Gyron / FBL yksikön sijoitus

[Jyri]

Katselin tuossa Helifreakin MSH Protos build kuvia ja huomasin että joku oli sijoittanut gyron suoraan runkoon pääakselin alle, onko tietoa / kokemuksia onko tuo paikkana parempi kuin yleinen tailboom block??

Tarkoituksena siis keksiä hyvä paikka Gyrobot 700 yksikölle (sen kanssa ei tarvitse erillistä gyroa laisinkaan). tuohon GyroBotiin tulee siis kaikki servot kiinni ja sitten menee johdot vastarille eli lienisi haittaa siitä että vastari ja GyroBot sijaitsisivat toistensa läheisyydessä?

[SJo1]

Moikka Jyri,

Mulla on SK360 suoraan tuon pääakselin alla, melkein etuseinässä kiinni.
ks. kuvia Protos goes FBL threadistä:)

Spartan on sijoitettu peräpuomin alle.

-Samppa

[Jyri]

Siistiltä paikaltahan tuo akselin alla vaikuttaa, pitänee katsoa miten tuon painopisteen kanssa käy...

[Trnquill]

Eikö useiden gyrojen ohjeissa kehoiteta sijoittamaan vehje mahdollisimman lähelle akselia, jossa pyrimisliike on "selkeintä". Kärjistettynä voisi kuvitella asian niin, että äärettömän etäälle akselista sijoitettu gyro liikkuu lineaarisesti sivusuunnassa eikä näe lainkaan pyörivää liikettä (sama kuin lentäisi kopterilla kylki edellä). Niinpä gyro ei tiedä korjata perää mihinkään suuntaan. Akselin akselille (keh) sijoitettu gyro puolestaan liikkuu sivusuunnassa vähiten verrattuna pyörimisen määrään -> signaali on selkein mahdollinen.

Voisi kuvitella että kaikkien akseleiden ympäri tapahtuvaa pyörimistä tutkaileva gyrosto (toinen keh) olisi kaikkein edullisinta sijoittaa siihen pisteeseen, jonka ympäri kopteri pyörii (kaikkien akseleiden suhteen). Eli ehkä johonkin rungon ja nupin välimaastoon siten, että pääakseli menisi sen läpi. Käytännössä vakaimien softassa on varmasti jotenkin kompensoitu tämän optimaaliseksi kuvittelemani sijoituksen mahdottomuutta, eikä laitteen gyrot edes odota havaitsevansa pelkästään puhtaasti pyörivää liikettä. Eli varmaankin mahdollisimman lähelle pyörimiskeskipistettä kun laitteen saa, on tilanne lähes ideaalinen.

[Jyri]

Ihan järkeen käyvän oloista pähkäilyä, vielä kun vaan tietäisi kumpi on parempi paikka 

[Niemma-2]

Eikös nämä periset gyrot ole ns G voima antureita eli tunnistaa juurikin sivuttaisen liikkeen, akselia kohden mentäessä se ei tunnistas niin hyvin.
En siitä ole sit varma kun on näitä oikeen neliö gyroja et onko niissä sit jo sisällä oikeen jonkunlainen "hyrrä" tyylinen anturi, sehän taas pitäs juuri sijoittaa mahdollisimman keskelle pystyakselia.

Korjakkaa jos teoriakin on väärässä...

[SJo1]

Laita se siihen akselin alle melkein kiinni etuseinään (seinän ja gyronvälissä on hook & loop tarranauhaa eristeenä), sit AR7000 vastari siihen perään, jos sulla on mahdollisuus käyttää bank ominaisuutta jota aijot vaihtaa lennon aikana. Muuten AR6100 riittää hyvin.

En ala teoretisointiin, Helifreakissä on kattavasti Angelos (Spartan kehittäjä) selvittänyt gyrojen axiaali toimintoja.

-Samppa

[Jyri]

Vastarina käytän varmaankin JR R921stä. Mihin bank ominaisuuteen viittaat?

[masu]

Korjakkaa jos teoriakin on väärässä...

Kyllä se sitä taitaa olla . Nykyään gyrot pohjautuvat silicon sensing MEMS teknologiaan. Silicon Sensing on alalla suuri tekijä ja intterwebistä olen saanut käsityksen, että he toimittavat ainakin Futaballe sensoreita. Silicon sensing MEMS sensori mittaa "angular rate" eli kulmanopeutta ja sen antamasta tuloksesta täytyy laskea tarvittava tieto ulos. Sivuilla on jonkinlainen kuvaelta siitä, miten sensori toimii...

http://www.siliconsensing.com/howitworks

Mulla on jääny jotenkin semmonen kuva tästä, kuten niin monessa muussakin asiassa nykyään, että noita sensoreita toimittaa varmaan pari eri yritystä maailmassa ja lähes joka gyrossa on sisällä sama "sydän". Loppu on sitten kunkin gyron valmistajan softan ja oheiselektroniikan yhdistelmää. Laskentaa tuon sensorin arvoista tehdään varmaankin dedikoiduilla laskentapiireillä, koska softalla se olisi liian hidasta. Oletankin, että eri gyrojen väliset erot kopteriin teipattuna tulee softan suunnittelusta (asiantuntemus, näkemys siitä miten gyron tulee kopterissa toimia missäkin tilanteessa) ja toteutuksesta (sisältäen laskennan sujuvuuden ja siihen käytettävän raudan valinnan). Softaa, softaa, softaa... sillähän maailma nykyään pyörii .

[Jyri]

Softaa, softaa, softaa... sillähän maailma nykyään pyörii

...ja kopterit pysyy sillä paikallaan

[jpietari]

Spartanissa käytetään ADIn piirejä. Katsoin satunnaisesti valitun ADXR610:n datasta herkkyyttä lineaariselle liikkeelle ja se on ilmoitettu 0,1 deg/s/g. Mikäli tulkitsen oikein yhden painovoiman suuruinen lineaarinen kiihtyvyys muodostaa 0,1 astetta/s virheen. Ei ole kovin paljon ts. sensori reagoi käytännössä vain pyörivän liikkeen muutoksiin.

[Sammy]

Kärjistettynä voisi kuvitella asian niin, että äärettömän etäälle akselista sijoitettu gyro liikkuu lineaarisesti sivusuunnassa eikä näe lainkaan pyörivää liikettä (sama kuin lentäisi kopterilla kylki edellä). Niinpä gyro ei tiedä korjata perää mihinkään suuntaan. Akselin akselille (keh) sijoitettu gyro puolestaan liikkuu sivusuunnassa vähiten verrattuna pyörimisen määrään -> signaali on selkein mahdollinen.

Voisi kuvitella että kaikkien akseleiden ympäri tapahtuvaa pyörimistä tutkaileva gyrosto (toinen keh) olisi kaikkein edullisinta sijoittaa siihen pisteeseen, jonka ympäri kopteri pyörii (kaikkien akseleiden suhteen). Eli ehkä johonkin rungon ja nupin välimaastoon siten, että pääakseli menisi sen läpi. Käytännössä vakaimien softassa on varmasti jotenkin kompensoitu tämän optimaaliseksi kuvittelemani sijoituksen mahdottomuutta, eikä laitteen gyrot edes odota havaitsevansa pelkästään puhtaasti pyörivää liikettä. Eli varmaankin mahdollisimman lähelle pyörimiskeskipistettä kun laitteen saa, on tilanne lähes ideaalinen.

Tästä etäälle sijoitetusta gyrosta on muuten kokemusta lähiaikoina Mikaelin Varion kohdalla.
Spartani ei oikein saanut perää haltuunsa ollessaan sijoitettuna ihan keulaan (varmaan 20-30cm pääakselista), mutta toimii vallan mainiosti perinteiseen paikkaan peräpuomin nurkille.

[IsoHK]

Tuolta löytyy Corradon (Protosin pääsuunnittelija, MSH:n toinen omistaja) kannanotto gyron sijoitukseen nimenomaan Protosissa:
http://www.runryder.com/helicopter/t504098p1/?p=4132601#RR

Tuo neuvo on kylläkin ajalta, jolloin ei ollut olemassa kuin muovirunko, jossa tuo pääakselin alapuolen taso ei ole ihan tasainen...
Nykyisestä hiilikuiturungon vastaavasta tasosta en osaa sanoa.

[harju6]

Tuli hommattua GYROBOT 900 ja nyt se pitäis saada 600 Rexiin
kiinni.Löytyykö pääkaupunkiseudulta asennusapuja???

[Picofly]

Tuli hommattua GYROBOT 900 ja nyt se pitäis saada 600 Rexiin
kiinni.Löytyykö pääkaupunkiseudulta asennusapuja???

Minulla on ollut Gyrobot 700 käytössä muutaman kuukauden verran. Perussäädöissä voin varmaan auttaa jos tarve vaatii mutta 'Acro Beginner' modea omassa Gyrobotissani ei ole.

[Jyri]

Itsellä on vasta säädöt haussa, mutta sen verran huomasin tänään ensi leijutteluilla että ohjekirjan mukaiset endpoint ja expo arvot olivat aivan liian laiskat, jopa vaarallisen laiskat.

Ps. Tein muuten toisella keskustelupalstalla olleista ohjeista printattavan version (leapfrogin luvalla), löytyy