ArduCopter/ArduPilotMega/ArduShieldit

[1m4s0_]

Omastaki rojektista sai jaksettua kuvia koneelle kännykästä...
Aikani kuluksi tein arduinolle ja oheis hilleille regut 5V ja 3.3V, tuntuu ihan hyvin toimivan tuo mini pro tuolla 5V:llä, säädettävät regut niin trimmillä voi nostaa jännitettä jos tuntuu.
Ebaysta tuli noita "koekytkentälevyjä" pyöreitä, tarkotus oli tilata 2-puoleisia mutta tuli yksipuoleisia... no onnistu se niilläki. Pitäs kehitellä ehkä matalammaksi tornia, tai sitte antaa olla noi... lisä rojut jos tulee niin ripotellaa muualle jos saa edes toimimaan, onhan tuolla tilaa (gps, bt jne)
"vastariakkuna" on pieni 2s lipo rungon sisällä, pohjaan sitte lentoakuksi 3s lipo. Saa nähdä pitääkö jossain välissä vetää kaikki virrat "lentoakusta".. miten tuon painon käy riippuu siitä, regut muistaakseni kesti sisään ainaki 25V josta saa tosi hyvin kyllä hukkalämpöä reguilta jos niin paljo haluaa pukata  
Laserilla tulostin kalvolle Eaglella tehdyn piirilevy kuvan ja muijan silitysraudalla levylle, meni nätisti... vähän piti tussilla paikkailla. Regut kestää 1.5A jatkuvaa, tosin ei noin jäähdytettynä  
Runkona toimii hobbykingin kori, puhuivat että on löysä.. olihan se noista "käsistä" vähä ku kiersi, siitä selvisi 1.5mm balsa viiluilla koteloimalla. Sitte Mastonit pintaan
Näin amatöörin vääntämistähän nämä on mutta toimii

..moottoreita odotellessa.. ja aidon wiin nunchuking ku sais hankittua, klooni ei toiminut. Motion+ toimi kloonikamppeena yllättävän hyvin mitä noista käppyröistä katteli.

ps. Pitäs parempaa tinaa hankkia, ikivanha rulla ja jotenki huonosti tahtoo juottua tuolla..
Joku tina-asemaki pitäs ostaa, nyt käytössä huutonetistä ostettu "pistooli"mallin kolvi 40W + 80W iso jytky paksuja johtoja varten.

[Mattski]

Moi,

Tänään arducopteri lensi ekan kerran. Pari tuntia meni PIDien hakemisessa. Position hold ei ihan toimi ilman kompassia, ja lähti vaeltamaan, seurauksena paniikkinappulan  painaminen ja runko katki useasta kohtaa, vaikka ei mikään kova lasku ollut. Toi runko oli muutenkin liian jäykkä, tehty 3mm neliöhiilarista, joten ei haittaa mitään. Uusi on jo alumiinista rakenteilla. Ohessa kuvaa ja videota.
Ensi viikolla lisää.

/Kimi

[ChiKung]

Nyt alkaa 10-DOF toimia täälläkin.

Olen ollut huomaavinani, että monessa kopterityyppisessä ratkaisussa on ongelmia korkeuden kanssa. Ajattelin kokeilla tuplaintegrointia vertikaaliseen kiihtyvyyteen ja yhdistää komplementtisuodattimell a sen paineanturiin. Tuossa suotimen aikavakio määritellään suoraan kiihtyvyyden perusteella, eli mitä suurempi on kiihtyvyys sen suurempi aikavakio (eli kun laite kiihtyy, korkeus määritetään painotetusti kiihtyvyyden perusteella). Ideana tuossa on vähentää työntövoiman vaikutusta barometrin tulokseen.

Orientaation määritys ja kalibroinnit toimivat kuin ajatus, eli mitään laitetta ei tarvitse erikseen kalibroida kun se tapahtuu muiden sensoreiden avulla. Pitää vielä yksi liitinlevy tehdä tuohon servoja varten niin pääsee testailemaan hieman käytännössä.

[Mattski]

Moi,
Laition kompassin tilaukseen kun pääsi unohtumaan. DIYdronesta toimituskulut 40 eur, mutta löysin englannista putiikin josta saa myös arducopterin kamaa.
http://www.buildyourowndrone.co.uk/default.asp

Tsekkasin tuon BMP85:n barometrikoodin Ardupiratesista , ja se on tehty integerlaskennalla  eikä flotareilla, tarkoittaa että resoluutio kärsii, tuolla 85:lla pitäisi päästä 3.5cm tarkkuuteen.
Ardussa toi korkeushaku tehdään siten että korkeuden muuttuessa, altitude holdin PID arvoilla säädetään vasteen suurutta.
Kun tulee iso muutos, niin PIDistä ohjataan vastakkaiseen suuntaan maksimiarvolla, niin kauan kunnes ollaaan lähellä haluttua.
Kun ollaan lähellä haluttua, niin vastakkaista arvoa pienennetään, ettei rupe loikkimaan. Ohjaus-arvoa ei saa olla liian suuri, PID määrä limitin.
Jos esim korkeus muuttuu +10m sekunnissa, ja halutaan takas alas, jos ei pid arvoilla haettais määrätyllä aikajanalla (integroiden) takas haluttu korkeus ilman minimirajoitusta, niin toihan  sammuttais kaikki moottorit, ja sitten se oskiloisi ylös alas maksimi ja 0 kaasun välissä, pahimmassa tapauksessa alhaalla on vastassa isänmaa. Tuplaintegroinnilla et saavuta muuta kuin että stabilointaika kaksinkertaistuu, eli suurempi aikakavakio on sama kuin pitempi aika.
Näissä vehkeissä pitää antureiden  näytteenottotaajutta hyödyntää maksimiinsa. eli vastareaktio  niin nopeasti kun mahdollista, ja oikean suuruisena.
On ihan mahdoton ajatus että ajat lelun 100 metriin sekunnissa ja sitten painat alt holdin päälle ja se pysähtyisi siihen.

Arducopterin 1.x  koodissa on bugeja, kun taas Ardupirates toimii huomattavasti paremmin. Tuosta 2.0:n betasta on kuulemma parempaa kokemusta, mutta siellä on muuta häikkää. Koittavat samaan koodiin parsia deffeillä  lennokkia, kopteria ja multirotoria. Ei tuu mitään.

/Kimi

[ChiKung]

Tuplaintegroinnilla et saavuta muuta kuin että stabilointaika kaksinkertaistuu, eli suurempi aikakavakio on sama kuin pitempi aika.

Joo, siis idea oli tosiaan käyttää sekä kiihtyvyysanturia että paineanturia korkeuden määrittämiseen. Aikavakio vaikuttaa siis vain "jakotaajuuteen", jolla yhdistetään kiihtyyden perusteella laskettu korkeus ja painemittarin ilmaisema korkeus.

Kiihtyvyysanturin ongelma on se, että numeerisella integroinnilla paikka ei ole kovin tarkka (driftaa pidemmällä aikavälillä), mutta paineanturilla korjataan tämä driftaus (vrt. gyro ja kiihtyvyysanturi komplementtisuodattimell a). Kalibroitua ja suodettua dataa saadaan kiihtyvyysanturista 200 Hz taajuudella pihalle (varsinainen IMU:n näytteistystaajuus on suurempi, mutta FIFO:sta tulee pihalle tuo 200 Hz). Pelkän paineanturin ongelma taas on käsittääkseni se, että se reagoi myös muihin paineenvaihteluihin, kuten nostovoiman muutokseen. Paineanturissa tulee siis virhettä suurilla muutosnopeuksilla. Kun nuo yhdistetään em. suodattimella, niin paikkatiedon pitäisi olla kohtalaisen tarkka. Driftausta ei pitäisi esiintyä eikä nostovoiman pitäisi vaikuttaa korkeustietoon. Data (vertikaalinen kiihtyvyys, nopeus ja paikka) on käytettävissä tuolla 200 Hz taajuudella esim. PID-silmukkaan.

[Mattski]

Moips,

Viikonloppuna paskartelin yhden hexakopterin kasaan. Rungon tein aluprofiilista ja putkesta. 30A säätimet ja 200w moottorit.
Elektroniikka RCExplorerin KKMicrocopteri HEXA v1.3 koodilla, sama mitä saa HK:sta 30 dollarilla. Siinä säädetään "PID"it kolmella potikalla. Laitoin ne puoleen väliin ja sitten lelu taivaalle ja pelas kuin Buick!.

Harrastekuninkaalta saa quadboardin 30 dollarilla ja siihen moottorit +säätimet+runko niin on kiva lelu lapasessa. Ihan käypänen jos haluaa vaan
lennätellä eikä tarvitse GPS:ää, missionplanneria jne.
Jos on AVR:n ISP tms. , niin siihen saa työnnettyä HEXA koodin. Kortissa on paikat moottoreille 5 ja 6.


/Kimi

[juza]

Tänään tuli sitten tilattua kanssa Ardupilot yms. lisukkeilla. Airspeed sensori jäi valitettavasti puuttumaan, en tiennyt että se korkeusanturi on samassa.. Saa nähdä kuinka kivinen tie on. Tilasin myös Xbee, otin Series 2 (ZB). Lueskelin vasta sitten että series 1 olisi ollut helpompi saada toimimaan. Toivottavasti löytyy joku sen taitava jos en itse saa toimimaan.

[Mattski]

Moi,
Moi, Siinä on paineanturi korkeutta varten vakiona (BMP085:n).

Katso tuolta IMU-Shield.

http://code.google.com/p/ardupilot-mega/

/Kimi

[juza]

No niin näyttää olevan, piti oikeen perehtyä asiaan tarkemmin. Nyt odotellaan paketteja.

Kaikki osat on haalittu ympäri maa-ilmaa. Mistään ei saanu ostettua kerralla kaikkea mitä tarvin, aina joku loppu. Kuusi tilausta taisi tulla yhteensä, tosin siinä on myös kopterin runko

[1m4s0_]

Millä rungolla rakennat?

[juza]

Nyt aluksi hobbykingin halvalla.

[JML]

Täälläkin viimein Arducopter lentokunnossa. Emäntä risti tekeleen Artturiksi Eilen eka lento ja tänään pari lisää, pitää odotella tyynempää keliä säätöjä varten.

To do listalla vielä säätämisen ja koodien kanssa sekoilun lisäksi:
-Xbeelle lopullinen piirilevy koelevyn tilalle
-Kevyempi runko ehkä kokoontaitettava, lentopaino nykyisellä 1400g sis. 3S 5Ah akun, runko painaa about 400g
-lasku- ja kamerateline
-Kameran stabilointi ja kuvanoton ohjaus käyttöön
-Eagletree Elogger kyytiin ja sieltä mm. akkujännite,virta, akun käytetty kapa, lämpöjä xbee telemetrialla maahan
-paremmat potkurit APC:n tilalle
-Ledejä asennon tunnistukseen
-jne kivaa


-Jani-

[1m4s0_]

Hobbykingin runkoon pitää koteloida ne varret, ovat muuten löysät.. onnistuu 1.5mm balsalevyllä ku liimaa siivut siihen ylä- ja alapuolelle.
Itsekkin tuon rungon ostin, noparit pitäis vaihtaa.. ei jaksais oikein selaan sitä koodia että mitä kaikkea pitäis muutella jotta sais nykyset toimiin. kaasu kanavanpulssinleveys ei oikee osu yks yhteen.
Muuten ihan pätevän oloinen hintaisekseen.. niin ja niillä landareilla ei tee mitään.

[Mattski]

Moi,

Mäkkärin salaattiannoksesta saa kevyen ja hyvän kotelon. Musta lautanen ja kirkas kansi

/Kimi

[justiina]

Onkos joku päässyt arducopterin säädöistä perille?
Ei meinaa auteta toi säätölogiikka. Y6 oskilloi aika pahasti.

[Vergo]

Onkos joku päässyt arducopterin säädöistä perille?
Ei meinaa auteta toi säätölogiikka. Y6 oskilloi aika pahasti.

Jos on vielä ajankohtaista niin kerro mikä softaversio on käytössä, mikä runko/moottorit/potkurit/varsien mitta/paino jne. Samoin se, että onko oskilointi vakiotaajuudella vaiko voimistuvaa, heti nousun jälkeen alkavaa vaiko vasta liikkeestä. Video erityisesti helpottaa ongelman arvaamista.

Jos puolestaan säätölogiikka jo selvisi niin kerro missä oli vika ettei muiden tarvitse toistaa samaa.

[Trnquill]

Heitetääs ilmoille kysymys, joka kuulostaa näin tietämättömän korvaan täysin triviaalilta: Voiko ArduPilotin outputteihin koodata expoa sillä tavalla, että siihen kytketyn servon liike ei ole lineaarinen vaan hidastuu kohti liikealueen ääriä mentäessä? Eli sama juttu kuin jos säätäisi radiosta expoa miinukselle, mutta niin että sama "käyrä" pätee myös ArduPilotin laskemiin komentoihin (kameratelineen stabilointi). Kurkkasin pikaisesti koodiin ja nähdäkseni tuo onnistuu heittämällä sopiva expo-funktio siihen kohtaan koodia, jossa kerrotaan mitä output-pinneihin tuupataan. Mutta meneekö se niin?

Camera.pde:
APM_RC.OutputCh(CH_6, g.rc_camera_roll.radio_o ut);

Eli tuosta kohdan g.rc_camera_roll.radio_o ut tilalle heitetään tarvittava funktio f(g.rc_camera_roll.radio_o ut), joka vääntää lineaarisesta käyrästä sopivanlaisen käppyrän?

Kysyn tätä siksi, että ajattelin tehdä kameratelineen jonka liike ei ole lineaarinen sitä ajavan servon liikkeen suhteen. Kamerateline liikkuu sitä nopeammin, mitä kauemmas servon liikealueen keskikohdasta siirrytään. Eli käytännössä jotta kameratelineen liike olisi ArduPilotin näkökulmasta lineaarista, pitää minun voida hidastaa servon fyysistä liikettä liikealueen reunoilla verrattuna APM:n aivoilta tulevaan käskyyn. Oliko järkeenkäypästi selitetty...?

[juza]

Nyt on sitten ensilento suoritettu! Pidejä pitäs säätää, mutta kun ei ole vielä ne Xbee:t tullu postissa
Kokeilin ensin 9x5 potkureilla otti 190W per moottori, moottorit max 150W, vaihdoin tilalle 8x4 ja sellasella otti 130W. Täytyy testailla vielä ilmassa kummat toimivat paremmin. Millasia moottoreita ja tehoja muut käyttävät? Tuo painaa lentokunnossa 3S 3300mAh akulla vain 960g. Perä tuntui todella kuminauhamaiselta, mutta kompassi korjasi suunnan hyvin. Talo vieressä varmasti häiritsee kompassia. Pitäs äkkiä saada se Xbee niin pääsis helpommin säätelemään tuota, voisi laittaa sitten myös ultraäänisensorin kiinni.

[Mattski]

Moi,
Laitoin Ardupilot yhteensopivan Hitec Aurora Telemetrykoodin tuonne Lennokkipalstaan.
Saan Arduinosta pukattua telemetria-arvoja Auroran omalle näytölle.
Jos nyt ketään kiinnostaa;-)

/Kimi
http://lennokit.net/newreply.php?do=newreply&noquote=1&p=548251

[juza]

Sellanen piti kysyä että missä asennossa tuon kompassin kuuluu olla? En löytänyt siitä mainintaa. Kuvissa se on joko oilpanissa ylösalasin tai sivulla johdon päässä. Mulla se on tuon kuvan mukasesti. Näyttää suht järkeviä arvoja sisällä. Ulkona avoimella paikalla en ole kokeillut. En usko että se voi toimia kunnolla sisätiloissa.

[JML]

Sellanen piti kysyä että missä asennossa tuon kompassin kuuluu olla? En löytänyt siitä mainintaa. Kuvissa se on joko oilpanissa ylösalasin tai sivulla johdon päässä. Mulla se on tuon kuvan mukasesti. Näyttää suht järkeviä arvoja sisällä. Ulkona avoimella paikalla en ole kokeillut. En usko että se voi toimia kunnolla sisätiloissa.

Oletuksena kompassilevy pitää tosiaan olla komponentit alaspäin ja liitinpinnit menosuuntaan:

Tuon asennusvaiheen varmaan lukasitkin muuten jo:
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Magnetos

Jos laitat sen piuhan päässä johonkin eri asentoon pitänee mun tietojen mukaan puukottaa APM_Config.h filua
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Config
 ja kääntää firmis uusiksi ja uppia Arduinon Idellä itse sisään. MissionPlannerilla tuota ei siis pystyne tekemään, korjatkaa jos olen väärässä.

Kävin tänään testaamassa lyhyen lennon 2.0.39b softaversiota, parannusta tuntui olevan ainakin mun rungolla 2.0.37 versioon joka oli käytössä sitä ennen. Stabilize tila erittäin vakaa, AltHold hiukan korjaa yli ja jotenkin hermostuneen oloisesti, mutta ei paha kuitenkaan, Loiteria en oikein ehtinyt testaamaan. Uusimmalla koodilla MissionPlanner näyttää korkeudeksi kokajan 137m Aiemmin epämääräisesti driftannut yaw(sivari) tuntui olevan paljon parempi, osa syy saattoi olla että juotin vasta eilen IMU:n Filtterit. Eiköhän tuo mene säätämällä parempaan.

-Jani-

[Trnquill]

Laitoin Ardupilot yhteensopivan Hitec Aurora Telemetrykoodin tuonne Lennokkipalstaan.
Saan Arduinosta pukattua telemetria-arvoja Auroran omalle näytölle.
Jos nyt ketään kiinnostaa;-)

Periaatteessa kiinnostaisi, mutta linkkisi ei aukea foorumille kirjautumattomalle. Eli jää katsomatta.

[Mattski]

Tässä

[Vergo]

Pidejä pitäs säätää, mutta kun ei ole vielä ne Xbee:t tullu postissa

Ei kai se Xbee AC2:n kanssa sentään pakollinen ole? Ainakin ArdupiratesNG:n kanssa säätöjä voi muuttaa usb-johdonkin kanssa.

Kokeilin ensin 9x5 potkureilla otti 190W per moottori, moottorit max 150W, vaihdoin tilalle 8x4 ja sellasella otti 130W. Täytyy testailla vielä ilmassa kummat toimivat paremmin. Millasia moottoreita ja tehoja muut käyttävät? Tuo painaa lentokunnossa 3S 3300mAh akulla vain 960g. Perä tuntui todella kuminauhamaiselta, mutta kompassi korjasi suunnan hyvin.

Iso runko ja pienet potkurit luultavasti vaikuttavat perän tuntumaan. Tuo HK:n runko taitaa olla 10" potkureille tarkoitettu. Mikä niiden sun moottorien KV on? Suositus kun taitaa tuossa 10" kokoluokassa olla jossain 800-1000KV paikkeilla. Itsellä RCTimerin 2830-13:t käytössä (850KV / 187W) ja vaivattomasti pyörii 10x4.5. 3S 2650mAh akulla lentopaino on jossain kilon paikkeilla.

[Trnquill]

Peruutin Quadrino-ohjainlautatilaukseni, kun ArduCopter saapui. Quadrinoja myyvä ja tekevä kaveri vastasi vain, että: "Oh, Arducopter... it's a PID hell"