalon liikeratoja ja kyllä se vika peukusta löyty. Radion tikkuja laskin hiukan sisään, niin johan parani yaw:n pyörittely. On tää rc jutska tarkkaa hommaa ja jännää..hyvin jännää. 

Morjens,

Joo mä myös tutkin asiaa,ja totesin että yawin käyttö ilman että yhtään muuttuu tehonsäätö, on kyllä hankalaa. Korjatulla Turnigyllä ja FC:n näytöltä kanavien liikkeitä kun seurasin,niin lähes aina tehot heilahtivat yawia annettaessa.
Tämän kun vielä teet kiihtyneenä kentän laidalla,jäätyvin sormin,niin ei varmaan tasaiset ole liikkeet.
Mä taas otin tikkuja pidemmiksi,mutta katsotaan nyt kenttäkokeissa mikä on totuus,....säätö vai sormi

[Mika Lukumies]

Jotkut odottelee ennen lentoa GPS:n löytävän satelliitit ja me jumpataan peukkuja..
http://www.yths.fi/terveystieto_ja_tutkimus/terveystietopankki/77/hiirijumppaohje

[Raimund]

Onkohan sulla fc rate modessa? KK:sta löytyy sekä self stabilazion että rate moodi. Vanhalla laudassa tuo stabiliointi oli vähän vitsi, mutta uudessa pitäisi toimia sekin. Rate moodissa kopteri pysyy siinä asennossa mihin se ohjaimilla kallistetaan. Stabiloidussa palautuu siihen mikä sen mielestä on vaakataso.

...what?

Kyllä se piti olla self stabilazion (=self level ?) asetuksella,koska ilman sitä ei tule lentämisestä mitään.

[oskuk]

Vanhalla laudassa tuo stabiliointi oli vähän vitsi, mutta uudessa pitäisi toimia sekin.

  Mikä on vanha, ja mikä uusi?

[aprepo]

2.0 oli itselläni, ja siinä se self level mode oli vitsi.
2.1.5 taisi olla se missä se toimiikin.

[oskuk]

Minulla nyt ei ole mitään montaa tusinaa ollut näitä laitteita, mutta ihan hyvä tuo 2.0:n toiminta on.

[Mika Lukumies]

Juu itelläkin 2.0:ssa self level toiminut hyvin, adhd lennossa alkaa hetken päästä vaeltamaan sivulle, mutta kai se on enemmän rauhalliseen lentoon tarkoitettukkin..

[Petsku]

2.0 oli itselläni, ja siinä se self level mode oli vitsi.
2.1.5 taisi olla se missä se toimiikin.

Ei omassa KK2.0 ollut mitään vikaa. Päivitti firmiksen niin SL toimi aivan loistavasti

[aprepo]

Eihän se ongelma raudassa ollutkaan. Mulla oli orkkis softa parin vuoden takaa, eikä se kyllä mitään havaittavaa saanut aikaan self level päällä. Rate moodissa toimi mainiosti, ei siinä mitään.

[mikek]

Hyvin kk2.0 toimi/toimii. Ongelmana oli vaan gyro, joka ei ihan pysynyt messissä rajummassa heittelyssä.

[Raimund]

Hei,

Nyt alkaa olemaan KK2.1.5 asetuksissaan,tosin sitä YAW:ssa tapahtuvaa korkeuden muutosta on vielä havaittavissa,vaikka peukaloa onkin trimmattu kovasti,eli peukalo ei nyt ihan yksin ole syyllinen kuitenkaan.
 Tietyissä Self-level asetuksissa korkeuden muutos  YAW:ssa on olematonta,mutta lennättäminen on niissä asetuksissa vaikeampaa. Lennätys ystävällisissä asetuksissa korkeudenmuutosta taas tapahtuu...??

Edellä vihjattiin myös huonon akun mahdollisesta syyllisyydestä kuvattuun ongelmaan.

Self Level ja ACC trim roll / pitch ,säädetäänkö tällä lentoradan kaartamista pitch roll suunnissa jos laite pyrkii kaartamaan ylös tai alas,eikä lennä suoraan?
Vai itse laitteen asentoa heti leijunnasta liikkeelle lähdettäessä,eli kuinka paljon se kallistuu suunnassa pitch / roll ?

No tutkimukset jatkuvat.

Huomasin  KK2.1.5:ssa olevan jotain kameragimbaalin hallinta juttuja,googlella ja youtubella selvisi että näin olisi. Mutta ei kait se KK2 ihan kylmää gimbaalia (Jossa vain harjattomat moottorit,runko,ei elektroniikkaa, hinta Ebay.ssä 15€) vaaterissa pidä omilla gyroillaan ?

Ymmärsin että KK2.1.5 hoitaa kyllä osaltaan gimbaalin asentoa kun lähettimestä asentokäskyjä gimbaalille annetaan,mutta ei tosiaan pidä gimbaalia vaaterissa yksinään??

Potkuritkin on nyt tasapainossa paremmin,ja värinät pienenivät selvästi

[jinx]

Taisi vanhemmassa KK:ssa ainakin hoitaa koko gimbalin vakautuksen. Ei kylläkään harjattomilla moottoreilla olevaa, vaan servogimbalin.

[mikek]

Self Level ja ACC trim roll / pitch ,säädetäänkö tällä lentoradan kaartamista pitch roll suunnissa jos laite pyrkii kaartamaan ylös tai alas,eikä lennä suoraan?
Vai itse laitteen asentoa heti leijunnasta liikkeelle lähdettäessä,eli kuinka paljon se kallistuu suunnassa pitch / roll ?

Kun ottaan leijuntaan ja multi lähtee vetämään johonkin suuntaan, tuolla trimmillä saadaan hienosäädettyä pysymään paikoillaan. On siis vain hienosäätö.

[Raimund]

Heip....

No juu kyllä se lentää ja tunteja kertyy,kertaakaan en ole sitä vielä torpannut,mutta se lienee vielä edessä. Yhdellä 2500mAh akulla lentää turvallisesti noin 12 min tällä kuormalla,15min... ja alkaa jo pillit huutamaan.

Pahin ongelma on oikeastaan se ,että kopun etäännyttyä liian kauas sen, suuntaa ei enää hahmota. Jonkinlaiset värit tai muut mitkä kertovat kopun asennon ovat kyllä tarpeen.

Jos tuohon edellä mainittuun tilanteeseen lisätään vielä hiemankaan tuulta,on edessä ongelmia. Parasta onkin harjoitella tyynessä säässä, ja pitää etäisyys kopuun sellaisena ,että pystyy hamottamaan suunnan mihin sitä haluaisi viedä.
Olen kyllä harjoitellut myös kovemmassakin tuulessa,mutta lähinnä vain leijutusta max 10-15m etäisyydellä,kopun hallinnan harjoittelu puuskissa friskaa kivasti ja on ihan terveellistä kunhan riskit ymmärtää.


Paljon parjattu gps toiminto voisi olla aloittelijallekkin ihan ok,kunhan senkin riskit ym vaatimukset ymmärretään. Mikä olisikaan hienompaa kuin harjoitella manuaalilentoa ja vahingon sattuessa (kopu eksyy liian kauas,koska niin käy kuitenkin) kytkeä tule kotiin toiminto päälle.
Mielestäni tuollainen viimeinen oljenkorsi on parempi,kuin hakea kopu jostain palasina,mutta siihen (Gps) ei saa luottaa sokeasti.
Totuus on kuitenkin se että manuaali lento on pakko hallita,siitä ei pääse mihinkään.

[Raimund]

Vaaran merkkejä ilmassa....tai oikeastaan ESC:ssä. Ihan vahingossa tuli huomattua,että noparin liittimien juotoksissa piirilevyyn oli vaurion alkua.
Moottorijohtojen liittimet oli juotettu ESC:n piirilevyn kuparifolioon kiinalaisen orjatyöläisen toimesta,mutta kuparifolio oli alkanut irrota piirilevyn pinnasta,joten liitin oli enää sen ohuen folion varassa kiinni.

Ei tarvita kovinkaan kummoista mielikuvitusta arvata että mitä olisi tapahtunut kun folio olisi katkennut....
Perinteisesti tämä olisi sattunut kun kamera / Gimbaali on kiinni ja meren yllä.

Tuli käytyä kaikki noparit läpi,ja alkavaa vauriota oli kahdessa noparissa. No nyt on liittimet korvattu pehmeällä silikonijohdolla.
Vaurioon lienee osaltaan vaikuttanut tapa ajoittain nostaa kopua moottorin aisasta,jolloin johdotus ja esc saattavat nitkua...?

[Bemmisti]

En viitsinyt tätä varten aloitella uutta ketjua joten kysyn oheis kysymykseni tässä.

Posti toi tälläsen http://www.ebay.com/itm/F450-Quadcopter-Rack-Kit-Frame-w-KK2-15-2212-920KV-30A-SIMONK-ESC-9443-prop-E-/131412412110?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item1e98ca46ce

Paketin mukana tuli ESC board näkyy myös noissa kuvissa tuolla ebayn sivuilla. Pitääkö tässä kloonin tapauksessa juottaa ESC:it kiinni juuri tuohon erilliseen levyyn, vaikka tuossa kopio rungossakin kyllä on nuo + - paikat ESC:lle?

[M]

Ei sillä ole mitään merkitystä käyttääkö tuota erillistä levyä, rungon tarjoamaa jännitejakoa vaiko juottaako vaikka piuhat vain yhteen ilman mitään levyä. Pääasia että kaikki ESC:t saa oikean saman jännitteen itselleen.

[Trnquill]

Noo, volttien lisäksi nopareille pitäisi saada myös riittävästi ampeereja ilman että mistään nousee käry. Ehkä klooni-runkolevyn vedot ovat niin ohuet, että edes valmistaja/myyjä ei luota niiden kestävän normaalissa lennossa kulkevia virtoja?