Uusi kolmeakselinen kameratelineeni

[kamakaze]

No niin kuten osa jo tietääkin niin luovuin 'etuvetoisesta' kameratelineestä, kun en saanut millään HD kuvasta kaikkia tärinöitä pois. Tärinättömyys on luonnollisesti paljon vaikeampaa saavuttaa 'etuvetoisella' kun  kameraa 'mahassa' kantavalla kopterilla, jossa vipuvarsi kameran ja nupin välillä on olematon.

Tilasin telineen mikaelniltä ja täytyy sanoa, että hieno on vaikka vähän onkin ollu alku vaikeuksia saada kiinnitys pelaamaan haluamallani tavalla (laatu ei vielä riittävän hyvää kuvassa). Teline on täynnä fiksuja yksityiskohtia.

Aloitan tämän ketjun teline kuvien sijasta video esimerkkillä. Tämä on esimmäiseltä testilennolta, joka oli pienoinen pettymys - en saanut tärinöitä oikein hallintaan ja se näkyy lopputuloksessa valitettavasti. vaijeri rakenne huijuu myös tuulessa ihan hullunlailla - pitää varmaan koittaa vakauttaa sitä jotenkin lisää.

Jatkan kiinnityksen ja kopterin virittelyä, josko homma alkais toimia paremmin. Onneksi loma on tulossa juuri ja sitten on aikaa viritellä. Tavoite olisi, että tätä ketjua seuraamalla alkaisi nähdä kehitystä niin, että kohta tulee 'ammattitasoa'  - no tavoitteita pitää aina olla ja kaukana on vielä

Varoituksen sana, että video on tylsää leijuttelua eikä kiinnosta muuta kun laadun tarkkailijoita, jos niitäkään . Ongelmana oli vähän, että en pyrkinytkään kuvaamaan tasaista hyvää videota vaan kunhan livenä katselin kuvan laatua ja päivittelimme vain, että oli huonoa vaikka mitä tehtiin. Nyt telineessa on paksummat toppaukset, joita pitäis sateen tauottua lähteä testaamaan lähipäivinä. Pistän seuraavaksi sitten kuvia missä mennään tällä hetkellä, mutta tässä tämä hytinä ja tutina video:

[Trnquill]

Tärinättömyys on luonnollisesti paljon vaikeampaa saavuttaa 'etuvetoisella' kun  kameraa 'mahassa' kantavalla kopterilla, jossa vipuvarsi kameran ja nupin välillä on olematon.

Hmm, mistä mitattuna vipuvarsi on "olematon"? Jos ajatellaan, että nuppi heiluttaa kopteria suurin piirtein massakeskipisteensä suhteen ees ja taas, on vipua kuitenkin jonkin verran. Tuossa minun etutelineessä kamera on suurin piirtein 22cm päässä pääakselista ja jos vaikka ylimmältä laakeriblokilta mittaa, on kenno siitä öbaut samaisen 22cm päässä. Tämän mitan kun kääntää laakeriblokilta suoraan alas, ollaan noin laskutelineiden kohdalla. Tähän kohtaan voisi saada hyvin suunnitellulla mountilla ehkä hätineen kameran yläreunan. Toisaalta ylin laakeripukki ei ole varmasti kopterin painopisteessa, mutta edes alimman laakeripukin kohdalta en saa mallattua kameraa lähemmäs painopistettä kuin mitä se tuossa etutelineessä on.

Olen aina elänyt siinä uskossa, että etu- ja alatelineillä ei ole käytännössä juuri minkäänlaista eroa tärinöiden tai kuvan laadun suhteen. Tästä syystä maailmalla on telineitä aika fifty-fifty. Periaatteessa alatelineeseen voisi saada helpommin toimivan värinänvaimennuksen, kun kameran saa helposti roikkumaan vaimennusmateriaalityyny jen päälle. Etutelineessä vaimennusmateriaaliin kohdistuu erilaisia vääntövoimia suoraan alaspäin painavan voiman sijaan. (Toki etutelineen voi kiinnittää runkoon kiinteästi ja rakentaa alatelinettä vastaavan "riippuvaimennuksen" varsien päähän). Toisaalta taas alatelineessä hyötykuorman painopiste on paljon kauempana kopterin painopisteestä, joka saattaa hankaloittaa vauhdikasta lentoa.

Mistään en mitään tiedä kun en ole vertaillut keskenään kahta edes melkein samanlaista kameratelinettä omakätisesti lennättäen. Kumpaakin telinetyyliä olen kokeillut, kummallakin olen päässyt stillikuvissa 100% onnistumisprosenttiin tärinättömyyden suhteen ja kummallakin olen onnistunut taltioimaan vain tärisevää videota.

[Mikaelni]

Tuossa näkyy todella samat ongelmat mitä oli minulla omassa telineessä alkuaikoina. Nyt ne on saatu pois omasta mallista ja sinulle tehtiin täysin uusi kiinnitys laitteisto , olisi ollut ihme jos uusi malli olisi heti toiminut ilman koelentoja.
Toivotaan että sade taukoaa ja saat huojunnan pois.Kuvan perusteella ehdotan että laitat painopistettä vähän alaspäin ja nostat nupin kieroksia. Jalaksiin laitat kunnon pehmusteet jotka eivät heilu liian herkästi, voisin tehdä kokeeksi muutamilla eri jäykkyyksillä olevia vaimentimia.

[kamakaze]

Tärinättömyys on luonnollisesti paljon vaikeampaa saavuttaa 'etuvetoisella' kun  kameraa 'mahassa' kantavalla kopterilla, jossa vipuvarsi kameran ja nupin välillä on olematon.

Hmm, mistä mitattuna vipuvarsi on "olematon"? Jos ajatellaan, että nuppi heiluttaa kopteria suurin piirtein massakeskipisteensä suhteen ees ja taas, on vipua kuitenkin jonkin verran. Tuossa minun etutelineessä kamera on suurin piirtein 22cm päässä pääakselista ja jos vaikka ylimmältä laakeriblokilta mittaa, on kenno siitä öbaut samaisen 22cm päässä. Tämän mitan kun kääntää laakeriblokilta suoraan alas, ollaan noin laskutelineiden kohdalla. Tähän kohtaan voisi saada hyvin suunnitellulla mountilla ehkä hätineen kameran yläreunan. Toisaalta ylin laakeripukki ei ole varmasti kopterin painopisteessa, mutta edes alimman laakeripukin kohdalta en saa mallattua kameraa lähemmäs painopistettä kuin mitä se tuossa etutelineessä on.

Olin vähän epäselvä/harhaanjohtava. Totta, että etäisyyttä mahassa olevaankin tulee massakeskipisteestä (ei tosin sitäkään yhtä paljon - mulla 40 senttiä etutelineessä ja toi mahateline vain 28cm). Itselläni kopterissa on kuitenkin helposti pientä tärinää myös niin, että perä vetää sivulle muutaman millin vähän kun vägäis, mutta tosi nopeasti. Tämä tärinä sitten näkyy kopterin sivuttaissuuntaisena ravistamisena, joka näkyy kuvassa helposti jos kopteri on pitkällä edessä. Eli jos kopteri vatkaa vähän perästä niin se vatkaa koko kopteria jollon se on paljon toisessa päässä. Tämän tyyppinen heiluminen on todennäköisempää kun vaappuminen edes takas jos painopisteet on oikein.

Kaikista tärkeintä on kuitenkin, että ala telineessä voi laskea kopterin painopistettä alemmas kun itse kopteri. Itselläni on nyt sellanen taso, johon voi esim pistää kaikki akut - näin saan painopisteet vaikka kokonaan kopterin alle ( tai ainakin ihan sen jaluksien tuntumaan). Näin kamera saadaan lähemmäs painopistettä. Sulla on kyllä hyvä etuteline, jos saat sen noin lähelle painopistettä.

Olen aina elänyt siinä uskossa, että etu- ja alatelineillä ei ole käytännössä juuri minkäänlaista eroa tärinöiden tai kuvan laadun suhteen. Tästä syystä maailmalla on telineitä aika fifty-fifty. Periaatteessa alatelineeseen voisi saada helpommin toimivan värinänvaimennuksen, kun kameran saa helposti roikkumaan vaimennusmateriaalityyny jen päälle. Etutelineessä vaimennusmateriaaliin kohdistuu erilaisia vääntövoimia suoraan alaspäin painavan voiman sijaan. (Toki etutelineen voi kiinnittää runkoon kiinteästi ja rakentaa alatelinettä vastaavan "riippuvaimennuksen" varsien päähän). Toisaalta taas alatelineessä hyötykuorman painopiste on paljon kauempana kopterin painopisteestä, joka saattaa hankaloittaa vauhdikasta lentoa.

Mistään en mitään tiedä kun en ole vertaillut keskenään kahta edes melkein samanlaista kameratelinettä omakätisesti lennättäen. Kumpaakin telinetyyliä olen kokeillut, kummallakin olen päässyt stillikuvissa 100% onnistumisprosenttiin tärinättömyyden suhteen ja kummallakin olen onnistunut taltioimaan vain tärisevää videota.

Olet oikeassa, etät molemmat telinetyypit on hyvin edustettuna ja ainoaa oikeaa ei ole. Kuitenkin yllä olevista syistä alateline ei mielestäni tärise niin paljon tai ainakin se on helpompi säätää tärinättömäksi.

Stilli kuvat ja myös VGA resoinen video on helppo saada tärinättömäksi, sillä tärinää ei huomaa matalareso kamerassa ja stillikuvilla on niin lyhyet valotusajat, että ei siinä mikään ehdi täristä. HD video asetaa ihan eri tärinättömyys vaatimukset. Esim. mun kaikkien telinevirityksien kuva on ollut ihan riittävää ihan runkoon kiinnitettynä FPV käytössä, jossa on 640x480 kuva, mutta kaikilla fullHD kameroilla olen saanut tapella oikein tosissaan sen tärinän kanssa. Tämä uusin teline on siitä hyvä, että se ei tärise yhtään vaikka  nyt onkin sitten osittain tästä hyvästä tärinättömyydestä ongelmana suuri huojunta, joka pitäis saada kuriin

[kamakaze]

Tuossa näkyy todella samat ongelmat mitä oli minulla omassa telineessä alkuaikoina. Nyt ne on saatu pois omasta mallista ja sinulle tehtiin täysin uusi kiinnitys laitteisto , olisi ollut ihme jos uusi malli olisi heti toiminut ilman koelentoja.
Toivotaan että sade taukoaa ja saat huojunnan pois.Kuvan perusteella ehdotan että laitat painopistettä vähän alaspäin ja nostat nupin kieroksia. Jalaksiin laitat kunnon pehmusteet jotka eivät heilu liian herkästi, voisin tehdä kokeeksi muutamilla eri jäykkyyksillä olevia vaimentimia.

Tosiaan pitää sanoa näin julkisestikin, että tosiaan vika ei ole telineessä vaan säädöissä, joten hienoa työtä on Mikaelni tehnyt telineeni kanssa

Huomasin juuri, että ongelma ei ole painopisteessä, sillä itse kopteri ei huoju yhtään. ongelma on, että teline huojuu omia aikojaan ja paljon

Ongelman aiheuttaa isot FPV käyttöön tehdyt jalukset, jotka huojuttaa vaijerivaimennusta liikaa. Vaijeri pääsee heilumaan liikaa. Pistin sulle tästä videon yv: nä, joten voit sinäkin keksiä millä saisin tuota huojuntaa vähemmänksi. Tosiaan itse kopteri ei huoju enää vaan pelkkä teline 'liian' leijuvan vaijeriston takia. Olisko vaijerit vähän liian ohuet tähän lisääntyneeseen 400g lisäpainoon nähden?

[kamakaze]

Ai niin olosuhteista sen verran, että oli tosi tuulinen päivä, mutta tosiaan jotta tosta voi saada jotain tolkkua pitää saada vaijerien huojuntaa vähän pienemäksi. Muuten ei ole mahdollista saada huojuntaa pois mielestäni. Siihen vois auttaa joko paksummat vaijerit tai jos tukin sitä väliä jollain, jossa se pääsee huojumaan.

[Mikka]

Varmaan näkee silmälläkin, tai toisella videokameralla maasta kuvaten, mutta voisi olla kiinnostavaa, jos olisi pieni kamera kuvaamassa kopterin kyydissä, miten se teline oikein heiluu (tiedä sitten saisiko siitä mitään selvää). Tuommoisia pikkukameroitahan voi laittaa vaikka prätkän tai auton renkaita kuvaamaan kokeilumielessä (vähän normaalista poikkeavia perspektiivejä etsiessä).

[kamakaze]

Varmaan näkee silmälläkin, tai toisella videokameralla maasta kuvaten, mutta voisi olla kiinnostavaa, jos olisi pieni kamera kuvaamassa kopterin kyydissä, miten se teline oikein heiluu (tiedä sitten saisiko siitä mitään selvää). Tuommoisia pikkukameroitahan voi laittaa vaikka prätkän tai auton renkaita kuvaamaan kokeilumielessä (vähän normaalista poikkeavia perspektiivejä etsiessä).

Tärinää on kahden laista - isoa heiluntaa, jonka tosiaan näkee maastakin ja pienen pientä värinää, jota en usko, että näkee pienestä kamerasta kun ei se tärinä näy pienen kameran kuvassakaan vaan vaatii HD kameran


Mielenkiintoinen idea silti - voisi olla ihan opettavainen muuten.

[Trnquill]

Se on kyllä ainainen dilemma noissa kameratelineissä, että mikä on riittävän löysä muttei liian... Värinäthän olisi triviaalia poistaa ripustamalla kamera vaikka kuminauhan varaan, mutta tästä seuraisi aivan valtoimenaan heiluva kuva. Jos oikein lähtee virittämään, "vapaana riippuvaan" telineeseen voisi ehkä olla mahdollista rakentaa aktiivinen kolmiakselin vakautus (esim. FBL-mokkulalla), joka poistaisi huojunnan. Epäilen kuitenkin, ettei noiden FBL-palikoiden korjausnopeus ja -tarkkuus riittäisi tällaiseen käyttöön.

[mrsaila]

Oletteko harkinneet kokeilla tätä: http://www.myresearch.lt/production/Flywheel/Flywheel.phtml ?

[[mitch]]

Tulikin tuosta "Flywheel" -aiheesta ajatus, että onkohan kukaan yrittänyt tehdä tuollaista mekaanista gyroa esim. vanhasta kiintolevystä? Kamerateline "roikkumaan" esim. päällekkäisten pituus -ja vaakasuuntaisten nivelten läpi. Kiintolevy pyörimään kameran/telineen alle vaakatasoon, jolloin vaimennusta voisi kuvitella olevan kallistuksiin joka suuntaan, muttei esim. kiertosuuntaan. Tällöin tietysti kameran perusasento pyrkisi olemaan vakio, eikä tuo ihan järkälemäistä kameraa paljoa vakauta.

Tällainen ajatusleikki heräsi kun rupesin miettimään budjettiluokan vakautusta ja romuja jota omat hyllyt notkuvat, ja pientä ixusta...

[villehoo]

Tulikin tuosta "Flywheel" -aiheesta ajatus, että onkohan kukaan yrittänyt tehdä tuollaista mekaanista gyroa esim. vanhasta kiintolevystä? Kamerateline "roikkumaan" esim. päällekkäisten pituus -ja vaakasuuntaisten nivelten läpi. Kiintolevy pyörimään kameran/telineen alle vaakatasoon, jolloin vaimennusta voisi kuvitella olevan kallistuksiin joka suuntaan, muttei esim. kiertosuuntaan. Tällöin tietysti kameran perusasento pyrkisi olemaan vakio, eikä tuo ihan järkälemäistä kameraa paljoa vakauta.

Tällainen ajatusleikki heräsi kun rupesin miettimään budjettiluokan vakautusta ja romuja jota omat hyllyt notkuvat, ja pientä ixusta...

Tämä liettualainen kundi on väsäillyt paljonkin omatekoisia gyroja kopterien kuvaustelineisiin

http://www.myresearch.lt/video/video.phtml
http://www.myresearch.lt/production/RC-gimbal/RC-Gimbal.phtml
http://www.myresearch.lt/blog/inertial_reference/inertial_reference.phtml

[kamakaze]

Kiitos hyvistä ideoista. Ei ollut tuttuja entuudestaan ja pitää tutustua.

Tässä lupaamaani päivitystä omaan projektiini. Asentelin tässä alkuviikosta lomalle päästyäni gyrot ja säädin telinettä. Tein pienen esittely videon, jossa näkee vähän miten teline toimii:

Olisi mukava nähdä näiden muidenkin telineistä vastaavia esittelyjä (ainakin omasta mielestäni ). Erityisesti nämä meidän 'ammattilaisten' viritykset olisi kiva nähdä.

Seuraavaksi säädän kiinnitystä vielä lisää, että saan HD tasoon tärinättömän ja samaan aikaan huojumattoman kiinnityksen. Siitä tulee videota kunhan kiinnityksen hienosäätö valmistuu.

[Mikaelni]

Seuraavaksi ostat servoliitin pihdit ja lyhennät turhat johdot pois, paino tippuu monta kiloa  .

[Odzord]

Hieno. Oletko saanut tärinöitä pienenemään tuon videon jälkeen? Painin itse saman onkelman kanssa. Paljonko telineelle "vakaus" -sähköineen on tullut hintaa?

Tommi

[kamakaze]

Olen saanut. Tein useita muutoksia, mutta pääsääntöisesti vaihdoin kopterin tärinättömämpään, nostin kierroksia ja hienosäädin vaimennusta. Nyt ongelmana on, että Kontronik paloi ja tarvitsen uuden ennen kun saan kunnolliset korkeat kierrokset takaisin. Raportoin siitä lisää kunhan ne takuu korjaa alkuviikosta lähetetyt osat. Osaako kukaan sanoa kauan siinä menee muuten yleensä Kontronikilla?

Olen muuten hommannut FPV lentoon ground stationin jossa on diversiteetti videokuvalle. Laita siitä myös videota kunhan saan sen toimimaan. Kopteri myös kippasi heti kun lensin FPV: tä sillä, joten jaluksia pitää pidentää...

[kamakaze]

Ai niin hinnasta en mielellään puhu, sillä nämähän on sijoituksia ja on kyse vain siitä miten paljon hyvään kohteeseen on saanut sijoitettua

Mun on vaikea eritellä mitä itse teline on maksanut ja mitä FPV kamat siihen, sillä on mopo vähän karannut käsistä. Yhteensä olen varmaan noihin kaikkiin koptereihin pistänyt... no sanotaan pyöreästi 20-25t€ viimeisen kahden vuoden aikana ja vaikea sitten sanoa mitä siinä on telineelle...

En tiedä haluaako mikaelni hintatietoja nettiin telineestä ennen kun prototyyppien alennukset poistuvat hinnastosta. Telineessä on esim. pari spartania ja yks 401 sekä 14 kanavainen vastari, BEC, video lähettimet jne, joten varmaan se vajaa tonnin maksaa + 1300€ kamera.

[kamakaze]

No niin pahoittelut, että tämän ketjun päivitys on viivästynyt. Tässä välissä tuli kuitenkin kiireellistä tekemistä kun halusin testata tätä telinettä uudella Mikrokopterillani OKTO2: lla ja kaluston korjailu pikku kämmien jäliltä hidasti edelleen projektia, mutta ei siitä enempää..

Tässä pieni testaus pätkä tältä päivältä. Olen tässä välissä asentanut kameraan zoomin sekä virittänyt gyroja paremmaksi. Zoomin kehittely oli vähän iteratiivistä kun tein samalla beta testiä paremmasta mallista valmistajalle. Zoomia ei tässä videossa, ole käytetty, sillä valitettavasti vain kanavat loppuivat väliaikaisesti kesken, joten tässä testivideossa ei ole stabilointiakaan, joten se on vielä melkoista huojuntaa. Koitan saada viikon sisällä tehtyä toisen testin uudella setupilla, jossa on parempi tärinän vaimennus sekä gyrot asennettu takaisin. Olen tässä riisunut telineestä pois vakautus levyn painon takia, sillä OKTO2 ei oikein speksien mukaan jaksa nostaa 500g lisäpainoa mitä tavakautus levystä tulee. Asennan sen nyt kuitenkin takaisin, sillä kopteri tuntui jaksavan nostaa nykyisen setupin tosi hyvin ilmaan ja kuvassa on pientä häritsevää mikrotärinää, joka pienenee lennon edistyessä - ilmeisesti kameralla on vaikeuksia tarkentaa pusikoihin.

Tässä tosiaan vähän edistymistä, mutta tosiaan parempaa videota laitan kun pääsen kuvaamaan viikon loppuna valoisessa - töiden jälkeen valo oli jo aika lopussa ja tosiaan ilman tärinän vaimennustasoa (ja vaijereita) kuva oli aika tärinäinen vielä, mutta paljon parempi kun vanhalla setupilla, joten suunta on oikea.

Videosta vielä sen verran, että sitä ei ole vakautettu yhtään, jotta näette paremmin miten se huojuu ilman vakautusta. Voitte vertailla sitten ensiviikolla tuleviin videoihin, jossa gyrot on taas päällä.

Otan normi kopterilla myös videota kunhan kerkeän, mutta on kiire viritellä kalustoa leiriä varten, jolloin aion ottaa tosi paljon testi videoita FPV: nä

PS. Kuulin muuten ehkä hauskimman kommentin näiltä kuvissakin näkyviltä pikkupojilta, jotka keksivät näin mukavan tavan rakentaa koptereita: 'Ihan sairaan magee! Mulla on kotona paljon tollasia johtoja. Mä alan kerää niitä ja rakennan kanssa itselleni tollasen' -