Uusi kamerateline työn alla

[okallio]

"H6040 tulilla ja hyvin toimii!"

Hienoa! Mikä tuossa oli se ratkaiseva ero Hyperion DS20UMD verrattuna?

[Trnquill]

Hienoa! Mikä tuossa oli se ratkaiseva ero Hyperion DS20UMD verrattuna?

Eroja on monia. Mutta varmaankin tuo kasvanut deadband sekä erityisesti paaaaljon loivempi "kiihdytyskäyrä". Hyperionilla kun väänsi vaikka servotesterillä ruuvin hiukankin neutraalista kohdasta sivuun, pyöri servo jo täyttä höyryä. H6040:n kanssa kun kääntää vähän ruuvia, lähtee servo pyörimään hitaasti. Kun kääntää vähän lisää, nopeutuu liike. Neutraalista saa poiketa aika paljon (verrattuna Hyperioniin), että servo lähtee pyörimään täydellä nopeudella. Käytännössä siis servo tekee rauhallisempia korjauksia, kun telineen asentoa tarvitsee muuttaa vain vähän.

En ole ihan varma onnistuinko tölvimään servoa modifioidessa toisen output gearin laakereista, mutta kierron yhdessä kohtaa meno tuntuu vähän "hiekkaiselta". Etenkin kun minulla hammahihna vetää servon akselia sivuun jatkuvasti. Normaalissa käytössä tuo ei tunnu haittaavan, mutta käsin pyörittelemällä huomaa.

[Trnquill]

Sain hitaankin oskilloinnin pois roll-akselilta, johtui siitä että - muistaakseni - I ja D -arvot olivat väärällä puolen nollaa... Nyt rutisee ja sirisee kuten digiservon pitääkin, mutta ei kallistele silminnähtävästi.

Mutta sitten murheenkryyniin, eli tilt-akseliin. Mullahan on siinä Hyperion DS16 muokattuna sillä tavalla, että potikka on otettu ulos servon kuorista ja asennettu varsinaisen kääntyvän akselin päähän. Servon ja akselin välillä on noin 1:4 -alennusvaihde. Homma pelaa periaatteessa kuten kuuluukin, mutta liikehdintä on aina liian krouvia. Kun tikkua kääntää niin vähän kuin sormillaan pystyy, nytkähtää teline uuteen asentoon hyvin terävästi. Vastaavasti jos tikkua liikuttelee hitaasti laidasta laitaan, kallistuu teline nytkähdelleen/täristen. Aivan kuin servon liike olisi porrastettu!

Olen jälleen yrittänyt ohjelmoida servoon laajemman - ja kapeamman - deadbandin, mutta ilman minkäänlaista vaikutusta. Jotenkin tuntuu siltä, että servon moottori olisi turhan kärkäs pyörimään täydellä nopeudella tai sitten potikan tarkkuus ei vain yksinkertaisesti riitä pienempiin liikkeisiin. Oli miten oli, servo taitaa mennä vaihtoon. H6040 siihenkin sitten vaan... Kokeilen ensin samalla tavalla proportionaalisesti kuin nytkin (eli potikka akselin päähän), jos nytkii silti niin sitten 360-modattuna.

[okallio]

Jos viitsit niin laitakko paljon sulla on P, I ja D kummallakin akselilla. Ja mimmoset liikeradat radiossa?

Kokeilin eilen "perinteiseen" 2-akselin telineeseen tilttiin ArduHelin rautaa. Servona analogi S3001 360asteisena ja ilman potikkatakaisinkytkentää . Välitys on 1:6 tai jotain. Korkea kumminkin. Sain arvoilla P=1.05, I=0.25, ja D=-0.02 kohtuullisia tuloksia. Servo on niin hidas (ja välitystä liikaa) että nopeassa liikkeessä oli jättämää aika paljon mutta loppuasennon se haki kyllä paikalleen.

ArduHelin softa tukee nykyisellään 120CCPM ja otin tässä kokeilussa tilttiservolle ohjauksen CCPMn "takaservolta". Softaan on kyllä tulossa normi 90 asteen tuki niin sitten sillä saa kaikki kolme akselia tehtyä. http://code.google.com/p/arducopter/issues/detail?id=76 oon noita matriiseja mitkä kanavien mäppäyksen hoitaa koittanu itselleni avata mutta kokeilut ei vielä ole tuottaneet tulosta joten pitänee odotella valmista ratkaisua.

[Trnquill]

Jos viitsit niin laitakko paljon sulla on P, I ja D kummallakin akselilla. Ja mimmoset liikeradat radiossa?

Voin tehdä filkan tosta softasta ylipäätään, ni näkee vähän mitä siinä voi säätää. Mietin että servon liikettä voisi saada sulavammaksi kasvattamalla radiosta liikealueen tappiin (+/-150%) ja rajoittamalla liikettä sitten vakautinboksin softalla. Mutta kehveli kun en ole saanut oikein mitään tolkkua tuon boksin ATV-säädöistä! Continous rotation -servolle ne toimivat, mutta ei proportionaaliselle. Pitää kurkkia vielä kerran tutorial-videot ajatuksella läpi.

Pitää myös vielä kerran kokeilla toimiko tilt-servo pykälittäin myös suoraan vastaanottimesta, eli onko ongelma todellakin vain servossa itsessään.

[Trnquill]

Töistä päästyäni testasin nykyistä tilt-servoa (Hyperion DS16) suoraan vastarista ja ihan samalla tavalla se pykälsi. Servokauppaan siis, Sabesta tarttui mukaan toinen Spektrum H6040.

Aikani kolvailtuani pääsin koikeilemaan tilt-mekanismia uudella Spektrumin servolla mutta entisellä Hyperionin potikalla. Kas kummaa, täysin pehmeää toimintaa! Vielä pitää rakentaa teline uudelle servolle, vanhan servon tilalle se ei mahdu millään.

Tilt-akselia ajetaan tällä hetkellä ratasvedolla, joka ei välttämättä ole paras mahdollinen systeemi. Ajattelin kokeilla jossain välissä hihnavetoa, jos vain löytäisin sopivan pienet hihnapyörät ja lyhyen hihnan jostakin. Saa taas heittää vinkkiä, jos tulee mieleen! Ulkomailta näitä saa, mutta tahtovat olla tuumakoossa ja postikulut hirvittävät. Tarve on siis hihnapyörästölle, jolla saadaan aikaan 1:2 ... 1:5 alennusvaihde ja jonka pienempi ratas on jollakin tavalla fiksattavissa servoon. Rattaat olen poraillut ja epoksoinut servovarsiin mitä kummallisemmilla tavoilla, joten joku vastaava keino toiminee tässäkin tapauksessa hyvin. Hätätilanteessa hankin Protosin perähihnapyörän ja rakennan vaikka vanerista vastarenkaan.

Jos nurkissa kierii Protosin perävetohihnapyörä, saa tarjota! Siis tämä: http://www.hobbyjp.com/product_info.php?cPath=22_70_79&products_id=712 Kuutisen euroa se toki tuoltakin vain maksaisi, mutta jos vaikka joltakulta turkulaiselta Protos-mieheltä sattuisi löytymään...?

[okallio]

Kiitokset kanssaharrastajien (mm. JiriK) ja oman oravanluonteen joitain rattaita/hihnoja on jäänyt nurkkiin. Paljonko pitäs akselien etäisyys toisistaan olla? Arvotaan tuosta josko sopiva kombo löytyy. Näyttääkö silmämitalla jotku sopivilta?

[Trnquill]

Akselien etäisyys olisi suurin piirtein 40mm. Ison hihnapyörän läpi pitäisi vetää 6mm akseli, ei tarvetta lukitukselle siinä välissä. Kameralevyn ja telineen kaaren väliin mahtuu vain noin 10mm leveä hihnapyörä (se suurempi), joten voi tulla tiukkaa? Kokeilen ensin TSI-ratkaisua hyväksi havaitulla Protosin hihnapyörällä ja hihnalla, katsotaan sitten jos on tarvetta oikeille hihnapyörille. Kiitoksia jo kuitenkin!

Suuremman hihanpyörän ei tarvitse periaatteessa olla mikään muu kuin urattu rengas ilman hampaita, jos hihnan kiinnittää päistään telineen alapintaan. Koska telineen pitää kääntyä vain karvan verran yli 90 astetta ei hihnan tarvitse olla täysi lenkki. Sillä ajatuksella siis, että suurempi rengas vain ohjaa hihnaa kaarevalla radalla vakiovälityksen säilyttämiseksi. Toki parempi olisi ihan aito tavara, eli hihnapyörä.

[Sammy]

En ymmärrä tarkalleen millaisia osia tarvitset, mutta mulla ois yksi tt av0052 irrallisena.
olisko tuosta jotain iloa?

[Trnquill]

En ymmärrä tarkalleen millaisia osia tarvitset, mutta mulla ois yksi tt av0052 irrallisena.
olisko tuosta jotain iloa?

Nope, väärä osa. Servon päähän tarvitaan hammastettu hihnapyörä. Ja sellainen näyttääkin löytyvän hakumatkan päästä, joten illalla pääsee testailemaan!

[Trnquill]

Tein testihihnapyörän hiomalla isosta rattaasta (450:n perävetoratas) hampaat pois ... mutta se toimii silti! Servoon kiinnitin Protosin perän hihnapyörän ja ympäri kääräisin pätkän Protosin perähihnaa. Koska ison "rattaan" ei tarvitse kierähtää koko kierrosta vaan vain reilut 90 astetta, kiinnitin hihnan päät kiinteästi "rattaan" alapuolelle. Käytännössä siis hihna lepää laidattoman kiekon reunalla, mutta pysyy siinä ihmeen hyvin, koska on päistään fiksattu, liikkuu hyvin lyhyen matkan eestaas ja pyörittävässä hihnapyörässä on keskittävät laidat. Pysyy siis ainakin toistaiseksi...

Tilt-toiminnosta tuli sangen smoothi, joten muutos onnistui hyvin! Kävin tekemässä testilennonkin ja teline käyttäytyy odotetulla tavalla. Kaikkea kameran liikettä se ei poista, mutta huomattavan osan siitä kuitenkin. Vakautusparametrit ovat tällä hetkellä aivan hatusta tipautetut ja silmämääräisesti pöytätesteissä oikean suuntaiseksi todetut, joten en mitään ihmeitä vakautukselta ekalla lennolla odottanutkaan. Koitin kieputtaa kopteria mahdollisimman rajusti puolelta toiselle ja eestaas ja kamera heilui vain muutaman asteen suuntaan ja toiseen. Radikaalin korjauksen suuntavaihdoksissa esiintyy pientä tärähtelyä/heilahtelua roll-akselilla, joten gainia on ehkä varaa vähän laskea.

Nyt onkin edessä enää "vain" oheiselektroniikan eli stillikameran laukaisimen sekä videolinkin kiinnitys. Videolinkki tulee kopterissa tällä kertaa peräevään, joka lienee sille lähes optimaalinen paikka. Ennen lähetin oli kiinni kameratelineessä kopterin etupuolella, jolloin kopterin runko blokkasi signaalia silloin tällöin tulemalla lähettimen ja vastaanottimen väliin. Yleensähän kopteria tulee lennätettyä perä tai kylki itseä kohti, ei käytännössä koskaan nokka kohti lennättäjää.

Seuraava etappi on vanha tuttu masentava homma: värinöiden metsästäminen. Joku kopterissa aiheuttaa kuvaan ns. kiertävää tärinää, eli kuvan laidat pomppivat ylös ja alas vuorotellen keskiosan pysyessä suht' paikallaan. Tämähän ei voi käytännössä tulla oikeastaan mistään muualta kuin nupista. Kaikki muut pyörivät osat aiheuttaisivat minun käsitykseni mukaan tärinää joko ylös-alas tai sivulta sivulle. Vain roottori on pitkittäisakselin suuntaan ajateltuna "sivussa" ja voi kammeta kopteria akselinsa ympäri näin ollen pyörittäen kuvaa. Pitää testata pehmeämpää kiinnitystä ja sitten tukevampaa. Sen jälkeen siirtyä oletetun värinän aiheuttajan eli nupin kimppuun... Puuh!

Debuggausta ei helpota ollenkaan nämä kelit. Ulkona ei voi käytännössä tehdä mitään säätötoimenpiteitä, koska näpit on viidessä minuutissa jäässä. Ja työpäivän jälkeen ulkona on jo pimeää, joten videointi ei onnistu. Pitäisi olla joku sopivan kokoinen sisätila, jossa kopterin roottorin voisi heittää pyörimään ja ehkä nostaa jopa parikymmentä senttiä leijuntaan. Kameralta voisi vetää vaikkapa HDMI-kaapelin näyttöön/telkkariin ja seurata säätöjen vaikutuksia livenä. Ihan olohuoneessa tuota 710mm lapoja huitovaa vispilää ei viitsi surrata. Eikä laite ole toisaalta tervetullut normaaleille sisälennätysvuoroillekaa n, koska meteli sekä vaaramomentti on melkoinen. Jostain kun saisi pariksi tunniksi vuokralle pienen liikuntasalin tai muun lämmitetyn hallin!

[Trnquill]

Ehdin vetämään tänään pari testilentoa ennen kuin piti suunnata reki kohti sukulointia ja näyttää pahasti siltä, että oikeaan suuntaan ollaan menossa! Nappasin edellispäivänä Castlen noparista govin pois päältä ja jos parin lennon perusteella pitäisi jotain sanoa, sanoisin että tämä toimenpide poisti täysin koko kopterin eliniän videota vaivanneen vapinan. Mullahan on ollut videoissa ihan aina sellaista kiertävää vapinaa, josta edelläkin olen tilittänyt. Nyt kummallakaan kameralla (Panasonic SD9, Canon 5Dmk2) kuvatuissa pätkissä ei ollut sellaista lainkaan. Muuta tärähtelyä ja vapinaa toki yhä esiintyy, mutta niistä en usko pääseväni ikinä eroon; lentävä helikopteri ei ole mikään steadycam. Enkä usko pakkasen jähmettämien linkkien sun muiden tekevän lennosta ainakaan yhtään smoothimpaa kuin tavallisesti... Panasonicilla kuva oli vakauden puolesta vähän parempaa kuin Canonilla, mutta tämä johtuu pelkästään siitä että Panasonicissa on kuvanvakain. Terävyyden, kontrastin ja kohinan puolesta Canonin kuva oli aivan toista luokkaa. Objektiivina käytin wanhaa 28mm Olympuksen obiskaa, aukko 11. Jos Canoniin saisi objektiivin vakaimella ja noin 24mm polttovälillä, olisi kuva varmasti aika hyvää jo suoraan kamerasta!

Pari sanaa tosta Castlen govista. Olen lukenut muutaman kerran ennenkin ulkomaisilta AP-foorumeilta, että Castlen gov ei ole paras mahdollinen ilmakuvaukseen, koska saattaa aiheuttaa peräongelmia. Vanhoissa Castlen nopareissahan govin väärä gain aiheutti sen, että perä alkoi vispata ihan silminnähden, kun nopari yritti pitää nuppikierroksia vakaana. Käytännössä kierrokset pysyvät nupissa korvin kuullen vakiona, mutta todellisuudessa "veto" eli nuppiin moottorista lähetettävä teho vaihtelee hyvin nopeasti, useita kertoja sekunnissa. Mitä ilmeisimmin sama homma pätee myös uusiin Castlen nopareihin, mutta ongelma on saatu siinä määrin hallintaan että sitä ei havaitse perästä enää silmillä. Mutta videossa se perän minimaalinen vispaus sitten näkyykin... Mulla on kamerateline ollut aina sellaisa mallia, jossa kamera on ripustettu yläpuolelta kopterin eteen. Kun nyt perä heilui nopeasti puolelta toiselle (sanotaan nyt vaikka ~5Hz taajuudella), heilui myös kameran ripustus samaa tahtia sivulta sivulle. Ja koska kamera roikkuu ripustuksen alla, muuntuu tämä sivuttaisliike pyöriväksi kameran näkökantilta. Niinpä videoon sitten tuli tätä iänikuista pyörivää tärinää/vapinaa. Painottaisin vielä kerran sitä, että perässä en ole koskaan havainnut mitään govista johtuvaa ongelmia tai vapinaa, mutta videossa oikeastaan aina. Olen tähän asti lentänyt mahdollisimman pienellä govin gainilla, mutta nyt siis kokeilin ensimmäistä kertaa ilman koko govia. Vielä pitää kurkata logeihin ja selvittää, mitkä mahtoi nuppikierrokset olla päivän lennoilla. Koitan saada jossain vaiheessa talvea jotain videota kasaan, että saa näytille.

EDIT: Hopsan, Castlen logi kertoi että nupissa oli kierroksia parhaimmillaan 2200. Ehkä muutama jenga liikaa, kun kopterissa on 600:sen nuppi ja 710mm pitkät ja perkuleen painavat FAI-lavat... Pitääpä laskea kaasukäyrää ennen seuraavaa varvia, 1800 olisi tavoittekierrokset.

[Trnquill]

Kokeilin eilen hätäpätään muutamia minulle uusia kuvausjippoja (ulkoinen mikki, LED-kuvausvalo, screencast-nauhoitus, uusi kamerajalka, ...) ja päätin käyttää ajan hyödyksi kertomalla Piclocista. Koska en tullut puhuneeksi aivan älyttömästi läpiä päähäni, tuuppasin videon tuubiin. Kannattaa katsoa suoraan tubesta tai peräti koko näytöltä, ei softan teksteistä saa muuten mitään selvää.

Koska Picloc on jo minulla kameratelineessä kiinni, ei softan demoaminen kovinkaan laajasti onnistu (esimerkiksi graafit kulkevat toisensa päällä, kun kamerateline liikkuu jatkuvasti pysyen suht' vaaterissa). Mutta tuossa nyt jotain ainakin. Videon lopussa näkyy selvästi kuinka roll-servon nopeus ei riitä pitämään kameraa suorassa. Ei ihme, sillä alennusvaihde servolta telineeseen on arviolta 1:15... Pistin jo tilaukseen suurempia hihnapyöriä servolle, jolloin välityssuhde saadaan vähän pienemmäksi, johonkin 1:7 tietämille.

[Trnquill]

Vähän vaatii vielä Picloc säätöä, koska se nykii telinettä/kameraa hiukan roll-akselin suunnassa. Tiedän että nykimisen saisi pois jos ottaisi roll-akselin kontrollointiin vähemmän gyron signaalia mukaan ja laskisi gainia, mutta sitten horisontti pääsisi kallistumaan kun kopteri tempoo vaikkapa tuulessa. Pitänee kysellä Piclocin tekijältä jotain hyviä sisäpiirin vinkkejä. Tiedän että noilla mun servoilla teline pitäisi saada vielä paljon vakaammaksi.

Tässä eka testipätkä, minkä kävin nappaamassa Panasonic GH2 -kameralla. Kiva pieni kamera ja loistava videontiin! Kuvaa ei ole stabiloitu jälkeenpäin millään softalla, eli on "suoraan kamerasta".

[Vispilä]

Hyvä pätkä. Olisi mielenkiintoista nähdä uus logo esim. expoilla, olisiko sun mahdollista tulla sinne?

[Trnquill]

Hyvä pätkä. Olisi mielenkiintoista nähdä uus logo esim. expoilla, olisiko sun mahdollista tulla sinne?

Täytyy katsoa! Yritän päästä tulemaan (kuvaamaan vähän matskua dokkariinkin), mutta vielä ei pysty varmaksi lupaamaan. Kevätleirillä kopteri ainakin lentää.

[kamakaze]

Hyvin näyttää pysyvän balanssissa. Oletko koittanut lentää vähän nopeammin? Meinaan todellinen haastehan stabiloinnille tulee kun muutat suuntaa tai tulee tuulen puuska. Tossa videossa oli lähinnä tosi vakaata lentoa ja mikäli et ollu pahasti leikannut niin lensit hyvin kun ei ollu yhtään epätasaisempaa hetkeä

[Trnquill]

Hyvin näyttää pysyvän balanssissa. Oletko koittanut lentää vähän nopeammin? Meinaan todellinen haastehan stabiloinnille tulee kun muutat suuntaa tai tulee tuulen puuska. Tossa videossa oli lähinnä tosi vakaata lentoa ja mikäli et ollu pahasti leikannut niin lensit hyvin kun ei ollu yhtään epätasaisempaa hetkeä

Ihan vähän kun vielä saan säädettyä Piclocia, teen demovideon jossa toinen kamera on suoraan kameratelineen rungossa kiinni ja toinen kamerahyllyllä. Siitä on sitten hyvä arvioida, miten hyvin homma pysyy balanssissa kun tulee ns. ulkoisia häiriöitä.

[Trnquill]

Jaa niin, unohdin tänne linkittää uusimman pätkän. Samaa vanhaa peruslentelyä, mutta tuuppasin Premierestä jonkun tommosen efektin päälle peittämään virheitä.

[Trnquill]

Tollanen pätkä tarttui yhdeltä testilennolta:

Kuvattu juuri auringonlaskun aikaan, noin vartin yli yhdeksän. ISO3200 ja vähän piti vielä varjoja availla loppupätkästä. Jännää kuinka nopeasti valo kuolee, alussa kuva oli prikulleen valotettu ja kahdeksan minuutin lennon lopussa jo lähes kaksi aukkoa alle!

[FaTFoX]

Mahtavaa Trnquill! Mikäs kamera siellä kopterissa mukana kiikkuikaan ja millä lasilla kuvattu nuo videot?

[Trnquill]

Mahtavaa Trnquill! Mikäs kamera siellä kopterissa mukana kiikkuikaan ja millä lasilla kuvattu nuo videot?

Kopterissa on nyt ollut jokusen aikaa Panasonic GH2. Ihan vaan kittioptiikalla mennään, eli 14-42mm. Aivan loistava kamera videointiin ja etenkin ilmakuvaukseen! Kevyt, pieni ja upea laatu videossa. Vielä pitäisi hankkia jossain välissä vähän laajempi optiikka (14mm vastaa tuossa kamerassa kinovastaavaksi muunnettuna 28:aa milliä) stillikuvaukseen, mutta ovat vaan niin törkeissä hinnoissa että ehkä tuonnempana...

[rane78]

Voi jumpe... on aivan törkeen hienoo meininkiä, osaat kyllä ton jutun todella hyvin.

-R

[puisto_kemisti]

Ootko joskus aikaisemmin kuvannut samalla paikalla?
toi Joki tuossa sillan kupeessa näytti jotenkin tutulle ...

[Trnquill]

Ootko joskus aikaisemmin kuvannut samalla paikalla?
toi Joki tuossa sillan kupeessa näytti jotenkin tutulle ...

Aikaisemmissa videoissa on näkynyt useasti Halistenkoski. Nautelankoskelta en ole ennen tätä käynyt napsimassa mitään muuta kuin stillikuvia 1,5 vuotta sitten: http://fotoni.org/ilmasta/091101nautelankoski/ Piti tehdä vähän kattavampi setti tosta koskesta, kuvailla vähän eri kulmista ja muuta, mutta nyt ehdin/jaksoin lennättää vain yhden akullisen. Pitää jossain välissä ottaa paremmalla ajalla, lentää vähän koskessa ja sillan ympäristössä, todella mukavan näköistä miljöötä!