Home-made kytkentöjä ja mietintöjä

[mrsaila]

Futaballa on valmis gyro joka on tarkoitettu lennokki käyttöön: http://www.keimod.com/shop/product_info.php?products_id=337

[ChiKung]

Lisää hulluja mietintöjä.. Tällä kertaa autogiroista.

Voisiko autogiro toimia flybar nupilla? Eli jostain HK:sta yms. jäänyt halpa nuppi+kilkkeet ja vaikka rikkinäisestä rungosta servonpidikkeet ym. Taakse lennokin moottori ja peräsiiveke rudderilla (ja gyrolla)? 

[Jussi.]

Toimiihan se, tosin gyroa et tarvitse mihinkään kun "pääroottori" ei väännä vaan pelkästään kantaa.

Yksinkertaisempaa on kuitenkin tehdä autogiro ilman swashplatea kiinteillä lapakulmilla siten että mastoa voi kallistella muutaman asteen

Tänne kannattaa sukeltaa jos autogirot kiinnostaa:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=469368

Nummelan kentällä välillä eräs herrasmies ulkoiluttaa RC-autogiroja. Kiinnostavia pelejä täytyy sanoa..

[ChiKung]

Ja lisää mietintöjä. Onko olemassa gyroa tai vastaavaa, jolla voisi stabiloida pyörivän laitteen? Eli potentiometrin sijaan liike olisikin tunnistettu esim. graynä tai vastaavana kulmamittauksena, niin kääntörajat eivät tulisi vastaan vaan laitteella voisi vaikka pyörittää ympyrää.

Eli voisiko jotenkin näppärästi toteuttaa pyörivän kameratelineen siten, että myös tämä akseli olisi (gyro)stabiloitu?

Mietin kamerajalustaksi sellasta ideaa, että..
- Jalusta pyörivänä kopterissa kiinni, gyrostabiloituna ja ohjattuna.
- Jalustassa laskutelineet.
- Sivusuuntainen (kallistukseen) stabilointi. Ei tarvitse ohjausta, mutta ei saisi liukua.
- Pystysuunta ohjattuna gyrostabiloinnilla. Ohjaukseen siis vähintään 2 kanavaa, esim. megahertsiradiolla. Tarvittaessa yksi kanava zoomille.

Kameraksi esim. pieni IS pokkari A/V-liittimellä, josta downlink. Kuvanlaadulla ei niin väliä, koska tätä käytetään vain etsimenä. Downlinkiksi siis joku mahdollisimman edullinen ratkaisu.

[Mikka]

En oikein ymmärtänyt. Siis onko tarkoituksena tavallaan mahdollistaa kameran "lukinta" johonkin ilmansuuntaan / kohteeseen kopterin asennosta riippumatta?

[1m4s0_]

Eikö tuo onnistuisi ihan perusgyrolla?
Olisi joku gyron komentama moottori+hammastus sytseemi joka pitäisi alustan suunnassa kun kopteria kääntää
Samalla tavallahan se kopterissakin toimii "ympyrän" keskellä on kopterin nuppi.

[ChiKung]

En oikein ymmärtänyt. Siis onko tarkoituksena tavallaan mahdollistaa kameran "lukinta" johonkin ilmansuuntaan / kohteeseen kopterin asennosta riippumatta?

Juurikin tämä. Kopteria voisi leijuttaa paikallaan ja kameralla voisi pyörittää vaikka ympyrää. Kuitenkin niin, että kallistelut tai kopterin pyöriminen ei vaikuttaisi liikaa kameran suuntaan.

Eikö tuo onnistuisi ihan perusgyrolla?
Olisi joku gyron komentama moottori+hammastus sytseemi joka pitäisi alustan suunnassa kun kopteria kääntää

Jotain tuon suuntaista mietin.  Ei tarvitse palata samaan kun tikun päästää suoraan. Kunhan lopettaa pyörimisen eikä pyöri kopterin mukana niin helposti. Eli luultavasti joku moottori, jota voi ohjata gyron PWM annolla molempiin suuntiin olisi riittävä tuohon. Saiskohan jostain servosta poistettua sen potikan käytöstä, niin että toimisi tuollein? Tuon suunnan saisi siten ihan halvalla gyrolla ja puukotetulla servolla. Gyron driftaus ei haittaa tuossa suunnassa.

Pystysuunta toimisi luultavasti myös halvalla servolla ja gyrolla. Kallistukseen taas joutuisi ottamaan esim. tuon GS-1 gyroservon tai jonkun muun systeemin, että pysyy suorassa.

Ideahan on luonnollisesti ropelihattutasoa (en viittaa nimimerkkiin), mutta voisiko näin teoriassa toimia? Sähköt omasta akusta, joten kiinnitys kopterin pohjaan vain tuolla kääntöakselilla.

[Trnquill]

Eli luultavasti joku moottori, jota voi ohjata gyron PWM annolla molempiin suuntiin olisi riittävä tuohon. Saiskohan jostain servosta poistettua sen potikan käytöstä, niin että toimisi tuollein?

Se mitä haet nyt on luultavastikin ns. continous rotation servo. Sellainen pysyy paikallaan, kun tikku on keskellä ja liikkuu sitä nopeammin, mitä kauemmas tikun heittää keskikohdasta (luonnollisesti tikun määräämään suuntaan). Ikäänkuin "rate servo", siis. Näitä saa yleisesti kaupasta.

Normaali servo ei toimi noin vaikka potikan ottaisikin pois. Jos potikan irroittaa kokonaan, ei servo välttämättä osaa tehdä mitään. Jos puolestaan sen jättää kiinni (ja asettaa servon nollakohdan potikan asennolla), ei pyörimisnopeuksien skaala ole järin kaksinen. Toisin sanottuna servo pyörii täydellä vauhdilla aivan potikalla säädetyn rajan tienoille asti ja hidastuu sitten nopeasti pysähdyksiin. Suurin osa tikun liikkeestä painetaan siis kaasu pohjassa.

[ChiKung]

Kiitos vastauksesta! Tuollaista juurikin tarkoitin. Näköjään löytyy valmiina ja modaus normaalista servostakin on mahdollinen (em. puutteella, joten ei sovellu tähän oikein hyvin). Ilmeisesti tuollanen toimii siis myös gyron kanssa.

[Sammy]

Normaali servo ei toimi noin vaikka potikan ottaisikin pois. Jos potikan irroittaa kokonaan, ei servo välttämättä osaa tehdä mitään. Jos puolestaan sen jättää kiinni (ja asettaa servon nollakohdan potikan asennolla), ei pyörimisnopeuksien skaala ole järin kaksinen. Toisin sanottuna servo pyörii täydellä vauhdilla aivan potikalla säädetyn rajan tienoille asti ja hidastuu sitten nopeasti pysähdyksiin. Suurin osa tikun liikkeestä painetaan siis kaasu pohjassa.

Hmmm, itselle on osunut kohdalle vain normaalisti käyttäytyviä modattuja servoja, jotka toimivat ihan sen mukaan miten tikusta komentaa.

Kiitos vastauksesta! Tuollaista juurikin tarkoitin. Näköjään löytyy valmiina ja modaus normaalista servostakin on mahdollinen (em. puutteella, joten ei sovellu tähän oikein hyvin). Ilmeisesti tuollanen toimii siis myös gyron kanssa.

Kaikkia servoja ei pysty modaamaan 360 pyöriväksi, joten se kannattaa ensin tarkistaa servokauppassa käydessä.
Modatut servot toimivat gyron kanssa mainiosti.

[1m4s0_]

Mutta millaneinen vääntö ja/tai nopeus pitää servolla olla että riittää compensoimaan kopterin pyöritystä...
Jotain yber piroa vetää niin siellä mikään servo pysty pyörittämään alustaa 

[Trnquill]

Hmmm, itselle on osunut kohdalle vain normaalisti käyttäytyviä modattuja servoja, jotka toimivat ihan sen mukaan miten tikusta komentaa.

Minkälaista tämä käyttäytyminen sitten on?

Kaikkia servoja ei pysty modaamaan 360 pyöriväksi, joten se kannattaa ensin tarkistaa servokauppassa käydessä.
Modatut servot toimivat gyron kanssa mainiosti.

Itselle muistilistaan lisättäväksi kysyn, minkälaisia ns. standardiservoja ei voi modata 360 pyöriviksi? Onko joissain muutakin estettä 360-pyörimiselle kuin fyysinen stopparinasta, joka on helppo napsaista pois (potikan irrottamisen jälkeen)?

[Sammy]

Hmmm, itselle on osunut kohdalle vain normaalisti käyttäytyviä modattuja servoja, jotka toimivat ihan sen mukaan miten tikusta komentaa.

Minkälaista tämä käyttäytyminen sitten on?

Kun vääntää tikusta vähän, servo pyörittää hissuksiin, väännät vähän lisää niin pyörii vähän nopeampaa jne.

Kaikkia servoja ei pysty modaamaan 360 pyöriväksi, joten se kannattaa ensin tarkistaa servokauppassa käydessä.
Modatut servot toimivat gyron kanssa mainiosti.

Itselle muistilistaan lisättäväksi kysyn, minkälaisia ns. standardiservoja ei voi modata 360 pyöriviksi? Onko joissain muutakin estettä 360-pyörimiselle kuin fyysinen stopparinasta, joka on helppo napsaista pois (potikan irrottamisen jälkeen)?

Pääakselin ratas, joka ei ole täyden ympyrän mittainen saattaa aiheuttaa hieman päänvaivaa
Potikan irroittamista ei tarvita, modaamalla vaan poistaa potikan mekaanisen liikkeen aiheuttajan.

[Trnquill]

Kun vääntää tikusta vähän, servo pyörittää hissuksiin, väännät vähän lisää niin pyörii vähän nopeampaa jne.

Ok, vai että sellaisiakin ns. normaaliservoja on, jotka tekevät noin. Luulin että tämä on vain näiden tehtaanlaisten 360-servojen ominaisuus. Viimeisin kokemus minulla on Hyperionin DS16-servosta. Se pyörii täydellä kaasulla aivan asetetun arvon korville ja hidastuu sitten nopeasti, kun potikkaa kääntää pikkuhiljaa. Kohta jossa moottori ei pöyri ollenkaan on äärettömän pieni, eli tärisevällä potikkakädellä moottoria ei tahdo saada oikein pysymään pyörimättä. Ja sen hitaan pyörimisen kohdankin löytäminen on äärimmäisen hankalaa.

Itselle muistilistaan lisättäväksi kysyn, minkälaisia ns. standardiservoja ei voi modata 360 pyöriviksi? Onko joissain muutakin estettä 360-pyörimiselle kuin fyysinen stopparinasta, joka on helppo napsaista pois (potikan irrottamisen jälkeen)?

Pääakselin ratas, joka ei ole täyden ympyrän mittainen saattaa aiheuttaa hieman päänvaivaa
Potikan irroittamista ei tarvita, modaamalla vaan poistaa potikan mekaanisen liikkeen aiheuttajan.

Niinpä joo, tottakai.

Modasin tosiaan tuossa eilen Hyperionin servon kameratelinettä varten. Potikka ulos, stoppari päärattaan alta pois, servovarren tilalle 450-reksin perävedon pikkuratas, siihen kiinni samaisen kopterin autorotaatioratas ja potikka tämän ison rattaan kanssa samalle akselille. Tyhmyydestä tosin sakotettiin taas, kun juotin potikan samalla tavalla johtoihinsa kiinni, kuin se oli servon sisällä. Yksi ylimääräinen ratashan tottakai käänsi servon liikkeen... Eli käytännössä servo pyöritti potikkaa väärään suuntaan. Väänsin kaksi kertaa systeemini solmuun, kun servo jatkoi pyörimistä löytämättä asetettua paikkaa. Hankala löytää, kun lähtee väärään suuntaan... Lopulta sentään äkkäsin kääntää kaapelin toisin päin potikan kyljestä ja homma lähti pelittämään. Pistän kuvaa hökötyksestä, jahka saan sen kokoon. Mukavasti riittää vääntöä tuosta servosta näin suurella alennusvaihteella!

[IsoHK]

Viimeisin kokemus minulla on Hyperionin DS16-servosta... Kohta jossa moottori ei pöyri ollenkaan on äärettömän pieni, eli tärisevällä potikkakädellä moottoria ei tahdo saada oikein pysymään pyörimättä. Ja sen hitaan pyörimisen kohdankin löytäminen on äärimmäisen hankalaa.

Nuo Hyperionin servot on ohjelmoitavia ja niissä on myös deadbandin säätö 0-16 uS, oletuksena näytti olevan 2uS.
Kokeilin äsken eikä tuo 16uS maksimi anna käytännössä paljonkaan lisävaraa, kun koko skaala on se 1000uS...

[ChiKung]

Edit. monikierrostrimmeri vois olla parempi vaihtoehto tuolle potikalle. ^

Näköjään vielä sellanen riski noissa 360 pyörivissä gyrovakautetuissa telineissä että laskeutuessa yrittää korjata niin kopteri taas vääntää omalla gyrollaan vastaan. Pitäisi olla vielä joku systeemi joka joko sammuttaa tuon servon kun kopteri on maassa tai radiolla saisi tuon servon päälle. Kytkin voisi toimia ihan vaikka niin, että tuossa akselissa olisi hieman klappia ja kopteri painaisi maassa akselin alla olevan lukkiutumattoman (off/on) painokytkimen pohjaan.

Saisikohan tuollasen kolmella akselilla vakautetun kameratelineen nousemaan 450:n mukana? Moottorissa on vähän vakioa enemmän jerkkua (475 W).

Esim. jotain tähän suuntaan:
- Pannaukseen GWS35 ja halvin mahdollinen gyro (esky?).
- Tilttaukseen joku halpis servo ja gyro. Tämäkin servo saisi olla sellanen, että jäisi siihen kohtaan johon se jätetään, eli ei palaisi keskelle.
- Roll: GS-1 tai vastaava kötöstys servolla ja gyrolla joka ei shiftaisi.
- Ohjaukseen Eskyn 35 Mhz radio ja vastari.
- Kameraksi kevyin mahdollinen, jossa IS ja liveview. Livekuva alas A/V outista. Kamera kiinni pohjalevyyn, joka kiinnitetään telineeseen kovalevyistä tutuilla silikonitassuilla. Downlink vain esikatseluna helpottamaan kameramiehen tähtäilyä.
- Downlink tällä, tosin paremmilla antenneilla.

Koko setti omalla akulla toimimaan täysin kopterista riippumattomana. Mitähän luokkaa tulee painoa? Onko mitään mahdollisuuksia onnistua tuollasella pikkukopulla?

[ChiKung]

- Tilttaukseen joku halpis servo ja gyro. Tämäkin servo saisi olla sellanen, että jäisi siihen kohtaan johon se jätetään, eli ei palaisi keskelle.

Tyhmien kysymysten kerho jatkuu. Nyt kun mietin uudestaan, niin eikö tuon pitäisi olla juurikin joko "continuous rotating servo" tai "proportional servo"?

Kopterissahan perää ohjataan normaalilla servolla, joka aiheuttaa kulmakiihtyvyyden lapakulmien muutoksella (servolla säädetään kiertävää voimaa -> kiihtyvyys). Eli samaan efektiin pitäisi olla tuollainen servo, jossa pyörimisnopeutta säädetään rate-gyrolla? Ymmärsinkö jotain väärin?

Edit.

Jos tuo toimii, niin voisikohan tuon liikettä rajoittaa jotenkin helposti? Onko sellasia "proportional" servoja, joissa on rajoitettu liikealue, vai pitääkö sellainen tehdä "continuous rotating" servosta? Esim. Roll ja Tilt suunnat vaatisivat omassa ideassa rajoitetun liikealueen.

Tuli mieleen esimerkiksi komparaattorihässäkkä rc-piireillä; Kääntöakselilla potentiometri, liuku toimisi komparaattorin sisääntulona. Äärilaidoista tulot (toinen suoraan, toinen invertoituun) komparaattorille, jossa referenssit molemmille. RC-piireillä tai ihan oskillaattorilla sitten tekisi sopivan signaalin molempiin tapauksiin; pitkä pulssi rajoitetaan alle 1,5 mS ja lyhyt pulssi antaisi oskillaattorista yli 1,5 mS. Ääriasennossa servo siis jäisi paikalleen/nykyttämään hiljaa eestaas, mutta voisi lähteä takaisin normaalisti.

uC:lla tuo kyllä voisi olla helpompi toteuttaa kun saisi hidastumaan ennen pysähdystä ja esim. gyron liukumisen voisi estää palauttamalla servon hiljalleen keskelle.