GyroBot 700 asetukset

[masu]

Hmm... kuulostaa jännältä. Minä lähtisin kokeilemaan erilaisia P ja I arvoja. Siellä on mahdollisuus tallettaa kolmet eri asetukset, joita voi vaihtaa lennossa. Nuo P ja I arvot sekä niiden suhde vaikuttaa kyllä kopterin käytökseen ihan joka suunnasta. Muistelisin joskus testailleeni, että jos P arvoa nosti ja I arvoa laski, niin kopteri vastasi hitaammin.

[Picofly]

Jos tarkoitan travelad valikkoa niin mulla on ele ja aile 60%. Mut jotenkin sen lisääminen ei tuntunut toimivan. Tarvii testailla sitä vielä. Expot on 0%. Servojen liikeradat on säädetty gyrosta meekaanisten rajoitteiden puitteissa maximiin. Jotenkin tuntu että kun kallistin eteenpäin kopteria ja sitten korjasin takas päin että eka ei tapahdu mitään ja sitten tapahtuu yht äkkiä. Nyt luin ohjeista että aina kun travelia muuttaa pitää calibroida gyro. Sitä en tehnyt. Tiedä sitten miten vaikuttaa.

Epäilisin vieläkin liian pieniä liikeratoja jos nuppi tuntuu liian hitaalta ilman minkäänlaista expoa. Tämä menee varmaan joidenkin mielestä makuasioiden puolelle, mutta useimmat FBL-kopteristit käyttävät expoa, koska muussa tapauksessa FBL-nuppi on liian äärevä tikun keskialueella. Syynä siihen on linkkien geometria. Monesti FBL-nupissa servon varsi on lyhyempi kuin lapanpitimen varsi, mikä johtaa siihen, että ohjauskomennot eivätole lineaarisia, vaan ne ovat tikun keskialueella jyrkempiä kuin ääripäissä (aiheesta lisää tämän linkin sivulla 3, figure 2:

). Eli jos ohjaus tuntuu ilman expoa hitaalta niin ekaksi kannattaa tarkastaa minkälaiset cyclic-kulmat nupissa on kun käännät tikun ääriasentoon. Minulla on omissa koptereissani 35% expot ja nupissa isot cyclic-kulmat. Isojen kulmien vuoksi ohjaus on nopea, mutta ilman expoa koptereitani olisi vaikea pitää paikallaan. Protokseen laiton alkuun Gyrobotin ohjekirjassa neuvotut liikeradat mutta ohjauksesta tuli niin hidas ja letku, että kopteria oli suorastaan vaikea pitää ilmassa. Tällä hetkellä liikeradat on suosituksiin nähden liki tuplat ja tuntuma on juuri sopiva. Kokeile siis lisätä nuppiin kulmia ja tasaa ohjauksen keskialuetta expolla maun mukaan.

Gyrobot 700:n ja 900:n valikot eivät varmaan vastaa täysin toisiaan, mutta kannattaa ensimmäisenä tarkistaa servojen ja swashin liikeradat Gyrobotista. Liikeradat kannattaa säätää niin, että Gyrobot antaa servoille ulos mekaniikan sallimat maksimikulmat. Sen jälkeen voit säätää sopivat liikeradat helposti lähettimen ATV tai travel adj. valikosta aina tarpeen mukaan.

Jos "swashplate Base" valikosta löytyy "swashplate limit", kannattaa siihen laittaa niin suuri arvo kuin mahdollista. Minulla se on molemmissa koptereissa maksimiarvossa (1000, jos muistan oikein). Samoin "PItch max " ja "Pitch Min". Anna mahdollisimman suuret arvot niillekin (tietysti niin, ettei mikään bindaa).

Sen jälkeen säätät cyclicin nopeuden lähettimen ATV tai Travel adjustment-valikoista. Mitä suurempi arvo, sitä nopeammaksi ohjaus muuttuu.

EDIT: Oliko sinulla jompikumpi beginner mode päällä? Silloinhan Gyrobot 900 ilmeisesti rauhoittelee ohjauskäskyjä jotenkin?

[vimpu]

moi. en ole kerinnyt koittaan sen enempää nyt muuttaa travel asetuksia enkä muutakaan, työt haittaa harrastusta. ei ole mikään beginger mode päällä gyrosta. mutta mielestäni en säätänyt swash limittejä täysin maximille. se tarvitsee muuttaa ja koittaa travelleja nostaa ja taasen expoja lisätä.

ville

[Picofly]

moi. en ole kerinnyt koittaan sen enempää nyt muuttaa travel asetuksia enkä muutakaan, työt haittaa harrastusta. ei ole mikään beginger mode päällä gyrosta. mutta mielestäni en säätänyt swash limittejä täysin maximille. se tarvitsee muuttaa ja koittaa travelleja nostaa ja taasen expoja lisätä.

ville

Vilkaisin nopeasti Gyrobot 900:n manuaalia. Siellä näytti olevan 'Swashplate limit'. Se kannattaa tarkastaa ekana ja nostaa asetus niin lähelle maksimia kun vaan voi. Swashplate kääntyy sitä vähemmän mitä pienempi arvo on.

[vimpu]

lisäsin limitin niin isolle kun voi. Tuntuu että rajoite on swashin törmääminen pääakseliin. Tosso pähkäsin mikä on suomalaisella "väännettynä rautalangasta" kielellä valikot deadbang ja feedback. Myöskin ele i ja aile p jne käytännön ymmärtäminen on sumuista. Tosin en ole juuri kerennyt kunnolla aiheeseen syventyyn. Ohje sanoi että jokaisen muutoksen jäkeen pitäisi gyro kalibroida. Tapahtuuko kalibrointi niin että myös pich tikku on puolessa väissä?
 

[Picofly]

lisäsin limitin niin isolle kun voi. Tuntuu että rajoite on swashin törmääminen pääakseliin. Tosso pähkäsin mikä on suomalaisella "väännettynä rautalangasta" kielellä valikot deadbang ja feedback. Myöskin ele i ja aile p jne käytännön ymmärtäminen on sumuista. Tosin en ole juuri kerennyt kunnolla aiheeseen syventyyn. Ohje sanoi että jokaisen muutoksen jäkeen pitäisi gyro kalibroida. Tapahtuuko kalibrointi niin että myös pich tikku on puolessa väissä?

Deadband on "kuollut kohta" servon liikeradan keskialueella. Mitä isompi arvo, sitä suurempi on alue, jossa Gyrobot ei reagoi tikun liikkeisiin. Minulla on deadband minimiarvossa (0030 muistaakseni). Liian suuri deadband voi aiheuttaa viivettä ohjaukseen. Deadband-arvo kannattaa tarkastaa, myös se voi olla syynä tahmaisen tuntuiseen ohjaukseen.

Feedbackilla voidaan vähentää "nose up" taipumusta. Mitä pienempi feedbackin arvo, sitä tiukemmin kopteri säilyttää lentoasentonsa muuttumaatomana ja sitä hitaammin swashplate palautuu vaaka-asentoon ohjauskomennon jälkeen. Jos feedback on hyvin pieni, kestää swashplaten oikeneminen useita sekunteja. Lennossa siitä ei ole yleensä haittaa mutta pienellä feedback-arvolla oikeaan tikkuun koskeminen kopterin ollessa maassa voi aiheuttaa välittömän nurinmenon. Minulla on toisessa kopterissa feedback 5 ja toisessa muistaakseni 7.

P on lyhennys sanasta "Proportional" ja I sanasta "Integral": "http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller . P vaikuttaa gyron korjausliikkeen nopeuteen. Jos jonkin akselin P-arvo on liian suuri, alkaa kopteri värähtelemään (=wägäämään) ko. akselin ympäri. P on kuin tavallisen gyron "rate" moodi. I arvoa kasvattamalla ko. akseli taas pysyy paremmin "lukittuna paikallaan". Jos esim. rudder I on liian pieni, voi perä "soutaa". Jos se on taas liian suuri, palauttaa gyro pyrstön voimakkaalla heilahduksella yli toivotun kohdan. Liian suuri P ja I voivat aiheuttaa nopeassa eteenpäinlennossa voimakkaan heilurimaisen viheliikkeen jona seurauksena kopteri voi muuttua ohjauskyvyttömäksi. Sen vuoksi kannattaa optimiarvoja hakiessa edetä varovasti. Helpointa on pitää yhdessä phasessa ns. turvalliset asetukset  ja kokeilla uusia arvoja toisessa. Silloin kopterin saa phasea vaihtamalla palautettua turvalliseen lentotilaan jos gyroon tuli vahingossa ohjelmoitua liian isot gainit.


Vähän hankala selittää, mutta toivottavasti saat sepustuksestani jotain selvää.

[vimpu]

tänään pikkusen säätelin. lisäsin gyrobotista max kallistukset uudestaan. lisäsin travelit 65% ja muuttelin expoa. tuntuu että vaikka on nopea servo asetus käytössä gyrobotista niin servot toimisivat jotenkin hitaasti. reagoi pieneenkin tikun liikkeeseen kyllä mutta hitaasti. en tiedä pitäskö vaan travelia nostaa ja samalla expoa lisätä?

pitchissä servot ovat kumminkin hyvin nopeat..

[Picofly]

tänään pikkusen säätelin. lisäsin gyrobotista max kallistukset uudestaan. lisäsin travelit 65% ja muuttelin expoa. tuntuu että vaikka on nopea servo asetus käytössä gyrobotista niin servot toimisivat jotenkin hitaasti. reagoi pieneenkin tikun liikkeeseen kyllä mutta hitaasti. en tiedä pitäskö vaan travelia nostaa ja samalla expoa lisätä?

Koeta lisätä aileron & elevator servojen travelia. Kun ohjauskulmat kasvaa, kopterisi pitäisi ruveta reagoimaan hyvinkin nopeasti  . Expoa peliin jos ja kun tikun keskialue muuttuu kiikkeräksi.

Cyclic-kulmia (= looppien ja rollien nopeutta) säädetään siis kahdesta kohdasta: lähettimen travel adjustment ja Gyrobotin 'Swashplate Base'  -valikon "Pitch Limit" -asetus. Jos Pitch Limitin arvo on liian on pieni, esim 400, swashplate ei kallistu tarpeeksi etkä siis saa isoja cyclic-kulmia vaikka laittaisit lähettimestä servojen traveliksi 100%. Sen vuoksi Limit kannattaa olla mahdollisimman suuri. Tässä vielä hyviä lähtöarvoja:

- "Pitch Limit": maksimiarvo (1000).  Sen jälkeen voit säätää sopivat kulmat lähettimen travel adj. valikosta
- "Pitch Max ja Pitch Min": Säädä sellaiset arvot, että saat nupista ulos halutut lapakulmat. Minulla on molemmissa maksimiarvot (+1500 / -1500) koska swashplate ei bindaa. Pitchiä voi säätää myös lähettimen travel adj. valikosta.
- "Deadband": minimiarvo (0030). Jos servot on kunnossa, ei pitäisi olla mitään syytä kasvattaa deadbandia.
- "Feedback": 8 on hyvä lähtöarvo. Voit pienetää sitä myöhemmin tasolle 4-5 jos kopterin nokka pyrkii nousemaan eteenpäinlennossa.

[vimpu]

moi taas. joo tosiaan mulla on pitch min ja max 1500 gyrobotista. nyt laitoin 70% travelit ele ja aile kanavaan radiosta ja nostin expot 10%. katsotaan mihin päin muuttu. pääsen keskiviikkona sisälle rauhassa säätämään, mutta tarvitsee saada kopteri leijuun turvallisesti ensin. gyrobotin setuppi pitäisi olla kunnossa. katsotaan miten käy. en tiedä sitten kun ennen ei ole ollut flybaritonta kopteria että onko ne täysin saman tuntuiset koskaan.

ville

[Picofly]

moi taas. joo tosiaan mulla on pitch min ja max 1500 gyrobotista. nyt laitoin 70% travelit ele ja aile kanavaan radiosta ja nostin expot 10%. katsotaan mihin päin muuttu. pääsen keskiviikkona sisälle rauhassa säätämään, mutta tarvitsee saada kopteri leijuun turvallisesti ensin. gyrobotin setuppi pitäisi olla kunnossa. katsotaan miten käy. en tiedä sitten kun ennen ei ole ollut flybaritonta kopteria että onko ne täysin saman tuntuiset koskaan.

ville

Kyllä siitä hyvä tulee. Millaiseen kopteriin muuten olet sen Gyrobotin laittanut?

[vimpu]

kopteri on msh protos. kävin valaistulla pihalla leijuttaan kopukkaa, muuttelin travelia ja expoa. tuntuu että nyt se onn herkkä. herkemmäksi ei uskalla laittaa, mutta servot ovat äärimmäisen hitaan tuntuiset vaikka ovat kyllä nopeat.

pienikin tikun liike kopteri liikkuu heti mutta nopea tikun liike niin kopteri reagoi hitaasti. vaikea selittää. aikasempi 500 kokoluokan kopteri oli hyvin herkkä, ja nopea tikun liike esim. eteen ja takas niin kopteri kävi "keulallaan" kun taas toi on kallistumassa vasta kun vedän jo tikun taakse.

no tarvii säädellä ja käännellä vielä lisää. tarvii koittaa juuri nostaa expoa ja travelia.

nyt travel on 70% ja expo 3%

kuulostaa vain hullulilta arvoilta muitten arvoihin verraten..

[vimpu]

laitetaan tämän hetkiset tärkeimmät asetukset tänne, jos vaikka joku huomaa niissä jotain huomautettavaa. 

flybar = without
mode = standar
ele p = + 0250
ele i = + 0415
ele feedback = + 0006
aile p = + 0225
aile i = + 0405
aile feedback = + 0006

piro optimization = 0000
piro threshold = + 0000

deadbang + 0030

servo = highspeed

swash type 120 degree

swashplate limit = + 0524

pitch min ja max = + 1500

swashplate rotation = + 0000 degree

radiosta tosiaan=

travel ad ele ja aile 70%
ja expo tosiaan +3%

[Picofly]

Muut arvot näyttävät olevan aika kohdillaan mutta Swashplate Limit tuntuu kyllä tosi pieneltä. Se selittänee viipyilevän ohjauksen. Tuollaisella Swash limitillä tarvitset 90-100% travelin saadaksesi vauhtia nuppiin. Minulla on FBL-Protoksessa seuraavat asetukset:

Swashplate Limit :1000
Aileron P=250,I=550
Elevator P=250, I=500
Aileron & elevator Travel Adj. 48% (SABin lavoilla travelina oli 52%, nykyiset Alignin lavat ovat jotenkin ärhäkämmät, joten alensin hieman)
PitchMax +1500, PitchMin -1500
Deadband =0030
Rudder P=290, RUdder I=325
Aileron & elevator Expo=35%

Cyclic servoina on Inno-Lab HG-D251MG ja perässä Futaba S9254.

[vimpu]

mutta tuntu että jos kasvatan limittiä niin ottaa swash pääakseliin kiinni..

servo armit pitäsi olla ok. kumminkin tikku puolessä välissä servot 90astetta, 0 kulmat.

tarvii katsoa limitti uudestaan ja varmistaa etten katsonut väärin.

nyt hubi kuitenkin on irti.

kopterissa on rjx nuppi jossa on pienempi lukitus pultti mitä mhs pää-akselissa. näin siellä oli pieni pystysuuntainen klappi. tarvii se siittä hoitaa kuntoon. sinne tuskin mitään holkkia saa joten taitaa olla ainoa konsti porata hubin reikiä aavistus isommaksi ja vaihtaa vahvempi pultti.

ville

[vimpu]

Laitoin travelit 45% ja kasvatin swashlimitin 1000. Myös expoa lisäsin. Illalla vasta pääsee testaan että miten muuttu. Tosiaan nyt noilla arvoilla ei bindannut.

[Picofly]

Laitoin travelit 45% ja kasvatin swashlimitin 1000. Myös expoa lisäsin. Illalla vasta pääsee testaan että miten muuttu. Tosiaan nyt noilla arvoilla ei bindannut.

Tuo kuulostaa paremmalta.

Travelin ollessa 40-45% korvilla cyclicin nopeus nopeus kasvaa tuntuvasti, joten siitä ettenpäin kannattaa edetä pienin (2-3%)askelin. Tulet varmaan päätymään jonnekin 50% tuntumaan.

Mikä kohta nupissa on vaarassa bindata? Minulla on Protoksen oma nuppi ja Mikadon swashdriver. Yhdistelmä ei bindaa edes 100% Swash Limitillä / 100% travelilla. Minulla oli alunperin Gauin swashdriver mutta jouduin vaihtamaan sen pois koska washout armit olivat niin lyhyet, että systeemi alkoi bindaamaan pahasti jo 45% liikeradoilla ja washoutin linkit popahtivat irti swashplaten linkkipalloista. Toivottavasti RJX:n nupissa ei ole sama ongelma. Jos on niin kannattaa etsiä paremmin sopiva swashdriver. Protos on paljon hauslempi lennätettävä kun nupista saa ulos riittävästi kulmia.

[vimpu]

moi. nyt säätelin. taas. ja totesin että swash limit on 1000 ja mikään ei bindaa ainakaan vielä travelin ollessa 50%. expot nytten 13%. kopteri tuntui paljon paremmalta jo. silti pientä kankeutta havaittavissa. saattaa johtua siittä että olen lentänyt viimeksi 250 kokoista isompaa kopteria viime kesänä joten on tottunut pieneen ja kiikkerään.

tuntuu että minulla bindaa ensimmäisenä swashplate pääakseliin, eli ei ihan heti bindaa siis mikään.

ville

[Picofly]

moi. nyt säätelin. taas. ja totesin että swash limit on 1000 ja mikään ei bindaa ainakaan vielä travelin ollessa 50%. expot nytten 13%. kopteri tuntui paljon paremmalta jo. silti pientä kankeutta havaittavissa. saattaa johtua siittä että olen lentänyt viimeksi 250 kokoista isompaa kopteria viime kesänä joten on tottunut pieneen ja kiikkerään.

Luultavasti RJX:n lavanpitimen linkkikvarret ovat hieman eri pituiset kuin MSH:n joten opitmaaliset säädöt eroavat vastaavasti. No, hienosäätö on helpointa tehdä koelennolla. Jos kopteri tuntuu vieläkin kivireeltä niin travelia lisää vaan, kyllä se siitä notkistuu. Omani lensi aluksi kuin tavarajuna...

Havaitsemasi kankeuden tunne voi selittyä ehkä linkkien geometrialla. Ilman expoa pitkillä lavanpitimen varsilla varustettu FBL-nuppi ei reagoi tikun liikkeisiin lineaarisesti vaan ärhäkkäämmin tikun keskialueella ja loivemmin ääripäissä. Silloin kun tikun keskialueen herkkyys tuntuu samalta kuin stabbarillisella nupilla, ovat ääripäät siis stabbarillista nuppia laiskemmat. Sopiva travelin / expon suhde löytyy kokeilemalla.

[vimpu]

nonnii.  tänään kävin lentään 4-akullista. kopteri tuntuu erittäin hyvältä ja tehoakin tuntuu olevan tarpeeksi. travelit sain hyväksi. lopulliseksi tuntisi jäävän expo aile ja ele +13 ja perä +15, travelit taas ele 65% ja aile 62%

kopteri tuntuu erittäin vakaalta ja samalla erittäin liikuntakykyiseltä.

[tuupola]

Mihin muuten olette sijoittaneet Gyrobotin? Ainakin carbon versiossa rungon pohjalevy ei ole 90 asteen kulmassa pääakseliin nähden. Pääakseli nojaa hieman eteenpäin. Miten olette ratkaisseet ongelman. Vai riittääkö että Gyrobot on kahdella akselilla 90 asteen kulmassa pääakseliin?

[Jyri]

Mulla on Carbonissa siinä pääakselin alla ja hyvin on pelittänyt vaikkei olekaan ihan vaaterissa.