Apuja Helicommand Rigid:n säätöön?

[Trnquill]

Minulla on ilmakuvauskopterissa (600 ESP) kiinni Helicommand Rigid ja Mikadon konversiosarjalla alkuperäisesti muunnettu flybarless-nuppi. Lavat ovat 710mm SABit ja perällä viuhtoo 95mm CF-lavat. Peräservo on Alignin DS650, gyro GP780, nupissa DS620:t.

Ongelmaa on jos jonkimoista, mutta tässä nyt mitä päällimmäisenä tulee mieleen:

1) Epämääräinen käyttäytyminen keskitikun läheisyydessä. Kopteri tuntuu todella "tahmealta" lähellä keskitikkua ja "riistäytyy käsistä" kun tikkua työntää inan kauemmas. Lähellä keskustaa tikkua saa siis heilutella aika vapaasti, mutta kopteri ei juuri reagoi. Mutta kun tikkua työntää tietyn rajan yli, löytyykin kopterista liikettä todella runsaasti. Aivan kuin laite repäisisi buutsinsa irti mudasta ja hyppäisi ilmaan. Käyttäytyminen ei ole "lineaarista" kuten expoa käyttäessä, vaan kopterin käytöksessä on selvästi havaittava kynnys. Olen huomannut että tähän vaikuttaa HC:n Rigid-tabin eile ja ele gainit; nostaminen tekee käytöksestä normaalimpaa, laskeminen pahempaa. Eli suomeksi sanottuna flybarless-stabiloinnin gainin laskeminen pahentaa tahmeutta, nostaminen helpottaa. Jos gainin nostaa liian ylös, kopteri alkaa luonnollisesti oskilloida. Olen nyt arvossa 6 sekä ailessa että elessä.

2) Kallistuminen taaksepäin siirryttäessä attitude stabilization -moodiin. Kun leijutan kopteria vaaterissa ja teen autotrimmin, kaikki on ok. Kopteri pysyy fysiikan lakien puitteissa aloillaan ja vaakasuorassa. Kun näpsäytän tästä stabilisoinnin päälle, nytkähtää kone hivenen taaksepäin ja lähtee valumaan perä edellä. Tätä samaa käyttäytymistä on esiintynyt aina sekä tässä 600 ESP:ssä että 500 ESP:ssä, jossa HC aikaisemmin oli kiinni. Tuohon nytkähtämiseen ja virheelliseen leijunta-asentoon ei vaikuta edes autotrimmin käyttö, eli vaikka autotrimmaan kopteri vaaterissa (eli tikku hieman edessä), on leijunta-asento stabilointi päällä yhä taakse kallistunut.

3) Väkivaltainen tärinä tietyillä nuppikierroksilla. Muutin kameratelinettä taannoin hieman tukevammaksi (teline ei pääse liikkumaan kopterin suhteen kuin yhden akselin ympäri, ennen se pääsi heilumaan melko vapaasti sekä ylös/alas, sivulle että pituusakselin suhteen ympäri (roll)). Tämän jälkeen kopteri on alkanut oskilloimaan/ravistamaan tietyillä nuppikierroksilla (ainakin 1780 RPM CC:n noparin mukaan asetettuna). Kun kierroksia laskee hieman (esim. 1680RPM), katoaa ravistus. Ja ravistus on siis hyvin näkyvää, koko kopteri oskilloi noin sentin kaikkiin suuntiin 5-10Hz taajuudella. Ilmeisesti tiukempi kameratelineen kiinnitys on siirtänyt telinekonstruktion resonanssitaajuuden HC:n kannalta pahalle alueelle ja laite ravistaa kopteria. Aivan samalla tavalla kuin perä vägää liian suurella gyron gainilla. Olen yrittänyt laskea Rigid-moodin gaineja mutta tuloksetta. Vielä arvolla 3 (aile & ele) ravistusta esiintyi ja kopteri oli matalan flybarless-gainin ansiosta hankala ohjata (kts. kohta 1).

Mikä neuvoksi, mistä apua, mitämitä? Voin postata ruutukaappaukset kaikista HC:n setuppisoftan sivuista, jahka pääsen kotiin. Ehkä sieltä pistää silmään jotain todella väärää helpostikin. Itse en oikein ota tolkkua mitä mikäkin softan liukusäädin tekee, joten olen hieman pallo hukassa tämän jutun kanssa. Jos Turun seudulta löytyy Helicommand-guruja, pieni hands-on -sessio voisi myös avata silmiäni kummasti.

[jannu]

tosta helicommandista ei oo hajuakaan mutta noi lapaset tuntuis vähän ylipitkiltä jos ne tosiaan on 710 pitkät 600 espissä

[Trnquill]

tosta helicommandista ei oo hajuakaan mutta noi lapaset tuntuis vähän ylipitkiltä jos ne tosiaan on 710 pitkät 600 espissä

Äh niin tosiaan, hieman lisää spekseja kopterista: Peräputki on vaihdettu 700:n malliin, kuten luonnollisesti myös torque tube. Kopteri on siis venytetty 600, eli "700 ESP". Venytys on tehty kantokyvyn parantamiseksi, koska kopterilla nostellaan noin puolentoista kilon kuormaa. Samasta syystä pääakselin laakerit on vaihdettu KDE:n upgradeen, jossa akselin suuntaisen kuorman ottaa kantaaksen painelaakerit normaalin kuulalaakerin sijaan. Moottorina on Scorpion 4025-630, säätimenä Castle Creations ICE 80 HV (set RPM moodissa) ja akkusetuppina 12S.

Tavalliseen 600:seen kun löisi 710mm pitkät lavat, olisivat perälavat aika nopeasti säleinä.

[Mikka]

1) Kuulostaa täsmälleen samalta, mitä omat kokeilut Tarot 250:llä, kun meinasin heittää jo hanskat tiskiin. Veikkaan, ettei ole muusta kuin puolittajien ja expojen säädöstä kiinni (ja Helicommand mahdollisimman lähelle tehdasasetuksia liikeratojen, gainien ja muidenkin säätöjen suhteen). Mulla auttoi, kun vain aloitin säädöt, olikohan kolmannen tai neljännen kerran alusta uudelleen, eli tehdasasetuksista ilman stabilointia jonkinmoisilla puolittajilla ja expoilla. Vasta, kun saa tarpeeksi hyvän tuntuman, niin stabilointi peliin ja tarvittaessa vielä hiljalleen lisää expoja ja puolittajia.

2) Onko tarvetta lentää ilman attitude-stabilointia? Sitähän voi käyttää myös nousuissa ja laskuissa. Siis pysyykö paikallaan, jos tehty autotrim attitude-stabiloinnin kanssa?

ps. Älä turhaan lue sitä Tarot 250 -juttua, siellä ei ole mitään hyödyllistä tähän. Voin laittaa nykyiset asetukset jossain vaiheessa, mutta ehkei niillä hirveästi tee, kun on noin erikokoiset vehkeet.

[Trnquill]

1) Kuulostaa täsmälleen samalta, mitä omat kokeilut Tarot 250:llä, kun meinasin heittää jo hanskat tiskiin. Veikkaan, ettei ole muusta kuin puolittajien ja expojen säädöstä kiinni (ja Helicommand mahdollisimman lähelle tehdasasetuksia liikeratojen, gainien ja muidenkin säätöjen suhteen).

Jep, täytyy kokeilla alusta asti uudelleen. Voi hyvinkin olla, että HC lisää itse "expoa" ja kun radiostakin tulee sitä, on lopputulos näiden tulo = todella jyrkkä expo. Liikeradat sinällään ovat nyt aivan hullun pienet, kun on tottunut katselemaan 3D-kopterin swashin liikkeitä.

2) Onko tarvetta lentää ilman attitude-stabilointia? Sitähän voi käyttää myös nousuissa ja laskuissa. Siis pysyykö paikallaan, jos tehty autotrim attitude-stabiloinnin kanssa?

Ei ole tarvetta lentää ilman (jos nyt mukavuudenhalua ei lasketa syyksi). Mutta vaikka autotrimmin tekisi attitude-moodissa kopteria paikallaan leijuttaen (eli tikku hieman etukenossa), palataan tikun otteen irroittamisen jälkeen samaan takakenoon tilanteeseen. Autotrim sinällään ei siis tunnu vaikuttavan juuri mitenkään. Normaalimoodissa eron kyllä huomaa.

[Mikka]

2) Onko tarvetta lentää ilman attitude-stabilointia? Sitähän voi käyttää myös nousuissa ja laskuissa. Siis pysyykö paikallaan, jos tehty autotrim attitude-stabiloinnin kanssa?

Ei ole tarvetta lentää ilman (jos nyt mukavuudenhalua ei lasketa syyksi). Mutta vaikka autotrimmin tekisi attitude-moodissa kopteria paikallaan leijuttaen (eli tikku hieman etukenossa), palataan tikun otteen irroittamisen jälkeen samaan takakenoon tilanteeseen. Autotrim sinällään ei siis tunnu vaikuttavan juuri mitenkään. Normaalimoodissa eron kyllä huomaa.

Tämä säie sattui vahingossa silmään. Olet varmaan jo selvittänyt ongelman, mutta kirjoittelenpa nyt kumminkin. Kyllä sillä autorimmillä saa aikaiseksi sellaisen tilan, että kopteri lähtee tulemaan itsestään taaksepäin tai menemään eteenpäin, eli kyllä sillä pitäisi pystyä korjaamaan mainitsemasi tilanteen. Tuulessa trimmatessa tuli kokeiltua. Kannattaa lukea PC:lle ne autotrimmillä saadut asetukset, ettei vain joki trimmi olisi jo ajettu laitaan (lisäksi voisi vielä tarkastaa, miten liikealueet on rajoitettu eli minkälaisia poikkeutuksia helicommand pystyy hyödyntämään).

Edellisestä lavankappaleiden lentelystä oppineena tarkennusta tuohon attitude-moodin käyttöön lentoonlähdössä. Enpä lähde enää täydellä gainilla ilmaan, vaan hieman pienemmällä, jottei käy hullusti (helicomandin pitää hakea horisontti sen ekan 8 sekunnin leijuttelun aikana, tätä ennen voi täysillä gaineilla tulevat korjausliikkeet saada ikävät heiluriliikkeet aikaiseksi; näin ainakin päättelin tapahtuvan).

[Trnquill]

Ei ongelmaa ole oikeastaan selvitetty, mutta jotain apua olen sentään saanut outoon käytökseen. Asensin Helicommandin alle uudet värinänvaimennusmateriaa lit ja samalla katsoin mahdollisimman tarkkaan, että laite tuli nimenomaan pääakselin suhteen 90 asteen kulmaan. Ennen olin tainnut katsoa rungosta sopivan kulman, eli HC:n pohja rungon pohjan kanssa vaateriin. En tiedä saatika ole mitannut onko rungon pohja 90 asteen kulmassa pääakseliin nähden, mutta taisi tuo purkki muutaman asteen kääntyä johonkin päin. Tämä helpotti myös tilojen vaihtamisessa tapahtuvaan nytkähdykseen, joka ei tosin kokonaan hävinnyt vieläkään.

Olen aika ymmälläni tosiaan siitä, että kun vaihtaa normaalista tilasta attitude holdiin, nytkähtää kopteri (taaksepäin). Käsittääkseni autotrimmin pitäisi vaikuttaa aivan samalla tavalla, oli lentotila mikä tahansa. Autotrimmin arvot ovat muuten aika lähellä nollaa, eli lähellä maksimiarvoja ei vielä olla.

Mutta ummikkona säätäminen jatkukoon...