Sinun Gaui: Kuva,paino, setup ja ominaisuudet.

[Jussi.]

Kas, onkos tuossa kuvernöörissä nyt sitten ihan "normaali" PI säädin?

http://moodle.keuda.fi/kansiot/kao-lf/VIRITYS/index.htm

Vai käsitinkö jotain väärin?

[mnentwig]

yes, it's a plain old PI controller, straight from the textbook.
Now I can turn both gains to max without any hint of stability problems, so the textbook stays on the shelf.

We couldn't help the low-voltage warning, unfortunately. I suspect the (stock) motor saturates with overcurrent.

[jpietari]

Kas, onkos tuossa kuvernöörissä nyt sitten ihan "normaali" PI säädin?

http://moodle.keuda.fi/kansiot/kao-lf/VIRITYS/index.htm

Vai käsitinkö jotain väärin?

Kyllä siinä on, tosin D eli virheen derivaattaan perustuva termi puuttuu (PID), sillä saisi vielä paremmin säätimen reagoimaan äkillisiin lapakulmien muutoksiin mutta D-kertoimen kanssa pitää olla hyvin varovainen sillä säätimen saa hyvin helposti värähtelemään ja se toimii jo hyvin pelkällä PI-säädölläkin.

Markus testasi vähän Gauiani Lippulaivassa, mutta jossain on vikaa kun vielä pienimmälläkin cut-off arvolla säädin piippaa kahdesti alijännitteen merkiksi - tämä kokeiltiin 2S ja 3S pakoilla. Mielenkiintoista sinänsä että 3S pakan saattoi laittaa samoilla asetuksilla kiinni kuin 2S pakan ja kierrosnopeus kuulosti samalta! Gov. siis toimii Gauin omilla 15C (APLUS) 2S pakoilla kierrokset tipahtivat välillä hetkellisesti ilmeisesti säädin törmäsi low-voltage tilanteeseen. Syylliseksi Markus epäili Gauin alkuperäismoottoria - pitänee hankkia parempi tilalle.

Päivän ensimmäiset kaksi akullista kopteri lensi hyvin, mutta kolmannella en saanut sitä enää ilmaan: muovilavat menivät flutteriin eikä mikään tuntunut auttavat. Vaihdoin tilalle lasikuitulavat ja flutteriongelma katosi.

[Picofly]

Kas, onkos tuossa kuvernöörissä nyt sitten ihan "normaali" PI säädin?

http://moodle.keuda.fi/kansiot/kao-lf/VIRITYS/index.htm

Vai käsitinkö jotain väärin?

...Gauin omilla 15C (APLUS) 2S pakoilla kierrokset tipahtivat välillä hetkellisesti ilmeisesti säädin törmäsi low-voltage tilanteeseen. Syylliseksi Markus epäili Gauin alkuperäismoottoria - pitänee hankkia parempi tilalle.

Päivän ensimmäiset kaksi akullista kopteri lensi hyvin, mutta kolmannella en saanut sitä enää ilmaan: muovilavat menivät flutteriin eikä mikään tuntunut auttavat. Vaihdoin tilalle lasikuitulavat ja flutteriongelma katosi.

Minulla on ylimääräinen X-Power 5150 kV moottori, josta voisin luopua jos vain kiinnostaa. Oma kopterini tuntuu päinvastoin toimivan paremmin Gauin omalla 4800 kV moottorilla.

Tuo tehojen äkillinen putoaminen on muuten mielenkiintoinen ilmiö. Minultakin katosivat tehot hetkellisesti eilen Lippulaivassa ja sama ilmiö on sattunut pari kertaa aikaisemminkin - hyvin harvoin siis suhteessa lennettyjen akkujen määrään. Koska selvisin ehjänä alas ja kaikki näytti olevan kunnossa, päätin ajaa vasta puolessa välissä olevan akun tyhjäksi. Virtaa riitti sattumuksen jälkeen vielä kolmen minuutin lentoon eikä mitään ongelmia enää ilmentynyt. Akku oli uusin ja paras mitä minulla on ja ongelma ei selvästikään ollut virran vähyydessä.  Nopeudensäädin on Gauin oma mutta näköjään tällaista sattuu hienommillakin laitteilla.

Flying Hobbyn A-Plus akut eivät anna mitenkään kovin paljon virtaa edes uutena. Huomaan sen erityisen hyvin nykyisen stabbarittoman kopterini kanssa. Muunmerkkiset akkuni (Infinity Hobbyn 850 mAh Power Monster ja BgDotUncleStoren 1000mAh) antavat kopterini nuppiin roimasti enemmän kierroksia ja sen käyntiääni muuttuu pörinästä miltei sähkökäyttöisen siimaleikkurin ääneksi. Olisi itse asiassa mielenkiintoista mitata, miten suuri ero numeroilla mitattuna on.

Mikä muuten on flutteri?

[jpietari]

Minulla on ylimääräinen X-Power 5150 kV moottori, josta voisin luopua jos vain kiinnostaa. Oma kopterini tuntuu päinvastoin toimivan paremmin Gauin omalla 4800 kV moottorilla.

Onkohan 5150 kV vähän liikaa? Voisihan tuota ehkä kokeilla...

Tuo tehojen äkillinen putoaminen on muuten mielenkiintoinen ilmiö. Minultakin katosivat tehot hetkellisesti eilen Lippulaivassa ja sama ilmiö on sattunut pari kertaa aikaisemminkin - hyvin harvoin siis suhteessa lennettyjen akkujen määrään. Koska selvisin ehjänä alas ja kaikki näytti olevan kunnossa, päätin ajaa vasta puolessa välissä olevan akun tyhjäksi. Virtaa riitti sattumuksen jälkeen vielä kolmen minuutin lentoon eikä mitään ongelmia enää ilmentynyt. Akku oli uusin ja paras mitä minulla on ja ongelma ei selvästikään ollut virran vähyydessä.  Nopeudensäädin on Gauin oma mutta näköjään tällaista sattuu hienommillakin laitteilla.

Huomasin omassa moottorissani kun se oli eilen irti koneesta että yhdestä käämistä oli lakka kulunut pois pinnasta - voi olla että se lähti kun pyörittelin sitä käsin - tuskin sillä on vaikutusta. Ottaisikohan moottori satunnaisesti niin paljon virtaa että jännite notkahtaa? YGEn ESCin kanssa lentoaika jäi kyllä lyhyemmäksi kuin alkuperäisellä - en osaa arvioda eroa kierrosluvuissa mutta YGE tuntui nappaavat akuista aika paljon virtaa, kun 2.9V/kennojännitekin alittuu jo siitä kun täydellä akulla nostaa kerran kierroksia

Markus epäili moottorin käämien magneettikentän saturoitumista - en tunne moottoritekniikkaa että osaisin sanoa tuohon mitään...

Flying Hobbyn A-Plus akut eivät anna mitenkään kovin paljon virtaa edes uutena. Huomaan sen erityisen hyvin nykyisen stabbarittoman kopterini kanssa. Muunmerkkiset akkuni (Infinity Hobbyn 850 mAh Power Monster ja BgDotUncleStoren 1000mAh) antavat kopterini nuppiin roimasti enemmän kierroksia ja sen käyntiääni muuttuu pörinästä miltei sähkökäyttöisen siimaleikkurin ääneksi. Olisi itse asiassa mielenkiintoista mitata, miten suuri ero numeroilla mitattuna on.

Tuon näkee kyllä jo ihan johtojen paksuudesta - Aplus on todella ohutta verrattuna DualSky 25C akun virtajohtoihin. Tilasin Verticalista eLoggerin jota en vielä tänään ehtinyt virittää toimintaan mutta sillä pitäisi nähdä virrat jännitteet yms.

Mikä muuten on flutteri?

Lavat alkavat värähdellä ja sivusta katsoen ne eivät kulje tietyssä lapaurassa vaan näkyvät sumeana - samalla kuuluu suht matalaa pörinää. Tätä esiintyi satunnaisesti joskus aiemmillakin lennätyksillä mutta nyt en päässyt siitä eroon kuin vaihtamalla lavat.

Harmillisesti hiihtoloman takia tulee minulle nyt kolmen viikon sisälennätystauko - pitää varmaan käydä pihalla lennättämässä.

[Picofly]

...Lavat alkavat värähdellä ja sivusta katsoen ne eivät kulje tietyssä lapaurassa vaan näkyvät sumeana - samalla kuuluu suht matalaa pörinää. Tätä esiintyi satunnaisesti joskus aiemmillakin lennätyksillä mutta nyt en päässyt siitä eroon kuin vaihtamalla lavat.

Harmillisesti hiihtoloman takia tulee minulle nyt kolmen viikon sisälennätystauko - pitää varmaan käydä pihalla lennättämässä.

Tuo flutteri-ilmiö on minulle ihan uusi juttu. Lapaurat ovat kyllä ollet monta kertaa vinossa muista syistä .

Voin myydä Z-powerin moottorin 10 € hintaan. Siinä on Gauin 15T pinion ja lyhyet 2mm holkkiliittimet (uros). Moottorilla on lennetty kymmenkunta akullista. Talvilomasta johtuen minäkään en pääse kolmeen viikkoon Lippulaivaan. Sen vuoksi ajattelin käydä vielä Otahallissa sunnuntaina. Voisin ottaa moottorin vaikka Otahalliin mukaan, jos ehdit pistäytyä.

[mnentwig]

I have also two used GAUI kV 4800 (stock) motors "on stock". One was even upgraded to ceramic bearings, if I remember correctly... don't ask me which.
The Z-power motors are clearly better, no doubt about that. But if anybody wants to buy a stock motor, send me a mail...

[jpietari]

I installed the Eagle Tree eLogger on the Gaui and and I did some test flights - unfortunately I did not get the RPM reading - looks like you need to connect both sensor wires

OK. Now some results:
I had two temperature sensors: TempA mounted with hot glue on motor, TempB taped to battery.

Hovering with Dualsky 850 mAh 2S 25C pack, four minutes flight time.

Hovering with APLUS 850 mAh 2S 15C pack, four minutes flight time.

Looks like the YGE 18A ESC and Gaui 4800 kV stock motor combination takes a lot of current when the motor is spooled up - actually the heli jumps 90 degrees to the left each time. With the Dualsky pack peak current was 41A and with APLUS pack almost 27A, this is the point where the undervoltage situation happens, Dualsky 6.74V and APLUS 6.26V. Given these values and the starting voltage we get the internal resistance for the packs Dualsky 0.034 ohm and APLUS 0.074 ohm.

The flight time is a bit short, cumulative charge for the 4 min flight was 575 mAh and 576 mAh respectively. It is a pity the head speed measurement did not work - I will have to retry this at a later time. The temperature readings do not make much sense at least the motor and battery do not get hot flying outdoors, but there were no dropouts today when I flew four packs.

[mnentwig]

Whow... 41 amps times 12 volts times eta 0.9 gives just about half a horsepower 
If the problem is only spooling up, that should be easy to fix in the ESC programming - reduce turn-on power and slow down spoolup.

I don't think the peak load is related to headspeed. Actually, it might pay off to reduce the governor settings and try again (but, if given the choice, I'd rather fly with more aggressive governor and live with "the beep").

[jpietari]

Looks like I managed to mess up with the screenshots and unfortunately I'm not able to modify the attachments so I post them here again.

I did try to reduce the startup power to but with settings 2%, 4%, 8% I just got the six beeps "no-go", with 16% I got a current peak of 25.6A - it is only for less than 20 ms but it raises the under voltage alarm.  

[Picofly]

...Lavat alkavat värähdellä ja sivusta katsoen ne eivät kulje tietyssä lapaurassa vaan näkyvät sumeana - samalla kuuluu suht matalaa pörinää. Tätä esiintyi satunnaisesti joskus aiemmillakin lennätyksillä mutta nyt en päässyt siitä eroon kuin vaihtamalla lavat.

Oma kopterini ei ole koskaan joutunut flutteriin, mutta tuli juuri mieleen toinen tilanne, mihin kuvaamasi oireet sopivat. Gauin pyrstölapojen pitimet voiva kääntyä sopivissa olosuhteissa 180 astetta ympäri. Vanhan kopterini pyrstölavat tai toinen niistä on kääntynyt muutaman kerran väärin päin kuljetuslaukussa.

Seurauksena on äänekäs matalataajuinen pörinä ja voimakas täristys.

[mnentwig]

reminds me: You can get into a condition where blade tracking is 1+ cm off, and the heli growls like a wolf. Or, given the size, maybe more like an angry hamster 
This happens, when one of the mixer arms (on the blade holder) accidentally flips around.
I have to be careful to avoid this when spinning up - it happens easily since my max. negative pitch is quite extreme.

[jpietari]

reminds me: You can get into a condition where blade tracking is 1+ cm off, and the heli growls like a wolf. Or, given the size, maybe more like an angry hamster 
This happens, when one of the mixer arms (on the blade holder) accidentally flips around.
I have to be careful to avoid this when spinning up - it happens easily since my max. negative pitch is quite extreme.

Neither is the case here, on my v2 the tail blade holders can turn (accidentally) only if you take out the hub and to get the mixer arms to flip you need to detach both ball links. One strange thing, however, in my heli the links from the swashplate to these mixer arms have length difference of about 0.6 mm when blade tracking is OK (I have tested this with two sets of blades, plastic and glass fiber). I have wondered where this difference comes from. Any ideas?

[Picofly]

reminds me: You can get into a condition where blade tracking is 1+ cm off, and the heli growls like a wolf. Or, given the size, maybe more like an angry hamster 
This happens, when one of the mixer arms (on the blade holder) accidentally flips around.
I have to be careful to avoid this when spinning up - it happens easily since my max. negative pitch is quite extreme.

That's right. A flipped mixing arm may be the reason as well.

I did not remember that one any more, because there are no mixing arms in my FES flybarless rotorhead.

[mnentwig]

...I have wondered where this difference comes from. Any ideas?

- blade holder screws bent?
- unlikely but possible: If the flybar paddles don't "track" (i.e. one is twisted on the flybar) it offsets blade tracking, too.

[jpietari]

- blade holder screws bent?
- unlikely but possible: If the flybar paddles don't "track" (i.e. one is twisted on the flybar) it offsets blade tracking, too.

The blade holder screws are OK and the flybar paddles are in line with the see-saw. I have a spare main rotor yoke and I think I will disassemble the whole head next and check for symmetry of the parts. The length difference was there before the first crash when the heli was new and I set up blade tracking so there was something wrong in the pre-assembled head already.

[jpietari]

Looking at the head one more time I think I found the problem: the mixing arm end of the blade holder is slightly bent which causes the mixing arm to hang and requires the link from the swash to be shorter than on the other side, however, the other end of the mixing arm is linked to the flybar and you cannot adjust the length of this link. I guess I need to try to bend back the blade holder.

[jpietari]

I replaced the Gaiu stock motor with Z-power 5150 kV which I got from Picofly, thanks! I re-ran governor store for the new motor with the logger plugged in and the graphs look very interesting. First I had trouble to get it spool up - you need to apply throttle very carefully to get the motor running. With the Z-power motor there is no initial power peak! What is interesting is that the learning process seems to take quite some while, I could definitely hear the sound of the motor changing during this process but it looks like you could run it even for a longer time. As you can see from the attached graph the current drawn from the battery is in the beginning over 15A but it is dropping. I had the motor running for less than two minutes and the current has not yet stabilized. I wonder how long you should let the ESC learn...

In the second graph I started with a throttle of 10% and increased it in 5% steps up to 70%. The relation between throttle and head RPM seems to be linear with 25% throttle we have 1000 RPM and with 50% throttle we have 2000 RPM, however, this saturates at some point because with 100% throttle we had only 3500 RPM and not 4000!

It seems the heli now makes much less noise, too

[mnentwig]

try to increase the motor timing. According to the (YGE) manual this helps with startup problems.
I would use auto timing anyway.
Also, there is one option for startup power. Probably it will start better with higher power.

[Picofly]

You may be aware that there is an YGE thread in Rcgroups (quite short at the monent):

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=999480

[jpietari]

try to increase the motor timing. According to the (YGE) manual this helps with startup problems.
I would use auto timing anyway.
Also, there is one option for startup power. Probably it will start better with higher power.

The startup problem was only with the first gov. store spool up for training the ESC. After learning it starts OK. I use auto-timing, max gains, 16 kHz PWM and auto startup power.

[jpietari]

You may be aware that there is an YGE thread in Rcgroups (quite short at the monent):

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=999480

Thanks, I just noticed that in the logger software the number of poles was set to 8 (4800 kV Gaui), but the Z-power seems to have 6 poles so the RPM readings were incorrect. Am I correct to assume that one should multiply the RPM readings by 4/3, so at 100% throttle there were 4600 RPM?

[mnentwig]

AFAIK it's a 6-pole motor. That, in combination with the exceptionally high kV, is a feature that easily lets out the magic smoke of cheaper ESCs 

I'd calculate
poles per revolution (6)
times the number of pinion teeth - probably 15
divided by the number of mainwheel teeth (120)

[jpietari]

Kyllä tuo YGE piippailee jatkuvasti tällä Z-powerin moottorillakin vaikka jänniteasetukset on minimissä. Loggeri ei ole enää kiinni mutta epäilen että virtapiikki tulee taas käynnistyksessä. Lentoaika kuitenkin piteni huomattavasti verrattuna vakiomoottoriin.

On tuolla vähän liian tuulista (puuskissa) pikku Gaiulle - leijuttelin juuri pihassa kuusi akullista, lumi ei riko paikkoja mutta kopu takertuu ikävästi kiinni - pitää varmaan vähän tampata ja tasotella alustaa. Näpitkin meinaa jäätyä...