ArduCopter/ArduPilotMega/ArduShieldit

[okallio]

Sori otsikkohirviö  Ajattelin ettei Gaui330X -säiettä tule varastettua niin siirsin omia juttuja tähän.

Käsiini "sattui" DIYDronen Storesta alla olevan kuvan mukaisia piirilevyjä puolen tusinaa settiä. Noiden kohdalla oli sormi vähän herkällä ja kun postitkaan ei olleet kuin muutaman dollarin niin pakko se oli varuiksi tilata. Tai no oon mä noihin jo vähän kompoja kattellu ja uutta quadin runkoa sommitellut tai jottain...

Tuo ArduPilot Mega on selvää kauraa ja siihen löytyy kytkikset etc. Mutta noiden protoshieldien kanssa ei oikeen 100% ole onnistanut Googlettelut. Ne näyttää olevan nimetty Charlie1 ja Bravo1. Tässä säikeessä on samannäköisiä levyjä mutta olenko oikeassa että näistä ei dokuja oikein enempää löydy kun varsinaiseksi "myyntiversioksi" on ilmeisesti muotoutunut IMU Shield/OilPan v1.4 

Onko tämä Charlie1 kytkennältään sama kuin tuo mikä mun kuvassa on? Onko muuta eroa kuin layoutti? jpheli???

[jpheli]

Hehe Otsikko on juu kyllä vähän ... no keksitään myöhemmin parempi.

Joo nuo ovat vanhoja proto levyjä joiden pohjalta sitten on tehty Foxtrap ja viimeisin mikä on tulossa niin on nimeltään Golf1.0. Mutta Foxtrapin ja Golfin väliset erot on aikas minimaalisia, ei suuremmin kokonais toiminnallisuuteen vaikuttavia. Bravon ja Charlien välillä on tapahtunut aikas paljonkin muutoksia. Esim gyrot vaihtui parempiin inversen gyroihin ja muutenkin koko kytkentää on modifioitu.

Jos ei ole kiire hankkia niin odottaisin että Golfi tulee ulos tai sitten nappaa nytten Foxtrapin ja alkaa sillä tekee hommia. APM:än kanssa olemme tekemässä töitä ja siitä tulee uudistettu versio lähiaikoina mutta senkään toiminnallisuus ei muutu. Lähinnä muutamia parannuksia ja "tollo" suojauksia.

Mutta kova miäs olet jos meinaat kaikki gyrot ja muutkin juotella itse levylle

Kysy vaan lisää.. sattuneesta syystä tiedän noista kohtu paljon

--jp

[jpheli]

Ekat ArduCopterit alkaa rantautumaan omistajilleen...

http://www.diydrones.com/profiles/blogs/arducopter-unboxing

Tästä on hyvä jatkaa

--jp

[Mikka]

Olisi kiva kuulla, kun ensimmäistä täyttä pakettia alkaa saamaan. Hintaa ja josko olisi kiinnostusta pieneen muutaman paketin kimppatilaukseen Suomeen, ehkä.

[jpheli]

Hinta tulee olemaan mitä ilmeisemmin välillä 400-500 USD. Riippuen vähän siitä että onko aluarmit anodizoituja, mitkä moottorit jne. Tuohon hintaan saa paketin missä on periaatteessa kaikki muu paitsi batteri, vastari.

Paketissa on:
- Runko
- APM + IMU Shhield
- GPS
- Magneto
- Mottorit
- ESCit
- Propsit

Lisäksi tarvitaan batteri, vastari ja muutama työkalu kuten esim kolvi, ruuvari ja koppa pilsneriä asennukseen

[Mikka]

Eiköhän se mene tilaukseen sitten, kun saa (vaikka nurkat täynnä muitakin leluja). Saisi vain jostain lisää tunteja vuorokausiin.

[okallio]

Tämä aiheutti tilausnappulan painumisen pohjaan ja nyt on Coolcomponentsilta tulossa APM ja Oilpan IMU. Kompassi ja GPS oli tuolla loppu mutta nekin sitten aikanaan. Ajattelin tuupata nuo näin aluksi 450een Rexiin. Tri/quadi-virittelyistä on kyllä jäänyt moottori/säädin-komboja yli joten kait Ardu-pohjainen quadikin tulee askarreltua Mikrokopterille kaveriksi. Ensisijaisesti kuitenkin kiinnostaa kokeilut "oikealla" kopterilla.

Säikeen aloitusviestin mukainen projektikin etenee ja Sparkfunilta on tulossa pikkunyssäkällinen gyroja yms. Eihän kopteriharrastajalla voi koskaan olla liikaa IMUja. Tosin irtokompoja kun tilailee niin aina on joku back orderissa niin ei tiedä milloin tulevat.

[okallio]

APM ja IMUShieldi tulivat pari viikkoa sitten. Näissä ei juuri rakentamista ollut muuta kuin juotella mukana tulleet liitinrimat kiinni. Sittemmin aika mennyt softahommia viritellessä ja sähköposteja vaihdellessa. ArduCopteriin on tullut jo ”virallinen” ArduCopter_alpha_1.0 –softazippi http://code.google.com/p/arducopter/downloads/list sisältäen melkein kaiken tarpeellisen. Perinteisen helin puolella näyttävät panostavan ArduCopterNG-softaan. Ilmeisesti on tarkoitus jossain vaiheessa yhdistää quadit ym. ja perinteinen heli samaan pakettiin.  Tämä on kuitenkin vielä ”lennätä omalla vastuulla” –tasolla. Kehitystä ja parannusta tuntuu kuitenkin koko ajan tulevan lähes päivittäin.

Seuraavassa listaa jutuista, jotka olisin voinut hoitaa kuntoon sillä aikaa, kun odottelin varsinaisen raudan saapumista postiin. ArduCopterin sivuillakin tieto ja ohjeet löytyi, tosin esiteltynä vasta kun asiaa jo tarvitaan. Ainakin näin pystymetsästä hommaan lähtevä olisi kaivannut selkeää koontaa valmistelevista toimista ennen varsinaista APM/IMUShieldin softausta. Asennettavia softia on useampia ja varsinkin Configuraattori/LabView-osio on hyvä viritellä kuntoon ennen kuin kasattu kopteri polttelee pöydällä.

Lataa ja asenna TortoiseSVN http://tortoisesvn.net/downloads. Tällä lataillaan APMlle asennettavat softat ACn varastoista omalle koneelle. Asennuksen jälkeen hiiren oikean näppäimen alle tulee SVNCheckout ja TortoiseSVN vaihtoehdot. Itse tykkään käyttää TortoiseSVN->RepoBrowser-> http://arducopter.googlecode.com/svn. Kun löytää tarvitsemansa niin oikealla Checkoutia käyttäen filut omalle koneelle. Kannattaa ajatuksella käydä katsastamassa mitä mistäkin löytyy, koska samannimisiä juttuja on monessa paikassa ja useammassa kehitysvaiheessa.

Lataa ja asenna http://arduino.cc/en/Main/Software. Tällä ladataan softat sisään APMään IMUShieldin USBin kautta. Arduinon käyttöharjoituksena voi latailla yllämainitun http://code.google.com/p/arducopter/downloads/list zipin ArduCopter_alpha_1.0 zipin. Paketti puretaan omaan kansioonsa ja suositeltavasti kansioon missä on Arduino.exekin. Zipin libraries-kansion sisältö kopioidaan Arduinon libraries-kansioon. Ensimmäisellä Arduino-softan käynnistyksellä käydään valitsemassa File -> Preferences -> SketchBook Locationiksi kansio johon aiemmin purit zipin. Lisäksi valitaan Tools->Board->ArduinoMega(AtMega 1280) joka siis kertoo APMn prossun tyypin. Nyt kun aukaisee Files -> Sketchbook pitäisi löytyä ArduCopter_alpha_RC1 ja libraries kohdassa zipin libraries-kansiosta siirretyt filut. Valitaan Sketchbookista ArduCopter_alpha_RC1. Uudesta ikkunasta valitaan Sketch -> Verify / Compile ja alapalkkiin pitäisi tulla Compiling. Jos kääntäjä löytää libraries-kansiosta oikeat filut, pitäisi jonkin ajan kuluttua tulla Done compiling ja Binary sketch jne. Jos hommassa tulee vikailmoja, ne yleensä johtuvat siitä, että joku libraries-filu puuttuu tai on jäänyt kopioimatta. Jos homma toimii voidaan tältä osin jäädä odottelemaan raudan saapumista. Sitten, kun oikeasti ollaan softaa APMlle lataamassa, toimitaan kuten yllä, mutta valitaan yläpalkista Upload.  Se tekee Compile / Verifyn ja lataa lopuksi softat APMlle. 

Jos et aiemmin koneellasi ole käyttänyt Arduinoa (tai mitään mikä on tarvinnut USB-RS –palikkaa tai vastaavaa) voi olla hyvä varalle latailla myös FTDI-ajurit http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm . Tämä siltä varalta, että käyttis ei syystä tai toisesta APM/IMUShieldiä tunnista ja joutuu asennuspuuhiin.

Kun softa on ladattu APMlle, tehdään ArduCopterin konfigurointi (eli EEPROMin initialisointi, lähettimen ja ACCn kalibrointi ja PID-parametrien muuttaminen). Tämä tehdään käyttäen LabView-pohjaista ArduCopterConfiguraattor ia http://code.google.com/p/arducopter/wiki/Quad_ConfiguratorTool. Helpoin tapa asentaa Configurator on kokeilla josko http://arducopter.googlecode.com/svn/branches/Mikro/Configurator/Builds/ArduCopterConfigurator/Installer Installer-paketti onnistuisi asentamaan itse softan lisäksi tarvittavat LabView-kiekurat. Yleensä homma menee ok. Mutta jos jostain syystä yhteyttä USBilla ei synny Configuraattorin ja APMn välille, ollaan vähän tyhjän päällä mistä vikaa etsiä.

Mielestäni varmin tapa on tehdä asennus manuaalilla. Softa löytyy http://arducopter.googlecode.com/svn/branches/Mikro/Configurator/Builds/ArduCopterConfigurator. Softa siis on LabView -pohjainen ja jos haluaa käyttää pelkkää executablea niin se vaatii LabView Runtimen http://joule.ni.com/nidu/cds/view/p/id/1383/lang/en ja NI Visa –ajurit http://joule.ni.com/nidu/cds/view/p/id/2185/lang/en. Runtimen ja Visan asennuksen jälkeen työpöydälle pitäisi ilmestyä Measurement&Automation-kuvake, josta käynnistyy Automation Explorer. Sieltä tarkista, että My System -> Software löytyy LabViewRuntime ja NI Visa sekä NI Visa Runtime. Lisäksi My System -> Devices and Interfaces -> Serial & Parallel pitäisi näkyä koneessa mahdollisesti asennettuna olevat COMit. Jos koneessa ei natiivia COMia (eikä USB->RS –palikoita tms.) ole, niin silloin täällä ei välttämättä mitään vielä näy. Yleensä kyllä bluetoothit ja vastaavat näkyy COMeina, jolloin jotain portteja näkyy. Kun sitten APM/IMUShieldin kytkee USBiin, niin sen varaama COM pitäisi ilmestyä tähän listaan.

LabView –pohjaiset sovellukset ei aina välttämättä ole kovinkaan hyviä käsittelemään ”pilkku vai oliko se piste” –ongelmia, joten suositeltavaa on vaihtaa käyttiksen kieli ja alue ”english/(united states)” –moodiin. Configuraattorissa ainakin lähettimen ja ACCn kalibrointi, samoin kuin PID-parametrien tallennus palauttaa virheilmoituksen, jos luvuissa on erottimena käytössä eurostandardin pilkku Ameriikan pisteen sijasta.

Vaihtoehtoisesti voi käyttää KinderKram QuadInstalleria http://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=316305. Installerin pitäisi hoitaa softien ja konfiguraattorin asennus kuin itsestään. Mutta viimeistään sitten, jos ongelmia tulee, joutuu homman tekemään käsin. Kinderkramin  http://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=316305 sivuilta löytyy hyvät ohjeet ja linkit.

Puolet hommista on tehty, kun ylläolevat toimii. Raudan kanssa askartelusta sitten seuraavaksi…

[Emtec]

On se niin väärin,väärin,toisilla on jo kikkarat kotona ja me vaan odotellaan omia.
Fah pahille tehty tilaus aikoja sitten mutta kikkaroita ei näy ei kuulu
3 viikkoo sitten tuli mailia että parinviikon päästä valmiina,joo joo niin näkyy.
Eniten ottaa pattiin kun verkkokaupassa oli varastosaldo tilatessa plussalla,mutta todellisuudessa ei ollut ainuttakaan kikkaraa varastossa.
No kait ne joskus rantautuu jos ei tule niin lähen hakemaan.

[JML]

Mikäs tilanne tämän Arduinoon perustuvan sydeemin kanssa. Onko softat jotakuinkin bugi vapaat ja entäs rauta, onko selviä puutteita? Olen katsellut tätä alustaa muiden ohessa ilmakuvaus/yleis sekä quadro että normikopteri käyttöön. Etuna olis, että arduino alustana on jo tuttu entuudestaan, samoin Xbee moduuleja jne. kampetta löytyy jo valmiiksi hyllystä.

On vain vaikea päättää mihin kelkkaan lähtisi näiden Quadro / uav / FPV vermeiden kanssa, tarjontaa alkaa olemaan sen verran ja vähän väliä tulee jokin uusi projekti vastaan 

Onko markkinoilla mitä muita hinnaltaan vastaavia ja vähintään yhtä joustavia systeemeitä? Mm. Mikrokopterin hylkäsin jo hinnan vuoksi.....

-Jani-

[Mattski]

Moips,
Tilasin toissaviikolla kamat. Pari päivää tilauksesta  tuli DIYdronesilta kortit +gps, hinta 200eur ja keskiviikkona hain tullista 7*säätimet ja moottorit + potkurit, hinta 150 eur, otin parit varalle kun ajattelin että menee jotain rikki kuitenkin. Eilen käpistelin tuon kasaan ja nyt on softat korteissa ja  moottorit kolvattu
säätimiin. Konfiguraattori näyttää että kaikki pelaa. Viikonloppuna pitäis säätä hexa-kokoonpanolle koodit kohdalleen ja sitten rakennetaan hiilikuidusta runko. Magnetroni on vielä tilaamatta, en tiennyt että tuollainenkin  tarvitaan kopterin kanssa.
En oikein tiedä kuinka halvaksi tämän enää tuosta saa. Pienissä erissä kun ostelee ja rakentelee, niin tulee kalliimmaksi. Lisäksi aika on yksi rajoittava tekijä oman systeemin kehittämiseen. Ruutia ei kannata keksiä
uusiksi, mutta sitä voi aina lisätä. Mikrokopterin hylkäsin kun ne rupes suojaamaan sitä bootloaderia. Ardussa on jokainen bitti omassa lapasessa.

EDIT:  No joo, nyt tuli katsottua tuota koodia miten sen muuttaa HEXAlle sopivaksi, ja koodi  on otettava ihan oikeasti omaan lapaseen 

T. Kimi

[Mattski]

Selvää pässinlihaa, works like a buick. Ardupiratesilla hexaversio jota pikkuisen modasin.
Nyt ei tarvii kuin ruuvata tuo johonkin hulahulavanteeseen.
Johdot laitoin verkkosukan sisään, huomattavasti siistimmän näköistä.
Moottorit kolvasin suoraan kiinni säätimiin. säästää painoa ja rahaaa kun ei tarvitse liittimiä.

Rungon teen 4mm x 4mm hiilikuituisesta neliötangosta. Siitä kuvia myöhemmin.

T, Kimi

[okallio]

Ardun ja TRexin naittaminen on kokeiltu ja jää odottelemaan lämpimämpiä kelejä turata läppärin kanssa ulkona. Sanotaanko että leijumaan sen sain mutta siihen se jäikin.

Siis quadia kehiin. HobbyCityn D1811-2000 moottorit, 7A säätimet ja 850mAh 2-kennoinen Hyperioni.

[Mattski]

Moi,
Pyöriikö sulla kaikki potkurit samaan suuntaan ? Joka toisen pitäisi pyöriä myötäpäivään ja pitäisi olla työntöpotkuri, muuten et pysty pyörittämään tuota vaakatasossa.

/kimi

[JML]

Mitäs postitustapaa ootte käyttäny tuolta DiyDrones Storesta? Halvin olis USPS ilman seurantaa ja vakuutusta, uskaltaako tuohon luottaa ja kauan on toimitus kestäny? Vai ottaako suoraan EMS:llä?

Eu:ssa ei taida olla kuin yksi kauppa(www.buildyourowndrone.co.uk) mistä saa koko kitin sisältäen APM:n IMU:n ja gepsin + hilppeet, www.coolcomponents.co.uk:lla en moista pakettia nähnyt? Näyttäis kuitenkin tulevan halvemmaksi alveineen tuolta Storesta, tulliahan näistä ei kait mene?

-Jani-

[Vergo]

Joka toisen pitäisi pyöriä myötäpäivään ja pitäisi olla työntöpotkuri, muuten et pysty pyörittämään tuota vaakatasossa.

Voi kaikki pyöriä samaan suuntaankin kunhan puolet on muutaman asteen kulmassa kuten kuvassa näyttäisi olevan.

Eu:ssa ei taida olla kuin yksi kauppa(www.buildyourowndrone.co.uk) mistä saa koko kitin sisältäen APM:n IMU:n ja gepsin + hilppeet, www.coolcomponents.co.uk:lla en moista pakettia nähnyt?

www.lipoly.de:llä näyttäisi pikaisella vilkaisulla olevan kaikki tarvittava tarjolla. Löytyy Electronics -> DIY Drones -valikon alta. Kannattaa myös potkurivalikoima katsoa samalla jos tarvitsee.

[ChiKung]

Kiinakopiot iskee myös avoimeen sorsaan:

Ardupilot mega IMU: 520 rmb = 80 USD
Ardupilot mega 240.00 rmb = 36 USD

http://www.diydrones.com/profiles/blogs/china-copy-ardupilot-mega

[JML]

Kysymys quadron rungon mitoituksesta:

Onko mitään nyrkkisääntöä moottoreiden etäisyydelle toisistaan vai vedetäänkö mitat hatusta?

-Jani-

[1m4s0_]

Ainaki wiicopterin sivuilla sanotaan että potkurin mitan verran pitäisi jäädä väliä potkureiden välille, mutta kaikki on varmasti suhteellista...
Ei varmaan niin poskelle saa suunniteltua että olisi "väärin". Kunhan ei niin lähelle laita että hakkaavat toisiinsa 
http://www.multiwiicopter.com/pages/getting-started

Ja halpoja (kopio) arduino MEGA levyjä löytyy ebaysta
http://cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=170609102713&ssPageName=STRK:MEWNX:IT#ht_3056wt_727
Hyvin overkill moneen hommaan kuitenki tuoki.

Mini Pro:ta ei saa paljon halvemmalla mistään kuin spakfunista, jonku euron heittoja saattaa olla mitä tutkiskelin.

[JML]

Ainaki wiicopterin sivuilla sanotaan että potkurin mitan verran pitäisi jäädä väliä potkureiden välille, mutta kaikki on varmasti suhteellista...
Ei varmaan niin poskelle saa suunniteltua että olisi "väärin". Kunhan ei niin lähelle laita että hakkaavat toisiinsa  
http://www.multiwiicopter.com/pages/getting-started

Heh joo itsestään selvää tietty, ettei liian lähekkäin. Tuo potkurin mitta väliä minimissään kuulostaa järkevältä, sillä lähes jo taataan sekin että kukin potkuri pyörii leijunnassa suht "puhtaassa" virtauksessa eikä naapuri lavan aiheuttamssa pyörteessä. Lähinnä "liian" pitkistä varsista yritin löytää jotain sääntöä. Maalaisjärjellä mitä pitemmän varren päässä moottorit on, niin sitä suurempi on koko häkkyrän hitausmomentti ja periaatteessa sitäkautta paperilla massajakauman suhteen vakaampi. Toisaalta pitkillä varsilla asennon korjaus vaatii suuremman poikkeutuksen/tehon/tehon vaikutusajan per moottori jotta balanssi säilyy tai saadaan aikaan haluttu ohjausliike ja tällöin pitkästä varresta voi tulla omat ongelmat.

Ainoa syy tehdä isompi olisi parempi näkyvyys. Seurauksena ainakin kuljetusmukavuus kärsii ja painoa tulee lisää.

Pätkäsen putket wiicopterin suosittelemaan mittaan niin pääsee sovittelemaan moottoreita....vai pitäskö tehdä teleskooppivarret

-Jani-

[1m4s0_]

Hydraulisesti pitenevät napista 

Ite oottelen hk:n runkoa josko siitä jotain sais aikaan ja arduino yms leluja että pääsee väkertään... nyt vaan protoillut ja tehnyt  poweri puolelle elektroniikka. Kaikki tulee itse tehtynä, saas nähdä

[JML]

Nyt pitäis vielä säätimet tilata. Olisko suosituksia HK:n valikoimasta kokoluokasta 20-30A?

Turnigy plush 25A ?

-Jani-

[1m4s0_]

Riiippuu varmasti minkä kokoista laitetta oot tekemässä.
varmaan riittää alle 20A säätimetki mitä katellu.. Ite taisin tilata ne SuperSimple18A vehkeet, siihen hk:n runkoon.
Mutta plush sarjana on loisto säätimiä, hinta laatu suhteeltaan aika "lyömättömiä". Itse ostin halvinta..

[JML]

Hiukan aattelin ylimitoittaa säätimet jatkoa ajatellen, painoero on muutama gramma 18A vs 25A tai jopa 30A. Testimoottoreille(Redrock 2212/11 Kärkkäiseltä) riittäisi varmaan toi 18A. Turnigyn säätimiä löytyy entuudestaan 10A malleja ja yksi isompi, joten ovat tuttua kauraa ja ohjelmointikortti löytyy valmiiksi.

Lähinnä kiinnostaisi josko noi nyky plush sarjalaiset hyväksyy riittävän nopean ohjauksen ppm moodissa? Foorumeilla kun oli jotain juttua, että kiinan säätimissä on siirrytty pikkuhiljaa pois Atmegan prossuista ja tilalla mm.  C8051F33x ja sitä kautta nuo >300hz modifirmikset ei toimi.


-Jani-

[1m4s0_]

Mitäs porukka sanoo, minusta näyttää ihan käypäseltä signaalilta. Ku ravistelee levyä...

Mites sitte miksei mulla tuo kopterin "mallinnus" kuva tuolla kulmassa liiku ollenkaan, tartteeko tuo sitte nunchuckin että toimii ja tuo kalibrointi on käsittääkseni vaan just nunchuckin ollessa messissä?

Ostin ebaysta kaikki kopio romuja, tää motion+ vaikuttas käypäseltä signaalinsa puolesta... nunchuckkia en oo saanu vielä ees herään, tosin onki sen näkönen levy että joutuu ostaa aidon tähän. Eipä sinäänsä iso menetys, tais pari euroa maksaa 
Motion+ oli positiivinen ylläri mitä on nettiä lukenu että signaalit on mitä sattuu näissä.