Kopterin äkillinen putoaminen

[Puijo]

Terve kaikille tasapuolisesti,

Onko kenelläkään ilmennyt seuraavaa ongelmaa DJI Wookong M aivoyksikön kanssa. Kun on kova tuuli (5-15 m/s) kopteri tippuu hallitsemattomasti suoraan alaspäin, ikään kuin menettäisi ilman alta ja vielä niin, että ei ole ennakoitavissa. Oma härpäke tehnyt sen jo kahdella lennolla. Jos on korkeutta riittävästi, ilmiön kerkeää lopettamaan kaasua lisäämällä, tosin aika isolla viiveellä. Tänään otettiin todella matalakuvia ja 5,8 kg kopu oli n 6 m ssä ja putosi todella kovaa vauhtia alaspäin  suoraan tassuille maahan. Propellit pyöri. Laskutelineen tukikiinnikkeet murtui.

[mikkis123]

Vertical gain liian pienellä? Voi olla hyvä tyynellä kelillä, mutta tuulella ei reagoi tarpeeksi nopeasti.

[M]

Ilmeisesti siis jokin lentotila päällä jossa barometri ylläpitää korkeutta. Kuulostaa vähän silti että tuuli sopivasti sekoittaa barometrin lukemat ja sitten kopteri jossakin tilanteessa luulee että se on liukunut liian ylös ja korjaa alaspäin. Tai sitten tuuli painaa alaspäin kopteria ja kontrollerilla on liian pitkä keskiarvoistus korkeuden suhteen eikä ehdi korjaamaan tarpeeksi nopeasti korkeutta. Näin pähkäilin noviisina tietämättä mitään kyseisestä FC:stä.

[Parkk1n]

Mikä setuppi kopussa muiden osien osalta on?

[Puijo]

Kiitos asiallisista vastauksista...Mikkiksen Gain korjaus lähtee huomenna kopuun. Luulen, että tässä on vika ? Raportoin kuinka käyttäytyy.'

[Puijo]

Olen kahlannut netin keskustelupalstoja lävitse ja taitaa tuo äkillinen korkeuden menetys johtua tärinästä jonka Wookong IMU saa rungosta. Oma IMU on suojassa tuulelta jne. Kovalla tuulella kopterin pitää tehdä enemmän töitä asennon jne säilyttämiselle mikä ehkä selittää vian ilmenemisen enemmän kovalla tuulella. Kovalla tuulella siis tärinä siirtyy IMU yksikköön.

Muitakin näkökulmia / kokemuksia ongelmasta otetaan vastaan edelleen.

Tilasin juuri IMU yksikölle tehdyn vaimennin alustan.   

[Luigi Cravatto]

Ehkei ole mitään apua mutta oman multini barometri aiheutti alkuunsa mm. omituisia singahteluja ylös ja alas. Ongelman syyksi paljastui riittämätön vaimennus(superlon) barometrin päällä. Tuulenpuuskien aiheuttamat ilmanpaineheitot fc:n kotelon sisällä oli helposti todettavissa lokitiedoista, ei mitään kaunista katseltavaa ne käyrät...

[pekoni]

Mun Naza V2 teki hiukan samanlaisia temppuja mutta ihan tyynellä. Mulla teki tota vain yhdellä akulla ja kun lakkasin sitä käyttämästä niin ongelma poistui. Siinä oli yksi viallinen kenno. Mutta sun tapauksessa noi värinät kuullostaa parhaalta selitykseltä.

[Puijo]

Eilen lensin kaksi akullista maltillista leijuttelua 2-15 metrissä. Ei ongelmia. Tuuli n 3-5 m/s. Nostin  DJI Vookong vertical gainin 100 % sta 150% n ja laitoin IMU yksikön paineanturin reijän päälle ohuen n 1 mm paksun vaahtomuovi palasen. Liekkö auttanut ?

Akusta puheenollen...itselläni on yksi Gen Ace 6 s 10 000 akku jolla kopu ei pysy ilmassa kuin vaivaiset pari minuuttia kun muilla Tattu akuilla lähes 15 min. Voisiko äkillisen tippumieen aiheuttaa "vanha akku" tosin jos kopu on korkealla ja alkaa tippumaan saa sen loppumaan kun laittaa reilusti kaasua.

Yksi asia joka kävi myös mielessä voisi olla se, että paineanturiin ( se pieni reikä IMU kopassa) muodostuu ilmavirtauksista alipaine jolloin kopu ymmärtää, että pitäisi olla alempana ?

Mielipiteitä ?   

[Tuomas P.]

Mittaapa sen akun kennojen resistanssit ja vertaa muihin. Ovatko kennot tasapainossa keskenään? Onko sinulla low voltage alertteja päällä, sehän voi kovassa puuskassa jännitteen hetkeksi pudotessa käskeä kopterin pudottamaan korkeutta.
WKM:n IMUissa on myös ollut yksilötä, jotka eivät pidä korkeuksia tai tekevät jotakin muuta kummallista. Se voi tapahtua jo tyynelläkin kelillä. Eli jos kopteri normaalissa lennossa putoilee jänniteiden ja vertical gainin ollessa esim. 150, kokeilisin toisella IMUlla. Wookongiinhan saa sen päivitetyn metallikuorisen IMUN erikseenkin. Myöskään IMUn suojaaminen pahimalta tuulelta ei ole huono idea, kannattaa kokeilla.
TATTUn akut ovat aika pienellä C-arvolla varustettuja jos niitä käyttää yhden akun setupeissa. Esim. jos lennätän 8 kg hexaani 2 x 5000mAh 35C akuilla, on jännite voltin korkeampi suurimman oan lennosta kuin esim. 10000 mAh TATTU 25C akulla. TATTUn 12000 mAh akut ovat vain 15C, ja ainakaan itse en niitä käyttäisi yksinään.
TP.

[Picea]

Noin yleisesti ottaen piirilevyillä olevat barometripiirit ovat äärimmäisen herkkiä komponentteja. Niihin vaikuttavat  paitsi ympäröivä ilmanpaine, myös lämpötila  ja auringon säteily.
Uudemmat ja paremmat barometrit lienevät lämpötilakompensoituja joka sisäisesti tai oheispiireillä, mutta muilta osin asennustapa on oleellinen.

Aikojen saatossa olen löytänyt seuraavia ohjeita barometrin suhteen:
- anna laitteen olla ulkona temperoitumassa riittävän kauan ennen lennätystä
- em. liittyen tarkkaile GS:n mittareista miten painetiedot heilahtevat / asettuvat
- estä auringonvalon pääsy barometrin reikään (mieluummin tumma vaahtomuovi kuin vaalea)
- varmista ettei mikään tuki reikää
- estä tuulen ja potkuripyörteiden pääsy barometrille (sijoitus, kotelointi, barometrin peittäminen riittävän paksulla huokoisella materiaalilla)
- tee järjestelyt jottei rungon sisälle (lennokeissa) muodostu nopeudesta johtuvia paine-eroja.

Käytännön toteutuksista esim. APM:ssä on iso ja paksu, noin 10mm vaahtomuovi, ja kotelo painaa sitä piirilevyä vastaan. Toimii erinomaisen hyvin.
Itse olen joskus jopa maalannut fc:n koteloita sisältä mustaksi jottei lennon aikana pilvi/aurinko -vaihtelu aiheuttaisi olosuhdemuutosta barometrille (voi olla turhaa hifistelyä tosin)

[zak69]

itsellä hexassa sama fc ja ei ole ikinä mitään outoa temppuillut, lukenut näitä juttuja sen verran kuitenkin että miettinyt onko vain käynyt tuuri vai mistä johtuu.
Mites kun jotkut sanoo että peittäkää se reikä ja toiset taas että missään nimessä ei?
Tarkoittaako se nimenomaan jotain huopaa mistä ilma kuitenkin kulkee läpi mutta ei ole täysin alttiina ilmavirralle, vaiko kotelointia itse komponentin päälle?

[Vispilä]

Akusta puheenollen...itselläni on yksi Gen Ace 6 s 10 000 akku jolla kopu ei pysy ilmassa kuin vaivaiset pari minuuttia kun muilla Tattu akuilla lähes 15 min. Voisiko äkillisen tippumieen aiheuttaa "vanha akku" tosin jos kopu on korkealla ja alkaa tippumaan saa sen loppumaan kun laittaa reilusti kaasua.

Voi todellakin vaikuttaa, kuulostaa rikkinäiseltä akulta jos on noin suuri ero lentoajassa. Suosittelen lämpimästi Quanum telemetrian ostamista, sillä näät lennon aikana jokaisen kennon jännitteen ja saa asetettua jännitehälytyksen jne. Yks parhaista investoinneista minkä oon ikinä tehny, ei oo kallis vehje ja lisää mielenrauhaa lennon aikana kun tietää aina mitä akulle kuuluu.

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__51630__Quanum_2_4GHz_Telemetry_System_Volt_Amp_Temp_mAh_V3_1.html

[Picea]

Mites kun jotkut sanoo että peittäkää se reikä ja toiset taas että missään nimessä ei?
Tarkoittaako se nimenomaan jotain huopaa mistä ilma kuitenkin kulkee läpi mutta ei ole täysin alttiina ilmavirralle, vaiko kotelointia itse komponentin päälle?

Linkin kuvassa näkyy Pixhawkin ratkaisu, kotelossa on tasku suodatinmateriaalille, joka kohdistaa sen varmasti barometrin päälle (kirkas komponentti jossa 2 reikää kuoressa). https://www.dropbox.com/s/y1grjbhwn54s64g/IMG_20150330_174736~2.jpg?dl=0

Tukkia reikiä ei saa koska silloin barometri lakkaa toimimasta.
Huokoinen materiaali hidastaa suoran puhurin pääsyä anturin sisään, mutta ei vaikuta juurikaan varsinaisen ilmapaineen mittaukseen. Paine-erot ehtivät hyvin tasaantua suodattimessa lennokeiden nousu- ja laskunopeuksilla.

On sitten toinen juttu mikä kulloisenkin kontrollerin algoritmissä barometrianturien suhde on kiihtyvyysantureihin ja isommissa muutoksissa vielä GPS-tietoihin. Mutta ainakaan ei tilannetta luulisi vaikeuttavan jos haitallisia piikkejä suodattuu pois. Oletettavasti baroantureitakin on monenlaisia plus että jossain näin käytettävän useita barometreja yhtäaikaa.

[Puijo]

Kopulla lenetty nyt 4 kertaa ongelmitta a n 10 min korkeuksilla 5-15 m leijuttelua. Tuulet n + - jotain 5 m/s ( kovemman tuulen kokeet vielä tekemättä)

Tein seuraavat muutokset:

-vertical gain 100% sta 150% iin
-parometrin anturin reijän kohdalle superloonin palanen ( näkyy yhdessä kuvassa )

Akkujen kennokohtaiset jännitteet:

Tattu  koko akku ennen lentoa 24.0 lennon jälkeen 22.6.... 3.70-3.74-3.76-3.80-3.74-3.77 ( ei ladattu täyteen alussa)
Gens ace  lähtö koko akku ennen lentoa 23.85 lennon jälkeen akku 22.3...3.70-3.72-3.71-3.77-3.70-3.72  epäilin tätä ensin huonoksi akuksi mutta näyttäs olevan kunnossa.(ei ladattu täyteen alussa)

Kuvista näkee IMU sijainnin ilman koppaa ja kopan kanssa. Voiko tuolta kopan sivusta mennä ilmavirtaukset niin, että häiritsi barometriä ?

Jos IMU tekee tätä milloin lystää tyyliin "bitti poikittain" on se tekninen vika muuten...testilennot jatkuu ainakin vielä 10 X

Lisää arvailuja / tietoa mistä voi johtua tippuilut.

[Puijo]

...siis tuossa kuva kopan kanssa...

[Vispilä]

Minkäs takia kompassin nuoli osoittaa kopterin perään? Eikös sen DJI:ssäkin pidä osoittaa samaan suuntaan kuin IMU eli menosuuntaan, vai onko tullu joku päivitys että sen saa asentaa mihin asentoon tahansa?

[Puijo]

Kun otan kopan irti joudun irrottamaan kompassin varresta ts koppa paikoilla se on klo 12.30 suuntaan vallitsevan 5 asteen erannon takia. Leijuu nätisti GPS modessa paikoilla. Kuvassa se on irti. 

[Tuomas P.]

Voitko kääntää MC:n niin ettei IMUn päältä mene johtoja? Jotenkin mitä enempi se on vapaassa tilassa, sen parempi. Tai näin oletan...
TP.

[Picea]

Kuvista näkee IMU sijainnin ilman koppaa ja kopan kanssa. Voiko tuolta kopan sivusta mennä ilmavirtaukset niin, että häiritsi barometriä ?

Ilmavirtaukset voi mennä arvaamattomilla tavoilla, yleinen käytännön esimerkki on autolla ajaessa; kun avaa ikkunaa vähän niin syntyy alipaine, kun avaa vähän enemmän niin syntyykin ylipaine. Tupakkamiehet tietävät miltä kohtaa ikkunanrakoa pitää karistaa jotta tuhka menee ulos, väärältä kohdin tulee syliin. Samanlainen huiku se on kopterin sivuissakin kun potkurit repivät laitteen kannattamiseen tarvittavaa ilmamassaa alaspäin.

Pidän enemmänkin ihmeellisenä että painemittauksen avulla korkeuden määritys näissä vehkeissä ylipäänsä toimii.

[Puijo]

MC kääntö ei oikein onnistu. Koppa ottaa vastaan leveys-suunnassa. Se alla on ios Mark II. Tietty jos ios vaihtas miniin niin sais MC n alemmas ja miten päin vaan.

MUTTA voiskohan syy ollakkin tämä:

http://diydrones.com/forum/topics/pixhawk-quadcopter-altitude-drop-in-loiter-and-auto

Itselläni on n 7 vuotta vanha Spectrum DX8 radio. Tarkemmin kun alan muistelemaan, niin ensimmäinen kopterini ( on vieläkin tallessa) jossa on NAZA aivo teki muutaman kerran saman ilmiön. Kuinka yleistä on, että radio saattaa a)pätkästä lähetystä tai b)kaasukahvassa on vika joka antaa väärän komennon c) vastari pätkäsee ?

Kuten kerroin kopteri lähtee tippumaan mutta kun antaa reilusti kaasua saa sen pysähtymään, jos on ollut riittävän korkealla ja kerkeää reagoimaan.

[Vispilä]

Itselläni on n 7 vuotta vanha Spectrum DX8 radio. Kuinka yleistä on, että radio saattaa a)pätkästä lähetystä tai b)kaasukahvassa on vika joka antaa väärän komennon c) vastari pätkäsee ?

Ei olisi ensimmäinen kerta kun DX8:ssa potikat pätkii. Kaverin DX8:ssa pätki potikka kun tikkua käänti laitaan, kopteri teki ihme liikkeitä. Avaa monitor valikko ja liikuta kaasutikkua hitaasti edestakaisin, jos palkki alkaa pomppia jossain kohtaa niin potikassa on luultavasti vikaa.