Multikopterin failsafe-asetukset

[Rollerah]

Rakentelen Pixhawk kloonin ympärille quadia kevyeen ilmakuvaukseen omaksi iloksi ja nyt alkaisi olla aika laittaa asetukset kohdilleen Mission Plannerin puolella. Ainoa mikä tässä oikeastaan mietityttää on se, että millaiset asetukset failsafeen kannattaisi laittaa.
Ihan teknisestä näkökulmasta failsafe kannattanee ohjelmoida suoraan flight controlleriin, eikä lähettimeen (Miten tämä edes toimii??) tai vastariin? Jälkimmäisillä vaihtoehdoilla esimerkiksi hajonnut vastari tai sen irronnut johto ei aktivoi failsafea, mutta ohjaus kyllä katoaa. Lisäksi ainakin APM/Pixhawk huomioi varsin monipuolisesti häiriötä edeltävän tilan ja toimii sen mukaisesti, eikä esimerkiksi lähetä maassa olevaa kopteria taivaalle jos radion sammuttaa.

Varsinainen kysymys onkin siis se, että mitä flight controllerin failsafeen kannattaa laittaa ja miten ilmakuvauksen ammattilaiset asian hoitavat? Parhaimmillaan RTL-mode varmaan toimii hienosti ja ajaa kopterin kotiin, mutta en oikein pidä ajatuksesta, että kopteri automaattisesti lähtee ajelemaan sivusuunnassa yhtään mihinkään. Toisaalta laskeutuminen suoraan paikallaan kuulostaa melkein yhtä huonolta vaihtoehdolta, kun alla olevasta esineista ja asioista ei voi olla varmuutta. Oikeastaan ainoa siedettävältä tuntuva vaihtoehto olisi kopterin pysäyttäminen GPS-Holdiin / Loiteriin, niin pilotti saisi vähän aikaa selvittää asiaa, ladata radion akut ja varmistaa laskeutumisalueen  .

Painotetaan nyt vielä, että tarkoitus ei ole tehdä mitään FPV:n suomenennätystä, vaan ajella lyhyen matkan päässä LOS ajoa turvalliseksi katsotun maaston päällä. Sikäli riskiä radion kantaman loppumisesta ei ole, mutta teknisen vian takia jotain failsafeen olisi varmaan syytä ohjelmoida.