Mikrokopter

[Tohtori R]

hienosti menee!

ja pari hyttystä!!  

[okallio]

Tylsän pitkä leijutteluvideo positionholdilla. Näyttää että jos hyvää haluaa niin nämä piezovehkeet saa unohtaa. Tämäkin tuntuu pikkuhiljaa valuvan milloin mihinkin suuntaan. "Perä" lähtee kiertymään ja sitten kun se vähän jo myöhässä nappaa korjauksen niin kallistuu ja soppa on valmis. Tai sitten vaan pitää vielä hio säätöjä. Tässä GPSllä sama viritys kuin ilman 230g painavaa kameraa. Korkeusnäyttö pysyi kokoajan 13 metrissä joten se toimii jo jotenkuten.

FlightControllin ME-versiosta näyttää saavan jo pelkkää piirilevyä. Tässä olisi MEMS-gyrot ja enemmän servolähtöjä joista kaksi saa kameratelineen kahden akselin stabilointiin. Muuten se perustuu samaan prossuun ja perusrakenteeseen. Jokohan pitää laittaa kolvi kuumeneen...

[okallio]

Kävin kolmisen viikkoa sitten ajelemassa FPVtä tällä katiskalla ja se kuulkaas oli hauskaa. Tämän kanssa ei niinkään ole lentäjä vaan enemmänkin operaattori. Nousun jälkeen kun on kerran kytketty position holdi päälle ja ladattu reittipisteet ei tarvitse kuin seurailla kamerakuvasta ettei mikään mene pieleen. Ja jos menee niin GoogleEarthin kanssa käydä hakemassa rojut takaisin  Sitten kun vehje on reissultaan palannut tehdään lasku vetämällä kaasusauva taakse.

Kun nyt kuitenkin haluaa vähän itsekkin ohjailla niin pakkohan se oli hommata OSD heti ja nyt. Tilasin tuolta pelkän piirilevyn ja Maximilta näytteenä pari MAX7456ta. Näistä sitten leivoin raudan kasaan ja kun EPIn oma softa näytti jotenkin kömpelöltä niin softaksi C-OSD. Kasaaminen ei ollu paha nakki mutta softaamisessa oli (taas) harmaita hiuksia. Olin kyllä lukenut että PonyProg ja AVRt ei aina ole keskenään kavereita muttamutta. Kokeilin ensin samalla koneella millä olin saanut nuo muut palikat softattua mutta ei ollut onni myötä. Vaihdoin jo kerran ATMegan ja Maxinkin kun luulin ne paistaneeni mutta ei apua. Lopulta kokeilin miniminimittaisilla johdotuksilla ja johan onnistui. Olin kyllä viritellyt PonyProgin .ini tiedostosta jo kirjoitus/luku/tarkistusaikojakin sinne ja tänne ilman mitään vaikutusta. Noilla kuvan mukaisilla virityksillä softa kuitenkin upposi ja kelpaa mulle. Pitäs ehkä vähän opiskella tuota maailmaa lisää.

Laitoin tuohon EPIin videolinjoihin miniSMB -liittimien tilalle ihan normaalit riviliittimet mallia servo kun ei tässä käytössä ja näillä linkeillä ja kameroilla varmaankaan eroa huomaa. Olen noita samoja käyttänyt aiemminkin ja ovat ihan käteviä kun saa piikkirimalla jatkettua eikä tartte mitään hifivehkeitä. Levyllä on +12V lähtö kela/konkka -suodatuksella josta saa näppärästi virrat kameralle. Tinailin siihen tuplat riviliitinrimat joista saa sitten lähettimelle ja kameralle sähköt. Ei ehkä maadotuksellisesti ihan parasta suunnittelua mutta toimii ja on helppoa. Tähän kun pikkuhiljaa näitä kilkkeitä lisäilee niin jossain vaiheessa varmaan pitää kattella sitten tuota virranjakopuoltakin vähän viisaammaksi.

Tuo OSD kytketään Navi-levyn debug -porttiin josta saadaan GPS ym. datat ulos. Tässä samassa portissa on jo Bluetooth -palikka. En vielä ole näitä yhtä aikaa käyttänyt/kytkenyt mutta Google-maailman mukaan homman pitäis olla ok käytännön tasolla. Tietenkään hyvän tavan mukaista ei noita sarjaväylävehkeitä ole hyväksi tuollain samaan väylään useita tuupata mutta jos toimii niin kelpaa mulle.

Vielä kun riisuu tuosta Canonista kaiken ylimääräisen, käärii kutistesukkaan ja rakentelee sille regut. Miten muuten saisko tuon A-sarjalaisen zoomia ym. näppärästi ohjattua USBin kautta tms? Tähän maailmaan en oikeen ole perehtynyt mutta jotain virityksiä muistan nähneeni.

http://www.youtube.com/watch?v=YuA5o7CCHt0&feature=channel

[kamakaze]

Hieno projekti!
Mulle postit toi viikolla OKTO2 kopterin ja kun en ihan yhtä taitava ole niin otin ihan kittinä, jossa pitäis olla kaikki osat. Juottamistakin on kivasti (susta ikävästi) vähemmän kun suurin osa piirilevyistä on juotettu valmiiksi paria komponenttia lukuunottamatta per levy

OKTO2 kanssa on vain se ongelma, että ohjeita ei vielä ole kun OKTO1: lle ja kaikki osat vähän tuntuu muuttuneen, joten ohjeiden luvussa saa soveltaa, olla tarkkana ja arvailla... Katsotaan mitä tästä tulee

Tsemppiä sun projektille!

[kamakaze]

Vielä kun riisuu tuosta Canonista kaiken ylimääräisen, käärii kutistesukkaan ja rakentelee sille regut. Miten muuten saisko tuon A-sarjalaisen zoomia ym. näppärästi ohjattua USBin kautta tms? Tähän maailmaan en oikeen ole perehtynyt mutta jotain virityksiä muistan nähneeni.

http://www.youtube.com/watch?v=YuA5o7CCHt0&feature=channel

Juu saanee. Mä just beta testasin ton VP-Systemin poikien uuden version IR: ohjauksesta, jossa zoomin toimii nyt ihan loistavasti. Kun aloitettiin säätäminen niin se oli ihan surkea (3min päästä päähän zoomi). Sitten Linnair teki mulle kymmenkunta firmistä ja sitten saatiin sopivat arvot kasaan. Suosittelen sen ostamista mikäli sulla vain on IR ohjaus Canonissasi. Zoomaa tasaisemmin kun ammattikuvaaja

[Mikka]

Miten muuten saisko tuon A-sarjalaisen zoomia ym. näppärästi ohjattua USBin kautta tms? Tähän maailmaan en oikeen ole perehtynyt mutta jotain virityksiä muistan nähneeni.

Enpä tiedä, mutta asentanut olen tuon CHDK:n ja pari kertaa käynnistänyt manuaalisesti, mutta en ole tarkemmin tutustunut. Kyllä sinne ainakin jotain skriptejä saa tehtyä. Ei ylikirjoita alkuperäistä firmwarea, vaikka firmware-päivitysmenun kautta aktivoidaankin. Helppo asennus (softien kopiointi kortille, ja valikosta firmwarepäivitys kuvankatselumoodissa - tuloksena print-nappi toimii ALT-nappina lisätoimintoihin). Ja tuo parannusta aikasempaan, eli esim. optista zoomia voi käyttää myös videokuvauksen aikana (zoomin sirinät tulee sitten kai ääniraidalle). Tuo zoomihan on kai videokuvauksessa blokattu joillakin kameroilla perussoftalla. Joillakin kameroilla saa tuolla softalla jotain liiketunnistusjuttuja ja timelapsevideoita (liekkö vaatii omat skriptinsä - en ole vielä ehtinyt kokeilemaan, vaikka kiinnostaakin).

[okallio]

CHDK asennettu ja USB-piuhat silvottu. Tätä mukaillen ainakin shutterin sain toimimaan. Tuota on MKssä käytettykin kun FCltä saa noita transistorilähtöjä 0/5V ulos muutamia.

Näyttäis tuo CHDKn get_usb_power -komento olevan käyttökelpoinen näihin hommiin. Se haistelee USBia ja siihen tulevan pulssin leveyttä. Yksi haisteltava "pätkä" on aina 10ms. Tästä tiedosta saa sitten if-else -käskytyksillä jne. rakennettua kameraan toimintoja sen mukaan kuinka leveä pulssi USBiin tulee. Tätä systeemiä näyttää käyttävän useimmat valmiit sovellukset.

Kyllä tästä taas yks DIY-rakennelma saadaan aikaan...

[Mikka]

Hienoa. Aina oppii uutta. Kiva, että saa uutta ja mielenkiintoista tietoa. Tosi hyvää porukkaa täällä foorumilla.

[okallio]

MKShoppiin saatiin joulukuussa saldoille FC ME 2.1 piirilevyä joten pakkohan se oli alkaa päivityshommiin. Eli sellanen ja kolme gyroPCBtä sekä SparkFunilta puolenkymmentä ADXRS610 gyrochippiä. Otin noita gyroPCBtä yhden harjoitteluvaraa pastakokeiluja varten. ADXRS610 on siis mallia BGA ja pallot on PB90Sn10  joka sulaa vasta 268-302C. Koska FCn piirilevyä ei ollut kuin yksi harjoittelukappale niin varman päälle päätin käyttää lyijyllistä SN62PB36 pastaa juotokseen. Helpottaa kohdistusta ja ei ole niin vaativa juotosprofiilin suhteen. Pastan annostelin mikroskoopin alla suoraan tuubista puolen millin kärjellä. Olihan aika urakka saada jokaiseen täppään edes suunnilleen sama määrä pikkupikku tinapalloja. Tuossa gyrossa siis noiden pallojen halkaisija on 0,5mm ja levyllä täpät mouserin mukaan alle sen. Sitten infraa kehiin ja kyllä ne paikalleen hitsaantui. Kun tämän homman sai tehtyä voi loput kompot juotella vaikka lauantaina saunan jälkeen  ...

[okallio]

Nonniin. Vihdoin sain leivottua uuden FCn kasaan ja hetimiten kävin pari akullista ajamassa vanhalla rungolla FC2.1llä päivitettynä. Navit ym. jätin vielä pois kyydistä kun ei näistä koskaan tiedä mihin karkaa. Mutta nyt on suupielet korvissa. FC1.3een verrattuna tuo istuu ilmassa kuin tatti. Tuntumaero on kuin aikanaan piezoGWSässtä Futaban 401seen siirtyessä. FC1.3lla oli nick/aileron välillä lähes kokoajan jotain koplausta menossa ja etu/takakallistus nopeassa tempossa sai aikaan kallistelua. MEssä tuntuma on aivan eri. Liikkeet tapahtuu ohjatun akselin suuntaan eikä muuta. Nopeissa kaasun muutoksissa vanha pyrki enemmän tai vähemmän kiertymään, nyt sekin on poissa. Ensimmäisen viiden minuutin jälkeen aktivoin korkeuslimitin ja toisella akulla oli jo variomode käytössä. Korkeussäätöä en saanut vanhalla koskaan toimimaan näin hyvin mitä nyt. En osaa oikein selittää mikä vaikuttaa näin paljon kun rauta periaatteessa korkeudensäädön puolella on samaa. Softa tietenkin on hypännyt vuoden eteenpäin V0.78 -> V0.84.

Edit. Kuvista puuttuu vielä paineanturi joka kuitenninnannonna lennoilla oli jo mukana...

[okallio]

Nyt on GPSkin kokeiltu. Mielestäni parannusta on tullut huomattavasti verrattuna vanhaan rautaan ja softaan. Ohessa leijuttelua position holdilla.

[Vispilä]

Hiton nätisti leijuu! Jos tulet leirille niin ota vehje mukaan.

[okallio]

It's alive! iKopter elää! Pienoisen jailbreikki- ja softajumpan jälkeen sain iKopter-softan toimimaan iPhone4ssa onnistuneesti. Tai myönnetään että suurin ongelma taisi olla kun ei noista omppupomppupuhelimista ollut aiempaa kokemusta ja meni muutamia extrapäiviä googlaillessa ennenkuin uskalsi hommaan ryhtyä. Idea tuossa siis että aktivoidaan iPhonen persliittimen sarjaportti ja käytetään sitä liityttäessä XBeen tai BTn kautta kopteriin. Rauta sinällään on simppeliä kunhan kokeiluissa muistetaan että normi MK- ja Ardu-seriaaliadapterit syö +5V signaalitasoja ja iPhonessa taas +3,3V. Jos siis haluaa käyttää vaikkapa MKn BT-mokkulaa niin homman pitäisi onnistua käyttämällä tasomuunninta kuten tuossa iKopter-linkissä kerrotaan. Jostain syystä en tasoviritystä kuitenkaan saanut toimimaan ja lopulta purin BTsta sukan pois ja juotin uudet piuhat iPhonelle kelpaaviin +3,3V linjoihin. Eli BTn kytkentä menee BT(pin33:RX) -> keltainen piuha -> iPhone(pin12:TX) ja BT(pin34:TX) -> vihreä piuha -> iPhone(pin13:RX). Ja tietenkin käyttösähköt ja nekin suoraan iPhonesta. En ollut varma kuinka paljon dock connectorista kestää virtaa imeä ja Google väitti kaikkea 10-150mA välillä. Mutta kun maailmalla ovat saaneet toimimaan niin ei kun kokeilemaan. Ja toimihan se.

Linkin voi tehdä myös kuvissa olevalla XBeellä ja homma menee vastaavasti eli RXää TXään ja sähköt suoraan puhelimesta. Jos vaan noiden adapterien tekijät aina muistaisivat että näissä hommissa piuhojen onkin tarkoitus mennä ristiin  

Vastaava setti Androidille on DUBwise. DUBwise liittyy kopteriin puhelimen BTlla ja ainakin Huawein U8800lla homma toimii. Kantomatka tosin on mitä on mutta askartelun alla jonkinlainen repeatteri väliin eli siis lyhyt matka BTlla ja sitten pitempi pätkä ilmalenkistä tehdään XBeellä.  

Tavoitteena ois tehdä jonkinlainen vertailu kuvineen DUBwisen ja iKopterin välillä. Kunhan tässä nyt lumisateet loppuu että kehtaa viedä kopterin terassille tuulettumaan ja metsästämään gepsisignaalia. Käteviltä tuntuvat kuitenkin kun ei tarvi läppäriä mukana.

edit. Päivitin iKopter –softan ja samalla deletoin  yhteyksiä mukaan lukien toisen ”ylimääräisen” sarjaportin. Ja kas kummaa mikään ei enää toiminut. Lisäsin uuden portin ja ihmettelin kun ei toimi. Hetken googlettelun jälkeen muutin osoitteen /dev/tty.iap ja taas toimi. On nämäkin…

[okallio]

Pakkasten paukkuessa kävin läpi viime vuoden/kesän saldoa projektin tiimoilta. Edistystä tosiaan uusi FC ja stabiloidun kameratelineen proto. Lennätykset pääasiassa pihapiirissä pörräämistä ja viritysten hakua. Lasejakin käytin päässä pariin otteeseen. Tämä konsepti tuntuu sopivan aika hyvin tuohon lähi-FPV hommaan. Kätevä kun laitteen saa pysäytettyä jos orientaation kanssa ongelmia. Tulevalla kaudelle jos saisi headtrackerit sun muut käyttöön. Lelut on jo hankittuna kunhan vielä saisi aikaiseksi. Voi tosin olla että tuon FPVn alustaksi päätyy Ardun setti. Lentotiimaa näytti tulleen toukokuun jälkeen 270 minuuttia. Ei paljon mutta terassi on kuitenkin jo valmis...

Videossa 5:00 alkaen stabiloinnin testausta. Servoina täyskokoiset S9001set ja reilu oisko 1:4 välitys. Saisi olla nopeutta lisää. Katsotaan sitten lopulliseen versioon. Suoraan sanottuna tuo MKn stabilointi (samoin kuin moni muukin...) on vähän hölmö kun siinä vain laskennallisesti kompensoidaan tuon kopterin rungon asento. Takaisinkytkentää ei siis ole. Laskentatehoa FCllä olisi kyllä ja inputteja. Pitäisi vaan lisätä kahden akselin gyro/acc -boardi kameran kylkeen ja siitä sitten stabiloinnin takaisinkytkentä. Nyt tuossa on kaikenlaisia pikkuklappeja. Kuten se että sivuttain hitaaaaasti ajaessa kamerateline kallistuu ja tämä kumuloituu mitä pitempi sivuttaisliike on. Toinen mitä oon vikonu koskee yawia kun tuntuu että menee nykäyksin.

[okallio]

Joskohan tällä perusrakenteella menis sitten ens kesän. Ettei muuttas mitään radikaalia vaan koittas viilata tätä parempiin säätöihin. Voi olla että vaimennuksen joutuu muuttamaan symmetriseksi ja "tukevammaksi". Nyt nuo kumit on aika pitkät ja tahtoo tulla sivusuuntasta liikettä. Ehkä "putki vaimennuskumirenkaan sisässä" tyylistä settiä vois kokeilla. Jos jostain löytäis vaikka silikoonitäytteisiä rinkuloita? Anyone? Tietenkin tuo täytyy jyrsiä jostain tanakammasta matskusta toi teline. Tuo näkkärivaneri vaan on kätevää mockuppi matskua kun saa puukolla vedellä muodot suoraan päässä olevasta hahmotelmasta. Painoa nykyisellään on kameran ja akun kanssa on 1650g joten moottoripäivitys vois olla järkevä. Tuntuu että noi KDA 20-22set alkaa olla vähän köykäset 11" potkureille.

[okallio]

Varmaan aika päivittää tilannetta jos perhekin on ehtinyt lisääntyä yhdellä viimeisimmän päivityksen jälkeen 

Talven aikana tilailin ja askartelin kasaan puolen tusinaa v1.2 säätimiä lisää hexaa varten. Niiden kanssa oli vaan kaikenlaista härpäkkää kun eivät meinanneet armautua jnejne. Lopulta selvisi että nuo uudemmat Atmegat ovat "jollain" tavalla erilaisia kuin aiemmin käyttämäni ja vaativat muutoksia koodiin. Tämä harjoittelu vei aikansa ja vaikka Quadframesta tilaamani runko ja telineet olivat olleet valmiina jo pari kuukautta projekti ei oikeen edennyt. Eilen sain kuitenkin homma loppuun ja siitä todisteena lyhyt leijuvideo. Moottoreina Turnigyn 2217-20T kv860 joita ostin näppärän kymmenen setin käytettynä. Pitkään oli ainoana vaihtoehtona T-Motorit mutta noita kun sai kymmenen kahden hinnalla oli peli selvä. Olin noita Turnipseja jo aiemminkin kyllä katsellut kun xcopterCalcissa näyttivät ihan hyviltä. Koelento osoitti ennustuksen toteen. Videolla hexa painaa 2100g ja leijuu likimain tarkkaan puolella kaasulla. Virtaa näytti 3S setillä menevän 21-23A välillä ja jännite jossain 11V pinnassa. Akut vanhoja Turnigyn 2650siä ja akkupuoli vaatinee kapan puolestakin päivitystä. 

[okallio]

Vähän ollut harrasterintamalla hiljaista mutta aina muutamia lentoja päässyt kokeilemaan. Hexalla nyt jotain kolmekymmentä lentoa takana. Lentoaika kameran ja telineen kanssa 3S/4Ah akulla on asettunut vaatimattomaan kuuden minuutin pintaan. Keskimäärin virrat pyörii 29-32A välillä. Onhan tuo lentoaika vähän lyhyt mutta kun 3S akkuja on puolen tusinaa ja ajatuksissa siirtyä 6S tulevaisuudessa kunhan saan laturit ajan tasalle niin antaa asian olla näin. Ja tämä homma on enemmän tämmöstä virittelyä luonteeltaan niin ei tuo niin haittaa.

Mukava oli että saksalaisten gimbaalin käyttöliittymä oli freesautunut kovasti. Telineessä moottoreina uudelleen käämityt KDA20-22 joissa 70 kierrosta 0,10mm lankaa. Vääntöä noissa on tuolle vanhalle Canonin 200g pokkarille aika nirkosesti mutta kunhan jostain saan aihiot kokoluokassa 40mm niin sitten päivitetään. Voi tosin olla että joutuu tilaamaan valmiit moottorit  Teline painaa kameroineen aika tarkkaan 400g ja tähän runkokiinnikkeet (nippareita ja läpivientikumeja  ) päälle. Koko rotiskon painoa en ole punninnut mutta painavahko tuo minun makuun on. Pitää talven mittaan katsoa saako asialle tehtyä jotain.

Stabilointi sinällään tuntuu kyllä toimivan tosin en tuota ole lähtenyt hieromaan kun moottorit menee vaihtoon jossain vaiheessa kumminkin. Vapinaa ja tärinää tuossa vielä on kun lopullinen runkokiinnitys vielä suunnittelussa. Lähinnä tässä kiinnostaa saako MKn PointOfInterest -toimintoa pelaamaan erillisen vakautuksen kanssa. Periaatteessa kameran tiltti pitäisi toimia kunhan laittaa gainin nollaan MKn kamerastabiloinnista mutta se selviää toivottavasti seuraavan viikon aikana.

Liitteinä kuvia MKGPXToolin loggauksista. Tässähän on siis NCllä muistikortti jolle tulee lentodatalogi sekä GoogleMaps yhteensopiva GPS-logi. Lentodata tallentuu lisäksi PClle. Uudessa KopterToolsissa on virtuaali-FTP -toiminto jonka avulla saa datat ulos ilman että korttia tarvitsee käyttää lukijassa. Samoin MKGPSToolissa on mahdollisuus imeä data suoraan KopterToolista. Tosin kun data siirtyy bluetooth-linkin kautta aikaa menee varsinkin pitempien lentojen siirrossa melko paljon. Lentodatan saa upotettua virtuaali-OSDn avulla lentovideoon. Viimeisen käytön jälkeen tuohon toimintoon oli tullut synkkanäppäimet jolla videon ja OSDn saa ajoitettua. Oheisessa videossa ei vielä synkka oikeen ole kohillaan mutta pitänee tuota vielä harjoitella. Lentodatoista saa sitten eroteltua virrat, jännitteet jne omiksi graafeiksi samoin kuin tikkujen liikkeet jne. Lisäksi koko datan saa exportattua CSVnä Exceliin. Omasta mielestä erityisen kätevä on tuo FlagStatus jossa näkee koko lennon tapahtumat yhdellä vilkaisulla.

Ruutukaappauksella tehty video tuosta virtuaali-OSDstä. Laatu ei päätä huimaa mutta kun ei täällä maalla saa lähtevää dataa kuin megan verran niin pitää tyytyä tämmöseen. Ylävasemmalla tikkujen liike, alavasen GPS-reitti, yläoikea virta ja jännite ja alaoikea virtuaali-OSD jossa siis yhdistetty lentovideo ja data. Videosta leikattu pois tuosta kolmioreitistä ensimmäisen reittipisteen jälkeinen osa ja siirrytty lennon loppuosalle jossa testataan CareFree (eli "virtuaalikeula" koko ajan "eteenpäin") toimintaa. Ruutukaappaaja ei saa framerateksi kuin 4-6fps joten jälki sen mukaista. Olisiko kellään vinkkiä hyvästä softasta tähän hommaan?

[okallio]

Kävin kokeilemassa uudella v2.0 softalla ja iKopterilla FollowMe-toimintoa ja toimiihan se. Holgeri oli puukottanut softaa jotta tiltti toimisi harjattoman gimbaalin kanssa mutta tässä vissiin liikealue liian pieni tms.

Varsinainen toiminta alkaa jostain 2:40 kohdalta ja synkka tässäkin lentodatan ja videon välillä tasolla +- parikolme sekuntia...