Gaui EP200 V2 FES & Virtual Flybar

[Picofly]

Vaihdoin tail pitch sliderin ja pyrstöroottorin lavanpitimien välissä olevat linkkivarret uusiin. Ilmeisesti uudet linkit toimivat vanhoja liukkaammin, sillä muutoksen myötä Gyrobotin rudder gainit piti puolittaa alkuperäisistä.  Satunnaiset, kovassa tuulessa ilmenneet pyrstön häiriöliikkeet, katosivat Rudder I:n puolittamisen myötä.

Häiriöliikkeet (pyrstön rajut, noin 30 asteen heilahtelut) eivät sitten poistuneetkaan vaikka yritin Gyrobottiin mitä tahansa säätöjä. Lopulta perä tuntui kuminauhamaiselta, mutta satunnaisia häiriöitä ilmeni yhä.

Olin jo varma, että Gyrobotti oli kokenut yhden torpin liikaa kunnes viime viikonloppuna tail output shaftin molemmat laakerit hajosivat parin lennon välein ja jouduin purkamaan perän. Tein samalla pientä hienosäätöä - notkistin pyrstörootorin linkit ja asemoin tail pitch sliderin ohjurit siten, että silider kulkee nyt todella liukkaasti.

Palautin Gyrobotin alkuperäiset rudder P=300 ja I=350 ja perä toimi taas moitteetta. Lensin aamulla 5 m/s tuulessa ilman minkäänlaisia ongelmia. Vika oli siis puhtaasti mekaaninen. Vioittuneet laakerit yhdessä tail pitch sliderin liian suurien liikeratojen kanssa saivat aikaan sen, että slider juuttui paikalleen tai liikkui hyvin kankeasti kun perälavoissa oli maksimikulmat.  Pystöroottori kannattaa tämän kokemuksen perusteella säätää siten, että tail pitch slider ei pääse liikkumaan aivan ääriasentoihin ja muutenkin kaikki pitää säätää mahdollisimman kitkattomaksi. Minulla on Protosin perän kanssa vastaava ongelma. Varmaan siihenkin auttavat samat lääkkeet.  Harmittaa vain kun haaskasin paljon aikaa kuvitellessani että ongelman voi poistaa Gyrobottia säätämällä.

Vaihdoin samassa hötäkässä Gyrobotin ja vastaanottimen paikkoja. Gyrobot siirtyi rungon sisään ja lähetin tuli keulille. Nyt painopiste on täydellinen 2S 1000 mAh ja 2S 1100 mAh akkujen kanssa. Luovuinkin 850 mAh akkujen käytöstä lopullisesti.

[Picofly]

Vaihdoin viikko sitten Hyperion 09GMD-peräservon tilalle kokoluokkaa suuremman Hyperion DS11GCB:n. Hyperionin mukaan molempien servojen pitäisi olla väännön ja nopeuden suhteen identtiset mutta ekat 15 akullista kertovat ihan muuta. Normilennossa pienempi Hyperion 09 GMD on pitänyt ihan mukavasti, mutta takaperinlennossa on ollut välillä ongelmia. Gyrobotista ei ole olikein löytynyt täydellisiä asetuksia, jolla perän olisi saanut takaperinlennossa kuriin.

Servon vaihto isompaan paranti tilannetta selkeästi. Perä pitää nyt takaperinlennossa ihan eri tavalla ja reversed-kasit pysyvät paljon paremmin paketissa. Olin hieman epäillyt 09 GMD:n suorituskykyä, mutta eron suuruus isompaan servoon verrattuna hieman yllätti.

[mnentwig]

very interesting, thanks.
 
>> että tail pitch slider ei pääse liikkumaan aivan ääriasentoihin
I think (if I understand it correctly), I had the same problem with my 550. The pitch range in one direction is almost 45 degrees.
That makes very little sense because of stall, but puts a crazy load on the belt. I changed the limits to +/- 30 degrees, and tail authority is still sufficient.

[Jussi.]

That makes very little sense because of stall, but puts a crazy load on the belt

Hitto, tuota ei ole tullut ajateltua, mutta tottahan on, että jollain kulmalla perälapa lähinnä menettää hyötysuhteensa. On tullut poikkeuksetta säädettyä maksimikulmat perään muutta se ei tosiaan taida olla aina järkevää.

Mitenköhän on normaalin perälavan tehollinen noste (sivulle) kulman funktiona. onko kukaan nähnyt artikkelia missään? 90 astetta on jokilaivan peräratas nolla astetta on sirkkeli.. totuus on välillä.

[Picofly]

very interesting, thanks.
 
>> että tail pitch slider ei pääse liikkumaan aivan ääriasentoihin
I think (if I understand it correctly), I had the same problem with my 550. The pitch range in one direction is almost 45 degrees.
That makes very little sense because of stall, but puts a crazy load on the belt. I changed the limits to +/- 30 degrees, and tail authority is still sufficient.

This may be a Gyrobot 700 specific issue, but I had to reduce tail pitch (=rudder servo travel limits) a lot for CCW turns to make my tail to behave as it should. For CW direction I use the maximum pitch range.

At the moment, my CCW max. pitch is really small but it seems to be enough. Piro rates are equal to both directions and tail holds well in wind. I have understood that some other gyros - Spartan, for example - are not as sensitive with the pitch range but my Gyrobot seems to prefer this way.

The new DS11GCB rudder servo has improved tail performance especially in reversed flight but even the new servo required me to limit CCW pitch.

EP200 V2 tail construction is kind of confusing. Without any adjusting, it gives more pitch to CCW direction than to CW direction. It doesn't make any sense to me because it should be just the ther way around. It feels like tail has been designed to spin to the opposite direction?

[Picofly]

That makes very little sense because of stall, but puts a crazy load on the belt

Hitto, tuota ei ole tullut ajateltua, mutta tottahan on, että jollain kulmalla perälapa lähinnä menettää hyötysuhteensa. On tullut poikkeuksetta säädettyä maksimikulmat perään muutta se ei tosiaan taida olla aina järkevää.

Pitääpä oikeastaan kokeilla, millaisilla peralapojen kulmilla saan aikaan suurimman pironopeuden.

Jos esimerkiksi pikkugauia käyttää kädessä ilman päälapoja, niin tuntuu siltä, että perälapojen työntövoima ensin kasvaa lapakulmien kasvaessa mutta maksimikulmien lähestyessä työntövoima vähenee tai ei ainakaan enää kasva. Samalla lapojen ääni muuttuu eräänlaiseksi "ujellukseksi".

Tästä saankin oivallisen autotalliprojektin sateisten syysiltojen iloksi!

[mnentwig]

yes, the whole pitch range is somehow limited, because the control links hit the beam that holds the 90 degree lever.
I solved the problem by not screwing the tail rotor hub all the way onto the shaft. It sits mainly against the nut.

>> että perälapojen työntövoima ensin kasvaa lapakulmien kasvaessa mutta maksimikulmien lähestyessä työntövoima vähenee tai ei ainakaan enää kasva
Look at the graph: http://en.wikipedia.org/wiki/Stall_(flight) 2nd picture, in the "graph" section :-)
It would at least be consistent with "theory". There is no lift at 0 degrees. There is no lift at 90 degrees (duh!). It follows, there must be a peak in-between.
Unfortunately I know next to nothing about aerodynamics. I'll try to remember to ask Joni when I see him the next time.

[Jussi.]

Pitääpä oikeastaan kokeilla, millaisilla peralapojen kulmilla saan aikaan suurimman pironopeuden.

Toi voi olla aika paha kokeilla.  Sitten kun gyro ei enää rajoita kulmanopeutta, on pikkukopterin pironopeus jossain järjettömän ja naurettavan välimaastossa. Mitään ei ehdi nähdä ja tuntuu että laite hajoaa ilmaan.

Tästä saankin oivallisen autotalliprojektin sateisten syysiltojen iloksi!

Pientä jousivaakaa jos vaikka vetäisi tuolla perällä. Tulee ensimmäisenä mieleen. Sais sitten voiman ihan newtoneina.

[Jyri]

Tämähän alkaa kuulostamaan siltä ett äon kuin onkin asioita mitä voi vielä kokeilla, jotta saisi tuon Gauin perän toimiaan, ensimmäiseksi taitaa mennä kokeiluun nuo perän liikealueet ja sitten seuraavaksi uusi perä servo...

[kimce]

Tämähän alkaa kuulostamaan siltä ett äon kuin onkin asioita mitä voi vielä kokeilla, jotta saisi tuon Gauin perän toimiaan, ensimmäiseksi taitaa mennä kokeiluun nuo perän liikealueet ja sitten seuraavaksi uusi perä servo...

Mulle tuli käytetty vanhempi gaui ja perää ehdin vähän ihmettelemään (sitä on pitämässä joku halpisgyro). Hiljaa meinasin hyväksyä, että perä tulee olemaan vähän levoton ja että pitää parempi gyro joskus siihen hankkia. Mutta kas kummaa, tästä keskustelusta tuli sitten tuo perän liikealueen rajoittaminen ja se muuttui ihan toisenlaiseksi. Muut säädöt on vielä aika kaukana lopullisesta, mutta nyt päässee niihin sitten pureutumaan, kun peräasiat on jokseenkin hoidossa.

[Picofly]

Tämähän alkaa kuulostamaan siltä ett äon kuin onkin asioita mitä voi vielä kokeilla, jotta saisi tuon Gauin perän toimiaan, ensimmäiseksi taitaa mennä kokeiluun nuo perän liikealueet ja sitten seuraavaksi uusi perä servo...

Joo, suosittelen molempia!

Uuden peräservon ja perälapojen liikeratojen säätöjen myötä Gauin perä tuntuu nyt pitävän taaksepäinlennossa suurin piirtein yhtä hyvin  kuin eteenpäinlennossa. Säätöjen ja uuden servon myötä pystyin siirtämään servon linkkipallon sisimmästä reijästä uloimpaan ja lisäämään samalla Gyrobotin rudder gaineja noin 40 pinnaa ylöspäin (nyt rudder P=215 & I=215). Kuvassa on pyrstöroottorin nykyiset maksimikulmat CCW-suuntaan. Etäisyys tail picth slideristä tail boxin reunaan on 6,6mm.  Tämä siis pitkien 40mm perälapojen ja 4400 RPM headspeedin kanssa. 37mm lavoilla ja matalammalla headspeedillä liikeradat ovat varmaan erilaiset. CW-suuntaan pyrstöroottorissa on mekaniikan sallimat maksimikulmat.

Lentelin viikonloppuna 24 akullista ja niistä suurimman osan takaperinlentoa. Perän pito oli kovasta tuulesta huolimatta hyvä. Pyrstö ei "hakenut" takaperinlennossa ollenkaan vaan pysyi koko ajan kiltisti suunnassaan. Myös vastatuuleen perä edellä tehdyissä silmukoissa kopterin kulkusuunta säilyí samana liikkeen loppuun saakka - toisin kuin aikaisemmin. Ennen jos tuulta oli yhtään enemmän, saattoi kopteri kääntyä reversed-silmukan päätteeksi 30 astetta toiseen suuntaan kuin liikkeen alussa.
 
Tein alumiiniseen belcrankiin pienen modauksen, jota joku oli Helifreakissa testannut. Bellcrankin pehmeä valkoinen muovi/kumiholkki oli kulunut sen verran että tail pitch sliderin linkkipallon ja bellcrankin väliin oli muodostunut klappia. Otin kuluneen kumiholkin pois ja laiton tilalle mustan linkkitangon päästä leikatun / viilatun muovirenkaan, jonka kiinnitin paikalleen superliimalla. Modi oli nopea ja simppeli. Pyrstöroottori on nyt käytännössä täysin välyksetön mutta tail pitch slider liikkuu silti sujuvasti. Otin tähän kuvan modauksesta. Jos joku harkitsee samaa, niin kannattaa valita joku valmiiksi käytössä löystynyt linkki, tai muuten tail pitch sliderin linkkipallo voi istua liian tiukasti. Sovitus ei saa olla liian tiukka.

[jpietari]

Uuden peräservon ja perälapojen liikeratojen säätöjen myötä Gauin perä tuntuu nyt pitävän taaksepäinlennossa suurin piirtein yhtä hyvin  kuin eteenpäinlennossa. Säätöjen ja uuden servon myötä pystyin siirtämään servon linkkipallon sisimmästä reijästä uloimpaan ja lisäämään samalla Gyrobotin rudder gaineja noin 40 pinnaa ylöspäin (nyt rudder P=215 & I=215). Kuvassa on pyrstöroottorin nykyiset maksimikulmat CCW-suuntaan. Etäisyys tail picth slideristä tail boxin reunaan on 6,6mm.  Tämä siis pitkien 40mm perälapojen ja 4400 RPM headspeedin kanssa. 37mm lavoilla ja matalammalla headspeedillä liikeradat ovat varmaan erilaiset. CW-suuntaan pyrstöroottorissa on mekaniikan sallimat maksimikulmat.

Sinulla näyttäisi olevan alumiininen perän hihnapyörä. Montako hammasta siinä on? Tilasin jossain vaiheessa myös näitä vieläkin uudempia tail shafteja mutta en ole kokeillut niitä. Jäi se käsitys että hampaita olisi enemmän, jolloin perässä olisi vähemmän kierroksia - no, lentely on kyllä jäänyt todella vähiin...

[Picofly]

Sinulla näyttäisi olevan alumiininen perän hihnapyörä. Montako hammasta siinä on? Tilasin jossain vaiheessa myös näitä vieläkin uudempia tail shafteja mutta en ole kokeillut niitä. Jäi se käsitys että hampaita olisi enemmän, jolloin perässä olisi vähemmän kierroksia - no, lentely on kyllä jäänyt todella vähiin...

Se on on 16-hampainen. Mahtoikohan muovinen tail output shaft olla 15 vai 16-hampainen?

[Jalzu]

Tervehdys,
Olen viime aikoina kuumotellu pienen kopterin hankkimista. Gaui on ollut mielessä. Kumpaa suosittelisitte Gaui vai Reksä? FBL ei ilmeisesti vähäisen lentokokemuksen takia ole suositeltavin vaihtoehto..

[Jyri]

FBL on kyllä tuon kokkoisessa laitteessa lentämistä huomattavasti helpottava, ajos siis vain suinkin saat apua asetusten kanssa, niin suosittelen ehdottomasti FBLää pikkuiseen.

[korpse]

Näyttäisi gaui 255 olevan tuloillaan myös. 250mm päälavat... IMO opettelet flybarilla aluksi ilman mitään "helpotuspurkkeja"...

[Jussi.]

Se mitä olen sivusta seurannut niin FBL ei ehkä ole paras vaihtoehto ensimmäiseksi kopteriksi.
Totta on, että sitten kun sen saa säädettynä ilmaan se on helpompi lentää. Mutta sitä ennen on monta kohtaa missä tulee romua helpommin.
Pieleen säädetty FBL vehje tekee seppukun heti kun nupissa on kierroksia, ja  hyvinkin säädetty heittäytyy  kyljelleen, naamalleen tai  katolleen jos erehtyy koskemaan oikeaan tikkuun kun kopteri on vielä maassa.

Mutta voi se varmasti myös onnistua, ei sillä.

[Picofly]

Pieleen säädetty FBL vehje tekee seppukun heti kun nupissa on kierroksia, ja  hyvinkin säädetty heittäytyy  kyljelleen, naamalleen tai  katolleen jos erehtyy koskemaan oikeaan tikkuun kun kopteri on vielä maassa.

Edellä kuvattu siis koskee Gauin omaa gyroa GU-365. Paremmat laitteet, kuten Gyrobot 700 (ilmeisesti myös Mikado V-bar mini) sietävät tärinää ihan eri tavalla kuin GU-365. Gyrobotin kanssa voi lentää main shaft ja tail output shaft lievästi mutkalla ilman, että mitään yllättävää tapahtuisi. Minulle on tullut Gyrobotin kanssa vastaan vain yksi toimintahäiriö noin 350 akullisen aikana. Silloin main shaftin ylin laakeripukki oli kokonaan irronnut ja nuppi pääsi tärisemään 2-3mm eteen/taaksepäin. Kopteri olisi tuskin ollut siinä tilanteessa lentokelpoinen edes flybarin kanssa.

Flybarless-gyro tekee pikkugauille todella hyvää koska lento-ominaisuudet tuulessa paranevat. Itse en keksi yhtään syytä miksi lentämisen pitäisi ensin opletella flybarin kanssa. Perinteiset stabbarit tulevat joka tapauksessa lähivuosina katoamaan kun kolmiakselisten gyrojen hinnat tippuvat ja tarjonta parenee. Lentämisen opettelua flybarless-setup ei minusta haittaa ollenkaan. Ihan samalla tavalla flybarless-kopteria lennetään kuin muitakin. Se on vain tuulessa vakaampi ja tuntuu "luokkaa isommalta"

Jos päätät hankkia flybarless-kopterin, kannatta satsata saman tien kalliimpaan gyroon vaikka hinta alkuun vähän kirpaisee. Gyrobotin ja V-bar minin saa molemmat hintaan 469 USD, eli noin 315 € jos tulli ei ota osaansa. Halvimmalla Gyrobotin saa osoitteesta Heli-RND (postimaksut sisältyvät hintaan).

[masu]

Pieleen säädetty FBL vehje tekee seppukun heti kun nupissa on kierroksia, ja  hyvinkin säädetty heittäytyy  kyljelleen, naamalleen tai  katolleen jos erehtyy koskemaan oikeaan tikkuun kun kopteri on vielä maassa.

Edellä kuvattu siis koskee Gauin omaa gyroa GU-365. Paremmat laitteet, kuten Gyrobot 700 (ilmeisesti myös Mikado V-bar mini) sietävät tärinää ihan eri tavalla kuin GU-365.

Luulen, että keke tuossa tarkoitti sitä, että jos ei ole osannut säätää korjaussuuntia oikein, niin kopteri kaatuu välittömästi kun lavoissa on nostetta (sama efekti kuin väärinpäin korjaavalla HH gyrolla). Vaikea hahmottaa kuinka hankala täysin aloittelijan olisi sitten tuota FBL purkkia alkaa konffaamaan. Swashplate kallistukset ja roottorin toiminta kun on kuitenkin aika hepreaa monelle vasta-alkajalle. Ei se nyt tietty kovin vaikeaa ole, kun asiaan paneutuu kunnolla.

[Picofly]

Luulen, että keke tuossa tarkoitti sitä, että jos ei ole osannut säätää korjaussuuntia oikein, niin kopteri kaatuu välittömästi kun lavoissa on nostetta (sama efekti kuin väärinpäin korjaavalla HH gyrolla). Vaikea hahmottaa kuinka hankala täysin aloittelijan olisi sitten tuota FBL purkkia alkaa konffaamaan. Swashplate kallistukset ja roottorin toiminta kun on kuitenkin aika hepreaa monelle vasta-alkajalle. Ei se nyt tietty kovin vaikeaa ole, kun asiaan paneutuu kunnolla.

Tuo on kieltämättä totta.

Mutta flybarless-setup onnistuu kyllä jos on yhtään kokoemusta kopterin kasaamisesta / leijuttelusta  - ja muistaa lukea ohjekirjan. Minulla oli 3kk kokemus CP-kopterista kun hankin omani (EP200FES oli siis järjestyksessä toinen CP-kopterini) ja ihan hyvin onnistui, jos GU-365 tärinäherkkyyden aiheuttamia ongelmia ei oteta huomioon.

[Jyri]

Ja ei pidä unohtaa että FBL setti on mekaanisesti huomattavasti yksinkertaisempi ja helpompi kasata.

[Jussi.]

Luulen, että keke tuossa tarkoitti sitä, että jos ei ole osannut säätää korjaussuuntia oikein, niin kopteri kaatuu välittömästi kun lavoissa on nostetta (sama efekti kuin väärinpäin korjaavalla HH gyrolla).

Näin juuri,  kun perägyron korjaussuunta on pielessä, kopteri alkaa pyöriä maassa ja holdi saattaa nopealla kuskilla napsahtaa päälle tai kaasu pois, jolloin selvitään säikähdyksellä.  Kun swashin gyron asetuksissa on sama virhe niin ei ehdi tajuta yhtään  mitään ja kopteri on nurin.

Mutta joo, FBL on suurella varmuudella tulevaisuutta ja jossainkohtaa suurin osa aloittaa FBL:llä. Ja lentäähän ne paremmin/helpommin.
Silti väitän edelleen, että jos otetaan 100 satunnaista kaveria kahteen joukkueseen, joissa toisessa lyödään FBL- ja toisessa  FB-kopteri osina kouraan niin FB leirissä löytyy viikon päästä enemmän perusleijutuksen hallitsevia kopteristeja. Perustuen ihan pelkästään siihen että FBL puolella on enemmän mahdollisuuksia mokata kopterin kannalta pahasti.

Tarkka kaveri selviää FBL kopterista oli se sitten eka tai vika, mutta ongelmat ovat  toisenlaisia kuin FB kopteristi osaa heti kuvitella. Jos on paljon lentänyt FB kopteria, ja kokeilee FBL:ää niin 50% varmasti kopteri kaatuu ennenkuin on ilmassa ellei ole puhuttu, että "siinä maassa ei sitten passaa ohjailla yhtään", mistäköhän tiedän
 

Ja ei pidä unohtaa että FBL setti on mekaanisesti huomattavasti yksinkertaisempi ja helpompi kasata.

Totta, mutta johtojen kanssa saakin sitten askarrella senkin edestä, paitsi jos kaikki löytyy samasta purkista.

[Jalzu]

En ole sitä ensimmäiseksi kopuksi hommaamassa. Reilun vuoden mulla on ollu Knihti. Ehjänä se on toistaiseksi pysyny.

[Jussi.]

En ole sitä ensimmäiseksi kopuksi hommaamassa. Reilun vuoden mulla on ollu Knihti. Ehjänä se on toistaiseksi pysyny.

Näinhän se oli. Tuppaa tässä kirjoittelun tuoksinnassa minulta nämä perusasiat vähän unohtumaan. Pahoittelut siitä.
FBL:stä puhuminen nostaa tunteita pintaan kun se on niin suuri muutos joka lienee jääväämättä edessä, mutta siitä keskusteluun taisi olla omakin topikki jossain.

Lentelemisiin!

[Jalzu]

fbl:ää siis ilmeisimmin suositellaan..

onko se sitte vain makuasia hankkiiko gauin vai reksän?