Tricopter

[sgtpepper]

Mitenkä muuten, kun tricopteriin laittaa sähköt, niin saa ettei potkurit heti pyöri puolella teholla? Ja eihän liikealueet voi olla niin suuret, että kun tikun laittaa päähän niin potkuri lakkaa kokonaan pyörimästä?

Tämä sikäli hieman koskettaa munkin projektia. Suunnittelen nimittäin lennokin ja kopterin yhdistelmää. Se on pelkkä putki, jossa on neljä suutinta (kuten harrierissa) kaikki ohjaus tapahtuu leijuttaessa eri suuttimien ilmavirtaa säätämällä. Eli pääputken eteen tulee yksi moottori potkurin kanssa, mikä siis tuottaa paineen kaikille neljälle suuttimelle. Sitten kytkintä kääntäessä kaikki ilma kääntyykin hitaasti takaa tulevaksi, jolloin kone siis lentää eteenpäin. En tiedä vielä, pitääkö ulkopuolelle laittaa pienet siivet, joilla tässä kohtaa pysyy ilmassa, niiden avulla voisi sitten myös hoitaa kallistukset.

[Trnquill]

Mitenkä muuten, kun tricopteriin laittaa sähköt, niin saa ettei potkurit heti pyöri puolella teholla? Ja eihän liikealueet voi olla niin suuret, että kun tikun laittaa päähän niin potkuri lakkaa kokonaan pyörimästä?

Kun vasen tikku on alhaalla ja oikea keskellä, mikään roottori ei pyöri. Jos oikeaa tikkua pyörittelee, hyrähtää aina liikettä vastaava(t) roottori(t) käyntiin. Vastaavasti jos tricopteria heiluttelee ja gyrot pääsevät tositoimiin, voi roottorit pyöriä hetkellisesti.

[sgtpepper]

Jaa niin käytätte ccpm (vai mikä se olikaan?) miksausta? Sitten vaan miksaatte erikseen kaikki suunnat riippuvaisiks kaasusta?

[Trnquill]

Jaa niin käytätte ccpm (vai mikä se olikaan?) miksausta? Sitten vaan miksaatte erikseen kaikki suunnat riippuvaisiks kaasusta?

CCPM joo. Eikä siinä sen jälkeen enää tarvitakkaan mitään miksausta. Lapakulmakäyrät + normaali cyclic-tikun liikehdintä ohjaa suoraan nopareita.

[sgtpepper]

Ainiin throttle kanavaanhan ei tuu mitään...

[Trnquill]

Ainiin throttle kanavaanhan ei tuu mitään...

Tulee, cyclic-gyrojen gainit. Tai voi ne toki johonkin muuhunkin vapaaseen kanavaan heittää, jos sellaisia löytyy.

[sgtpepper]

Aivan, sori kun näin pönttönä utelen, ja vieläpä ihan uteliaisuuttani. 
Mulla on semmonen kompleksi että kaikkien tämmöisten hienojen vimpainten toiminta tulee ymmärtää että miten ja miksi.

[riparipa]

Vanha aihe mut kiinnostaa.

Onko tapahtunut uutta tricopterissa?

Kiinnostais alkaa rakentelee talvella muun tekemisen puutteessa.

[Trnquill]

Vanha aihe mut kiinnostaa.

Onko tapahtunut uutta tricopterissa?

Kiinnostais alkaa rakentelee talvella muun tekemisen puutteessa.

Tricopter vaihtoi kesällä omistajaa, uusi omistaja kommentoikoot tekemisiään tähän jos innostaa. Jos alat rakentamaan vehjettä ja kaipaat vinkkejä, kysy vaan niin koitan jelppiä! Taitaa tosin olla jo melkein niin että tuollaisen diy-tricopterin sijaan kannattaisi rakentaa Arducopter tmv. vähän fiksumpi vekotin - kustannukset ovat lähes samat (tai no ehkä kaksinkertaiset tricopterin hyväksi...), mutta toiminnallisuus ja lennettävyys käsittääkseni aivan toiselta planeetalta (ardun hyväksi).

[Bonzer]

Sai kaveri otettua videolle hänen isänsä tekemän tricopterin.

[kopterifriikki]

Morjesta porukat taas !!  No nyt on jätkät virtaa, hyvältä tuntuu kun oma trikopteri on ensilentonsa lentänyt lumihankeen jonne se kuuluukin !! heh
Ei vaan, meni aikas hyvin lennot. Trnquill, kiitoksia melkein vuoden takaisesta ostoslistasta ja ohjeista. Kyä lensi vehjas hienosti.

Pari juttua vaivaa kuitenkin, yllättävää kyllä, perä toimii gyroineen varsin hyvin mutta vaakagyrot vaivaavat:

Nyt on talvi, ensilento sisällä käynnistetyllä ja holdi päällä olevalla trikopterilla onnistuu ihan hyvin mutta kun otan kopun alas ja holdi taas päälle, niin ne HK:n noparit jäävät piippaamaan, ti-ti-ti-ti joka jatkuu ja jatkuu ja ,,etc,,.
Mulla vaaka "cyclic"gyrojen gainit throttle-kanavassa, 5-10 % on sopivahko, käyrä ihan suora viiva. Johtuuko nopareitten käynnistymättömyys uuteen lentoon vain kylmyydestä, -17 astetta, kosteudesta, vai siitä, että gaini, joka on suora viiva, eli siis tikku alhaallakin gainia on 10 %, vai siitä, että noparit eivät saa nollasignaalia alussa em. suorasta gainikäyrästä.
Delay-ruuvit on nyt ihan nollassa ja limit- ruuvarin ura vaakasuorassa. Limitin ruuvaaminen pienemmälle aiheuttaa heti sen että noparit eivät resetoidu ja jäävät piippaamaan tavalla jota en tässä enää vaivaudu kuvaamaan uudelleen.

Tilasin muuten Flymentorin jotta tulisi hiemaan vakaampi. Teinkö väärin ja saanko katua tekoani ? 

Ensilento suoritettiin pimeässä Pinsiön illassa, katsomme parhaaksi, että kuvaamme uuden videon valoisammalla.

[Trnquill]

En osaa sanoa noihin nopareihin mitään muuta kuin että itse käynnistin vastarin & gyrot ensin, noparit vasta sitten. Eli ensin virta BECiin ja sitä kautta vastariin ja gyroihin, sitten odoteltiin että gyrojen valot palaa tms. Tämän jälkeen nopareihin virrat ja käymään lähti joka kerta.

[kopterifriikki]

Joo näin teen minäkin ja onnistuu sisällä lämpimässä, mutta se toinen käynnistys ulkona pakkasessa, kun otan holdin pois niin ei enää käynnisty, jäävät piippaamaan. Holdin arvo on ollut kyllä nolla, jospa jätän sinne pari prosenttia niin ei se kai tee muuta kuin että moottorit vähän vinkuu ja hädintuskin pyörii mutta noparit saa koko ajan ohjausta vaikka holdi päällä. Noparit varmaan unohtaa että kuka niitä ohjaa. Koitan illalla, palailen asiasta sitten saitille.

Millä swashmix arvoilla muuten itse lentelit ? Hienosti kurvailit siinä videolla ja tuohon paikkaanhan ei juuri tuuli osu. Minä lensin ensilennon aikamoisessa tuulessa ja kyllä on aika tuuliherkkä peli vaikka T-rexiin verrattuna. Saattaapi olla, että jos olisi säätyvät lapakulmat niin tulisi ainakin alas helpommin, tiedä häntä,.
Tuli tässä kirjoitellessa mieleen, että mitäs jos laittaisi porturiakseleiden päähän spinnerit, joissa olisi oma, lyhyt flybar T-rexin evillä, 90 asteen kulmaan potkuriin nähden. Se lisäisi pyörinnän inertiaa mutta reagoisiko sitten enää kaasuun niin hyvin. Vakaampi olisi varmaankin kunhan flybar olis nimenomaan sopivan mittainen, ei pitkä eikä lyhyt.

[Trnquill]

Joo näin teen minäkin ja onnistuu sisällä lämpimässä, mutta se toinen käynnistys ulkona pakkasessa, kun otan holdin pois niin ei enää käynnisty, jäävät piippaamaan.

Mulla lähti aina käyntiin, vaikka useamman akun pakkasessa lennätin ja holdilla aina käynnistin. Sama proseduuri joka kerta, eli ensin virrat vastariin ja gyroihin, sitten nopareihin. Minkälaista gainia ja kaasua sulla tuuppaa gyroille holdissa? En muista varmaksi mutta mulla muistaakseni laskettiin holdissa gain nollaan, jotta gyrot päästävät suoraan kaasusignaalin (myöskin 0%) läpi nopareille vaikka kopteria heiluttelisi.

Millä swashmix arvoilla muuten itse lentelit ?

En muista, mutta aika lähellä "tavallisia arvoja" ne oli, eli 50% tietämissä. Pitää illalla tarkistaa, jos radiossa olisi vielä vanha tricopter-ohjelma tallessa.

Hienosti kurvailit siinä videolla ja tuohon paikkaanhan ei juuri tuuli osu. Minä lensin ensilennon aikamoisessa tuulessa ja kyllä on aika tuuliherkkä peli vaikka T-rexiin verrattuna. Saattaapi olla, että jos olisi säätyvät lapakulmat niin tulisi ainakin alas helpommin, tiedä häntä,.
Tuli tässä kirjoitellessa mieleen, että mitäs jos laittaisi porturiakseleiden päähän spinnerit, joissa olisi oma, lyhyt flybar T-rexin evillä, 90 asteen kulmaan potkuriin nähden. Se lisäisi pyörinnän inertiaa mutta reagoisiko sitten enää kaasuun niin hyvin. Vakaampi olisi varmaankin kunhan flybar olis nimenomaan sopivan mittainen, ei pitkä eikä lyhyt.

Tricopterhan on tunnetusti muiden multikoptereiden tavoin herkkä tuulelle. Ero tavalliseen kopteriin on aina merkittävä (ennen elektronista stabilointia).

Multikopterissa pyörivän massan lisääminen on aina huono juttu, koska laitteen hallinta perustuu nimenomaan kierroslukujen aktiiviseen säätelyyn. Kun pyörivä massa kasvaa, kasvaa systeemin vaimennus. En vertaisi vaikutusta niinkään flybarin painojen lisäämiseen, vaan lähinnä hitaampaan peräservoon. Tricopterin kaikki akselithan toimivat aika vastaavasti tavallisen kopterin perään verrattuna. Mitä paremmat gyrot ja nopeampi reagointi (nopea voimakas servo <-> pieni pyörivä massa), sen tarkempi ja hallittavampi lopputulos. Mahtaako inertian kasvu auttaa senkään takia, että pyörivät massat ovat varsien päässä eivätkä laitteen keskiakselilla? Käytännössä siis pieni pyörivä massa yrittää pitää pitkän varren päästä koko tricopteria vakaana vrt. suuri pyörivä massa vakauttaa laitetta sen keskipisteestä käsin (tavallinen kopteri).

[kopterifriikki]

Näinhän se taitaa olla. En lähde kokeilemaan, tulee vain romua vaikka aika kestävä laite tuli tehtyä. Tuossa pihasa lennättelin ja lähestyvän lennon otin hieman huolimattomasti ja vehjas törmäsi talomme seinään aivan suoraan perä edellä. No ei siinä mennyt kuin perämottorin tiltti romuksi ja pari potkuria. Tippui kuin harakka haupitsilla räystään alle. Pari tuntia huoltoa ja taas lensi. Siinä olisi T-rexi ollut aivan millin paloina. Hieman snobbailin materiaaleilla, keskirunko on hiilikuitua, heh.

HeliPal raportoi Flymentorin lähteneen heiltä postiin. Saa nähdä miten pelittää, lisääkö vakautta.

[Trnquill]

HeliPal raportoi Flymentorin lähteneen heiltä postiin. Saa nähdä miten pelittää, lisääkö vakautta.

Jossain ulkomaanfoorumilla tiedettiin kertoa, että ainakaan FBL-boksien virkistystaajuus ei ole riittävän korkea kiikkerälle tricopterille. Käytännössä siis laite ei tee riittävän nopeita korjausliikkeitä vaan vaatisi avukseen tavallisen kopterin roottorin hyrrävoiman hidastamaan liikehdintää. Mutta tämä oli kai mututietoa ja vuoden takaa, moni asia on voinut muuttu. Kerro miten käy!

[elvis]

Tuli tässä kirjoitellessa mieleen, että mitäs jos laittaisi porturiakseleiden päähän spinnerit, joissa olisi oma, lyhyt flybar T-rexin evillä, 90 asteen kulmaan potkuriin nähden. Se lisäisi pyörinnän inertiaa mutta reagoisiko sitten enää kaasuun niin hyvin. Vakaampi olisi varmaankin kunhan flybar olis nimenomaan sopivan mittainen, ei pitkä eikä lyhyt.

Komppaisin tässä lähinnä Trnquillia, luultavasti tuossa tilanne vaan huononisi, vaikka flybareilla saisikin aikaan potkuritason kallistumisen vastatuuleen, joka voisi vähentää tuuliherkkyyttä vaakasuunnassa. Multikopterin ohjailu ja stabilointi tapahtuu kuitenkin potkurien kierrosluvun säädöllä, joten potkurien kannattaa  olla mahdollisimman keveitä/ nopeasti kiihtyviä, jotta ohjaus pysyisi nopeiden puuskien perässä mahdollisimman hyvin. Gainien säätö gyroissa on paljon helpompaa, kun viive ohjauskomennosta nostovoiman kasvuun pienenee.

Ed: Jaa, olikos tuossa ideana että flybarit vain kiinnitettäisiin jäykästi spinneriin tavallaan ylimääräisiksi potkurin lavoiksi? Silloin niistä ei ole kuin pelkkää haittaa edes teoriassa. Ed

Sen sijaan rungon inertian lisääminen on tuuliherkkyyden kannalta edullista. Rungon ja/tai kuorman massajakaumaa voisi yrittää siirtää rungossa ulkokehälle niin, että rungon oma inertiamomentti kasvaa (lentomassan kasvukin pienentää tuuliherkkyyttä vaaka- ja pystysuunnassa). Tällä tavoin puuska ei pääse niin herkästi kallistamaan kopteria. Rungon tuulipinta-alaa voisi luonnollisesti pienentää, ehkä runkoa voisi profiloidakin vähemmän tuuliherkäksi.

Itse muutin 330X -quadroni runkovarret alumiiniprofiiliseksi ja keskilevyn hiilikuiduksi. Lisäksi pidensin varsia moottoreihin hieman. Modeilla rungon massa ei juuri muuttunut mutta inertia ja myös ohjausteho kasvoi ja poikittaispinta-ala pieneni. Vehkeellä voi lentää varsin kovassakin tuulessa, vaikkei tietenkään ihan samalla tavalla kuin jotain isompaa normaalikopteria.

[kopterifriikki]

Tuossa 20 asteen pakkasessa koitin äskettäin lennätellä ja onnistuikin. Tuntuu vaan vahvasti siltä, että gyrot alkaa ryömiä pakkasessa. Laite käynnistyy ja noparit resetoituvat sisällä mutta eivät ulkona ja vaikka leiuttelu pihavalojen ulottuvilla sujuukin hienosti ja meno on vakaata, niin viimeistään 3-4 minuutin kuluttua joku gyroista alkaa ryömiä ja vaikka miten tikulla korjaisi, niin laite kaatuu oikealle tai vasemmalle. Tai sitten niin, että laskeudun ja laitan holdin päälle, otan uuden lähdön, ja kas, jo tyhjäkäynnillä esim elevatorin nopari ottaa kierroksia enemmän kuin pit tai ail. No subtrimmillä sen saa kompensoitua mutta silloin meno muuttuu paljon epävakaammaksi kuin juuri lämpimästä tulleella laitteella. Ulos kun tulee ja ottaa koneen ilmaan niin on se vaan todella vakaa ja tottelee herkästi. Swashmix arvot pit 100, ail 19, ele 43. Lisäksi kanavissa expoa 30-40 % ja perässä vielä puolittaja 80%. Näillä on hyvin hallittavissa ja leiuttelu on nautintoa. Mutta sitten iskee todennäköisesti pakkanen ja trike kaatuu, pahimmillaan selälleen ja taas menee ainakin yksi potkuri.
Onko ehdotuksia, mistä lämmitys gyroille ? joku itsestään kompensoituva vastuspatentti jonka lämpötila ei nouse yli 40 asteen ? Reikä gyron kuoreen, siitä vastus sisään, erillinen akku vastuksille ja taas me lennetään
Vai pitäisikö vain tajuta olla lennättämättä kovilla pakkasilla ?

[Trnquill]

Ooletko testannut kopukan jäähdyttämistä pihalla ennen virtojen kytkemistä? Gyronhan pitäisi ryömiä vain lämpötilan vaihtelusta, ei matalasta lämpötilasta yksistään. Kun gyro on jo valmiiksi -20 virtoja kytkiessä ei lämpötila siitä enää muutu -> ei ryömi. Näin ainakin perägyrot omissa koptereissa yleensä pelaa.

[kopterifriikki]

Perägyrojen kanssa ei olekaan ollut mitään ongelmia, ihme ja kumma. Eilen jäähdytin gyroja ulkoeteisessä ennen lentoa, -5 asteessa ja sen se teki että noparit eivät resetoituneet. 5 minuuttia sisällä ja homma onnistui. Ei ainakaan muuta tule mieleen. Pitänee kokeilla laittaa joku pieni polttimo palamaan solumuovikopan sisään niin luulisi auttavan. Mutta kun gyrot olivat vielä lämpimät ja ilma tyyni, niin mitään tuon vakaampaa en ole vielä nähnyt. Tosi nätti leiutella.
Voihan gyroissa olla joku pakkasrajakin kun nämä eivät ole mitään military-laitteita. Muistaakseni jossain saitilla oli joku ilmoittanut toiminta-alueeksi HK:lle 0- +30 astetta. Saattaa vaikka jonkun kondensaattorin ympäristöspeksi loppua kesken kokonaan ja sittenhän se ei enää toimi. Kapasitanssi muuttuu ja gyro ryömii.
Teen heti lähdössä siihen flymentorin gyroon solumuovista suojuksen ja vaikka ei olisi lämmitystä ollenkaan niin ei ainakaan jäähdy niin nopeasti. Siis kyllähän tuossa koneessa voimaa riittää vaikka laittaisi erillisen 1000mAh akun lämmitykseen. Ihan pintakaasuilla nyt on lennelty.

[kopterifriikki]

Kyä kaikkee on maailmalla. Nyt löytyi tuon Quad-flyerin ohjain:

http://shop.singahobby.com/?q=node/25259

Ei ole ilmainen mutta ei järjettömän kalliskaan ! Nyt kaikki rakentelemaan Quadflyereita !!

[Trnquill]

Kyä kaikkee on maailmalla. Nyt löytyi tuon Quad-flyerin ohjain:

http://shop.singahobby.com/?q=node/25259

Ei ole ilmainen mutta ei järjettömän kalliskaan ! Nyt kaikki rakentelemaan Quadflyereita !!

En lukenut speksejä sen tarkemmin enkä hakenut käyttökokemuksia netistä, mutta liekö sen kummempi loota kuin Gauin Quadin boksikaan?

http://www.flying-hobby.com/shop/gu344-quad-flyer-gyro-p-6256.html

[kopterifriikki]

Olin juuri aikeissa laittaa tuonkin mutta ehdit ensin  Tämä taitaa olla se oikea peli Quadflyeriin
Hyvä linkki muuten tuo Flying-hobby.

Tuolta siihen manuaali:
http://eng.gaui.com.tw/d981119/html/shopping_view.asp?sn=1014#

[kopterifriikki]

Enpä sitten ehtinyt tänäänkään tekemään Flymentorin asennusta loppuun. Töissä meni puoli yhdeksään. Mutta viikonloppuna, yess !!
Pitänee muuten tehdä jotain epätavallista, lukaisen läpi tuon tulostamani manuaalin. Älkää kertoko muille !!

[kopterifriikki]

Ni niin, nyt on tahkottu Flymentorin kanssa pari päivää. En saanut sitä pelittämään kunnolla. Maastanosto onnistui hädintuskin ja kun ilmaa oli alla noin 20 senttiä, niin elevatorin moottori otti separit ja heitti kopukan takakautta ympäri. Montaa erilaista settiä yritin mutta ei kunnollista tulosta. Säädöt kyllä vaikuttavat mutta Flymentori näyttäisi reagoivan liian paljon liian myöhään. Kädessä kopukkaa pidellessäkin etummaiset moottorit menevät herkästi värähtelytilaan, ts, kilpailevat vuoronperään siitä, kummalla enemmän tehoja. Tasapainoa ei synny millään. Gaineja säädelty kyllä edestakaisin ja kyllä vähän rauhoittuu mutta ei tarpeeksi.

Sinänsä hyvä peli, softan asentaminen koneelle onnistui hyvin, ei kaatuillut ja Usb-väyläinen modaus toimi todella hyvin. Selkeät ohjeet muutamalla kirjoitusvirheellä. Kyä tää on tarkoitettu normaalikopteriin. Pitänee laittaa keväällä vaikka T-rexiin.

Kommentteja ?