Tricopter

[Mikka]

Ok...

Hmmm...miksei voisi sitten HH-modessa kokeilla trikopterilla, entä normaalilla kopterilla? 

[Jussi.]

miksei voisi sitten HH-modessa kokeilla trikopterilla, entä normaalilla kopterilla

HH-Modessa veikkaan, että kun lisää lapakulmaa kopteri jatkaisi taivaalle kiipeämistä vaikka pitchin himmaisikin kun mikään ei ole gyrojen mielestä muuttunut vaikka pilotti pyysikin  (ei kallistu mihinkäänpäin). Rate modessa gyro "luovuttaa" ja tyytyy tilanteeseen heti kun  pitchi palaa siihen missä oli.

Eli kun pitchiä laittaa ylös,  jokainen kolmesta gyro/servo yhdistelmästä koittaa "kaataa" kopterin, siinä onnistumatta... kopteri nousee.

Sun pitää ajatella kuin se se gyro!

EDIT:  luulisin että gainin pitää olla tosi pieni näissä kokeiluissa. Gain 0:han vastaa sitä että gyroa ei oikeastaan oliskaan... kai.

[Mikka]

Sun pitää ajatella kuin se se gyro!

Ok, näinhän se menee. Jotenkin tuli mieleen radiotekniikka, kun kouluaikana kenttäteorian tuntien päätteeksi mentiin sähkömagneettista kenttää mukaillen "vektoreina" koulun käytäviä pitkin syömään, kun ajatukset jäivät vielä päälle. "Onneksi" ei muista enää mitään Maxwellin yhtälöistä tms. 

Edit. Ohhoh tätä internet-aikaa, täältähän nämäkin löytyy: http://fi.wikipedia.org/wiki/Maxwellin_yht%C3%A4l%C3%B6t. Kylmä hiki nousee päälle vieläkin. 

Edit2. Jotain koulupapereita on ihan vain sen takia säilytyksessä, että voisin niitä sitten eläkkeellä heitellä takkaan sivu kerrallaan. Tarpeeksi arvokas hävitystapa sellaisille papereille.

[Trnquill]

Se lentää!

Kävin aamupäivällä testaamassa ensimmäistä kertaa ja aika räpellystä oli. Laite oli todella nokkapainoinen (tämäm tiesinkin jo ennakkoon) ja gyrojen asetuksetkin olivat aivan hukassa. Meno oli äärimmäisen kiikkerää ja "lennot" noin 10 sekunnin hyppäyksiä. Pikkuhiljaa gainia ja delay-arvoja säätelemällä alkoi lyyti kirjottaa. Piti lopettaa homma kesken, kun alkoi naama jäätymään huvittavaan irvistykseen ja sormista katosi tunto. Viimeinen niitti oli yhden moottorin jäätyminen kiinni... Lentelin tuolla keskellä paksua puuterilunta ja tri vietti suuren osan lentoajastaan paksun lumipilven sisällä. Ja aina välilä ihan rehellisesti siellä hangessakin. Moottorit lämpenivät pyöriessään hieman, sulattivat lumen ja lopulta jäätyivät, kun olivat hetken liian pitkään pysähdyksissä.

Tulin sisälle sulattelemaan jäätä pois ja tekemään säätöjä. Siirsin akun rungon sisältä sen alle ja lisäsin pohjaan T-Rex 500:sen landarit suojelemaan akkua. Hyppäsin uudestaan pihalle ja lykkäsin kaasua. Kaksi etumasta moottoria pyörähti eloon mutta takimmainen vain vikisi. Moottori ei tietenkään ollut ehtinyt kuivua ja veti jäähän heti kun astuin ulos viidentoista asteen pakkaseen. Noh, pieni lämmittely käsissä aukaisi liitokset sen verran että sain moottorin pyörimään. Ja siitä se sulikin sitten nopsaan.

Toisella yrittämällä oli säädöt jo hienosti siellä päin ja sain lennätettyä katkoksetta koko akullisen. Perä vaatii vielä säätöä koska on todella löysä. Vaikka eihän tällä tietysti koskaan mihinkään normaalin kopterin perän pitävyyteen päästäkään, toki.

Minulla olisi lennoista videotakin, mutta... Eilen Veikon Koneesta hakemani videokamera on täysin kuollut. Akkuun latinkia ja kameraan kiinni -> ei mitään. Töpseli seinään ja yritystä verkkolaitteen päässä -> ei mitään. Kiikutin vehkeen huoltoon ja nyt sitten odotellaan pari viikkoa. Komeaa toimintaa, etten sanoisi.

[rane78]

Kuulostaa lupaavalle! HIENOA!

[Mikka]

Kuvia ja videota odotellessa... 

[juza]

Se lentää!

Minulla olisi lennoista videotakin, mutta... Eilen Veikon Koneesta hakemani videokamera on täysin kuollut. Akkuun latinkia ja kameraan kiinni -> ei mitään. Töpseli seinään ja yritystä verkkolaitteen päässä -> ei mitään. Kiikutin vehkeen huoltoon ja nyt sitten odotellaan pari viikkoa. Komeaa toimintaa, etten sanoisi.

Olisin vaatinut suoraan uuden kameran kun kerran noin uusi.

[Trnquill]

Olisin vaatinut suoraan uuden kameran kun kerran noin uusi.

Niin minäkin, mutta... Kyseessä on Panasonic SD9, joka on Panasonicin viimeinen 3xCCD-kennolla varustettu FullHD-kamera. Näitä ei saa uutena enää ~mistään, joten oli aivan hillitön munkki, että tuolta löytyi vielä varaston perukoilta yksi kappale. Sinäänsä liikkeen toiminnassa ei ole valittamista, että olivat jo palauttamassa rahoja ilman että edes pyysin. Mutta vaatimalla vaadin laitteen huoltoon, että saan nimenomaan tuon mallin käyttööni. Myyjän kanssa oli aikaisemminkin ollut juttua noista eri kennotekniikoista ja hän oli samalla aaltopituudella koko prosessin ajan siitä, ettei vastaavaa mallia markkinoilta löydy. Mutta olisi sitä siitä huolimatta mieluusti ottanut toimivan laitteen, kun kerran kaupasta uuden käteensä sai. Tai esittelykappalehan tuo oli... Ei ihme että oli jäänyt myymättä, kun ei edes toimi.

[Trnquill]

Lisäsin sarjan loppuun muutaman kuvan valmiista paketista (kuvaa klikkaamalla lisäkuviin)



Peräservo vaihtui pienen rattaat syövän tapaturman jälkeen Futaban 3010:iin, joka on kaikkea muuta kuin perinteinen peräservo. Mutta kaippa se siinä asiansa ajaa, kun ei kaapissa mitään muutakaan ollut. Perä tosin on vielä aika epämääräinen, liekö sitten syynä tuo hidas servo vaiko asetukset. Tai ehkä molemmat.

[rane78]

Hienoa työtä!

[elvis]

Se lentää!

Onneksi olkoon! Kivan näköinen härvellin!
Meinaatko esitellä yleisöllekin piakkoin ?

[Trnquill]

Onneksi olkoon! Kivan näköinen härvellin!
Meinaatko esitellä yleisöllekin piakkoin ?

En erityisemmin "esitellä", mutta koitetaan sattua samoille mestoille joskus, kuten oli puhetta. Arvasin että ensimmäiset lennot menevät ihan pelleilyksi, säätämiseksi ja lastentautien korjailuun, joten kävin vain hätäisesti tuossa pihalla häiristemässä naapureita ja ohikulkijoita ampiaisparvimaisella pörinällä.

[Trnquill]

Kävin pikaisesti pihalla nappaamassa pätkän vanhalla kameralla. Saa sentään jotain osviittaa, minkälainen peli on kyseessä. Perän säädöt ovat vielä täysin hukassa; käännöksen jälkeen perä heilahtaa voimakkaasti takaisinpäin ja tuntuu muutenkin toooodella pehmeältä.

[Sammy]

Hienosti pörisee toi vehjas ja näyttää pysyvän omin voimin ilmassakin.

ja pakolline oftopikki, avautui tuota videota katsellessa samalla itsellekin hieman noiden vehkeiden kiinnostavuus 

[elvis]

..käännöksen jälkeen perä heilahtaa voimakkaasti takaisinpäin ja tuntuu muutenkin toooodella pehmeältä.

Luultavastihan tuonkin saat säädettyä kuntoon, kun nyt jo olet saanut kopterin lentämään ihan hyvän näköisesti- ehjää ei kannata korjata.

Tuossa rakenteessa on tuo peräpuomin kiertäminen servolla edelleen vähän erikoinen juttu, enkä yhtään ihmettelisi vaikka se aiheuttaisi hiukan yllättäviä sivuvaikutuksia. Kun peräroottorin pyörintätasoa kierretään servolla, aiheuttaa tämä momentin 90 astetta kiertämistasoon nähden kohtisuorassa suunnassa (tässä tapauksessa nokka ylös/alas). Gyrot tietysti huomaavat tämän heti ja säätävät perä- ja eturoottorien tehosuhteita tämän kompensoimiseksi. Homma siis toimii näinkin, mutta vähän kömpelösti ja mutkan kautta. Luultavasti sivuohjauksen käyttö ehtii aiheuttaa pientä nöykkimistä eteen/taakse ennen kuin kompensointi toimii.. oletko huomannut tällaista? Mitä suurempi potkurin inertia on sitä suurempi efektin pitäisi olla.

Ok, no tämä ei kyllä sinänsä suoraan selitä "löysää perää".

Yksi korjausyritelmä voisi olla painopisteen siirtäminen taaksepäin. Kun vehje on nokkapainoinen, etupotkurit toimivat suhteessa suuremmalla teholla kuin peräpotkuri. Tällöin myös perän kiertäminen aiheuttaa luonnollisesti pienemmän sivuttaisvoiman perään kuin silloin, jos pyrstöpotkuri toimisi suuremmalla teholla. Toisin sanoen, kokeile aluksi vaikka painopisteen siirtämistä taaksepäin ja katso paraneeko tilanne.

[Trnquill]

ja pakolline oftopikki, avautui tuota videota katsellessa samalla itsellekin hieman noiden vehkeiden kiinnostavuus 

Jep, samaa ihmettelin. Mikähän noita "related"-videoita sitoo sanaan "Tricopter"? Naisia tanssimassa epäsiveissä vetimissä, ruutuvideota jostain pelistä... öh?

Tuossa rakenteessa on tuo peräpuomin kiertäminen servolla edelleen vähän erikoinen juttu, enkä yhtään ihmettelisi vaikka se aiheuttaisi hiukan yllättäviä sivuvaikutuksia.

Erikoinen juttu ehkä ylipäätään, mutta tricoptereiden maailmassa tuikitavallinen. Käytännössä ~kaikki näkemäni tricopterit ohjaavat peräänsä juurikin noin. Muissa ei toki käännetä koko peräputkea, vaan pelkkää moottoria sen päässä. Mutta pyöriminen tapahtuu siis saman akselin ympäri, kuin minulla.

Senhän toki tietää, että moisesta seuraa ongelmia. Pyörivä massa ja sen kautta hyrrävoimat ovat kyllä melkoiset. Ja kyllähän se kopteri nyökkii sinne tänne, kun perää heiluttelee... Mutta se ei selittäne "löysää perää". Pitää säätää oikein wanhan koulukunnan mukaan perä paikalleen rate-moodissa ja katsoa, onko sillä vaikutusta. Ainakin tavallisissa koptereissa 401 toimii kunnolla vasta sitten, kun perä on ratessa kunnolla paikallaan. Toinen syy pehmeyteen voisi hyvinkin olla perän hieman rajoittunut liikealue. Jos moottorin saisi kallistumaan reilusti enemmän puolelle ja toiselle, saisi perä lisää voimaa käännöksiin. Pitää asetella perän linkistön puominpuoleiset pallot toisella tavalla, jotta liikealuetta saa kasvatettua.

[rautis]

Mitenkäs noiden gyrojen toiminnan laita tricopterissa, pysyykö se vakaana, itse en ole saanut niitä omassa quadrocopterissa pelaamaan, jopa pienimmällä gainilla heiluminen senkuin yltyy, eikä stabiloinnista tietoakaan.
Syynä tietysti voi olla sekin että  melko kaukana toisistaan sijaitsevien potkurien sijaan joka kulmassa on 54 mm EDF ja laite on kapea ja lyhyt, leveys takana 35 cm ja edessä 25 ja pituus vajaa 40 cm.

Puhaltimet ovat servoilla kallistettavissa pystyasennosta lähes vaaka-asentoon ja myös hieman taaksepäin peruuttamista varten.
jokaisella puhaltimella on tietysti oma noparinsa ja kaikki ovat kytkettynä toisiinsa ristiinrastiin neljällä elektronisella v-tail mixerillä, mutta tällä hetkellä käytössä on vain kaksi headlock gyroa (HK401B) korkeus ja kallistus ohjaukselle.
Puhaltimet reagoivat ilmeisesti niin nopeasti asennonmuutoksiin että gyrot eivät ehdi mukaan ja muutamassa sekunnissa laite heiluu kuin hullu heinämies.

Laitteen ohjaaminen hoituu lentotilasta riippuen joko puhaltimien kierroksia säätämällä tai yhteistyössä puhaltimien kallistamisen kanssa ja ne toimivat suunnitellusti.
Suurin ongelma on tosiaan tuo gyrojen toiminta, en tiedä toimisiko se paremmin jos käyttäisi jotain huippugyroja, tai sitten jos hidastaisi puhaltimien reagointia servo speed regulatorilla, jotta gyrot ehtisivät mukaan.

[1m4s0_]

Vai jos hidastat gyrolta lähteviä komentoja delaylla?

[Trnquill]

Puhaltimet reagoivat ilmeisesti niin nopeasti asennonmuutoksiin että gyrot eivät ehdi mukaan ja muutamassa sekunnissa laite heiluu kuin hullu heinämies.

En noista EDF:sta mitään tiedä, mutta intternetistä lueskelemalla olen saanut sen kuvan, että suuresta kierrosnopeudestaan johtuen ne reagoivat nimenomaan liian hitaasti gyron käskyihin. Sama tulee vastaan, jos tricopterista tekee liian suuren: pyörivää massaa on niin paljon, ettei kierrosnopeutta saada muutettua merkittävästi riittävän nopeasti. Tämä siis vain arvailua ja muiden kokemuksia lukemalla tehtyä päättelyä.

Kävin tänään kokeilemassa ensimmäistä kertaa tricopterilla FPV:tä. En tykännyt. Tri:ssäni on perän säädöt vielä niin kateissa, että minkäänlaista lentonautintoa ei päässyt syntymään. Jos tikulla kääntää perää vaikka 90 astetta ja päästää tikusta irti, pomppaa perä takaisin lähtöpisteeseen. Pitänee kokeilla säätää gyron delayta, mutta ainakaan viimeksi en havainnut sen merkittävästi auttavan... Tricopterin kolme "cyclic-gyroa" aiheuttavat myös sen, että jatkuvasti tuntuu vähän siltä kuin joutuu tappelemaan gyroja vastaan. Eli heti kun oikeasta tikusta irroittaa, pomppaa kone takaisin vaateriin. Ei oikein miellytä meikäläistä. Pitänee askarrella 500:seen jonkinlainen helposti irroitettava FPV-moduli, jotta pääsen sillä hyrräämään vielä keväthangille.

[elvis]

Puhaltimet reagoivat ilmeisesti niin nopeasti asennonmuutoksiin että gyrot eivät ehdi mukaan ja muutamassa sekunnissa laite heiluu kuin hullu heinämies.

Peesaan Trnquillia, tuntuu vähän oudolta että gyrot olisivat hitaampia kuin moottorit potkureineen. Kuvasi perusteella kopterissasi on puhaltimien keskinäinen välimatka aika pieni. Tästä seuraa kopterin rungon pieni inertia ja nopeat liikkeet. Tällöin pitäisi viiveiden olla pienet sekä gyrossa että puhallintehossa jotta stabilointi pelaisi. Jos viivettä on liikaa suhteessa inertiaan, homman stabiilius voidaan menettää ihan säätötekniikan perusteiden mukaan. Moottorit puhaltimineen eivät koskaan ole viiveettömiä, niissä on reilu pyörivä massa, jonka kiihdyttäminen ja jarruttaminen ottavat aikansa.

Veikkaan että homma helpottuisi selvästi jos saisit puhaltimet jonkinlaisen varren päähän, jolloin kopterin liikkeet hidastuisivat ja moottoritehot ehtisivät paremmin mukaan kopterin liikkeisiin. Itse asiassa kaikissa näkemissäni quadroissa yms. roottorit nimenomaan ovat kohtalaisen varren päässä.

[rautis]

Juuri noista pienistä mitoista johtuen se reagoi nopeasti hyvinkin pieniin kierrosten muutoksiin, olen kokeillut kaikkia mahdollisia asetuksia delayn ja gainin kanssa, delaylla ei käytännössä mitään vaikutusta ja gain mahdollisimman pienellä niin silloin se käyttäytyy hetken hieman rauhallisemmin  kuin suuremmalla gainilla, jolla se karkaa käsistä heti.

Puhaltimien laittaminen kauemmas toisistaan auttaisi, mutta kun koko jutun juoni on mahdollisimman kompaktissa koossa.
Inertia on pieni ainakin toistaiseksi kun laitteen massa on n. 800g lähes kaiken ollessa keskiakselilla  ja työntöä on kilo per puoli, ehkä sekin rauhoittaa  kun painoa tulee lisää puolisen kiloa ja lisäksi pienet siivennysät.

tuossa kuvassa on syy niihin pieniin mittoihin.

Testailuja jatketaan heti kun saa uuden puhaltimen hajonneen tilalle ja ne regulaattorit.

[Trnquill]

Sitten vain metsästämään puhaltimia, joissa inertia olisi mahdollisimman pieni. Eli matalat kierrokset ja/tai kevyt potkuri & muut pyörivät romppeet. Yksi vaihtoehto saada puhallusteho reagoimaan käskyihin nopeammin voisi olla jonkinlaiset säätyvät suulakkeet tms. Eli puhaltimet saisivat pöristää jatkuvasti vakiokierroksilla mutta läpi tunkevan ilman määrää säädeltäisiin jonkinlaisella konstruktiolla. Näin äkkiä ajatellen mikään iiris-systeemi (joka siis estäisi ilman virtaamisen puhaltimen läpi) ei välttämättä olisi paras mahdollinen ratkaisu, koska voisi aiheuttaa puhallustehoon epäsäännöllisyyttä. Iiris kiinni puhallin keräisi lisää kierroksia ja iiristä avatessa tuuttaisi "yliteholla" hetken ilmaa, kunnes vakiintuisi normaaliin käyntikierrosnopeuteen. Eli ehkäpä sittenkin jonkinmoinen ilmanohjaus ilmavirran estämisen sijaan... Eli ohjuri, joka esimerkiksi kääntäisi ilmavirran takaisin tulosuuntaansa puhaltimen ohi. Liikuttelemalla tätä ohjuria enemmän tai vähemmän puhaltimen eteen voisi näppärästi kontrolloida puhaltimen kokonaistyöntövoimaa.

Kunhan pohdiskelen.

[okallio]

Ei tri, mutta liittyy hatarasti näiden kierrosluvuilla ohjattavien vehkeiden reagointi/liikehtimiskykyyn ja keskusteluun aiheen ympärillä. Tiesin ja videoita olen nähnyt MKllä ja vastaavilla lennetyistä silmukoista, vaakakierteistä ym. Mutta tämä on jotain muuta.

http://www.youtube.com/watch?v=MvRTALJp8DM&feature=related

Mihinkähän tarkkuus perustuu?

[Mikka]

Yritin lisätietoa aikanaan etsiä sieltä yliopiston siuilta, muttei löytynyt avoimilta sivuilta. 

[okallio]

Mielenkiintoisen oloinen diy-tri.

http://shrediquette.blogspot.com/

Noilla sivuilla myös ohje I2C->PWM -muunnospalikalle. Tarkoituksena ois noilla koittaa MK: FlightControl -levyn käyttöä normikopterissa.